技术领域
[0001] 本
发明涉及电力系统技术领域，特别是涉及一种电力系统用的砍树机器人。
背景技术
[0002] 在电力系统中，电力布线过程往往翻山越岭，在线路走廊下方经常会有大量林木或线路附近经常种植大量高达至25米的树木，导致线树之间很难保证有足够的净空安全距离，对线路的安全稳定运行影响极大。而为了降低树木对线路的安全运行影响，需要对树木进行砍伐，传统的方式主要是采用人工攀爬至预定高度进行高砍枝的方式来解决上述问题，即针对威胁线路安全运行的超高树木采用高位削枝的方法进行砍伐，减少对整颗树木的砍伐，这样容易让种植业主接收，并降低青赔补偿单价。
[0003] 然而，上述的砍伐方式都是通过人工攀爬至树木的预定
位置后，再通过人工利用
电锯进行砍伐，大大降低了工作效率，且安全性低。
发明内容
[0004] 本发明主要解决的技术问题是提供一种电力系统用的砍树机器人，能够自动砍伐树木，降低人工成本，大大提高了砍树的工作效率，且安全性高。
[0005] 为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种电力系统用的砍树机器人，包括：第一
外壳，包括间隔设置的第一
支撑板和第二支撑板以及设置在第一支撑板和第二支撑板之间的第三支撑板，其中第一支撑板和第二支撑板之间通过第一支撑柱连接，且第一支撑板和第三支撑板之间通过第二支撑柱连接，第二支撑板和第三支撑板之间通过第三支撑柱和第四支撑柱连接，且第三支撑柱和第四支撑柱对称设置；第一主动轮，通过第一
轴承和第二轴承转动设置在第二支撑板上；第一
电机，设置在第二支撑板上，其中第一电机与第一主动轮连接，以通过第一电机带动第一主动轮转动；第一从动轮接杆，设置在第二支撑板远离第一支撑板的一侧面的一侧端上，且转动设置在第三支撑柱上；第一从动轮，转动设置在第一从动轮接杆远离第二支撑板的一端上；第二从动轮接杆，设置在第二支撑板远离第一支撑板的一侧面的另一侧端上，且转动设置在第四支撑柱上；第二从动轮，转动设置在第二从动轮接杆远离第二支撑板的一端上，其中第一主动轮、第一从动轮接杆、第一从动轮、第二从动轮接杆和第二从动轮形成有用于收容树木的收容腔；
链锯机构，可旋转设置在第一支撑板远离第三支撑板的一侧面上，用于切割收容在收容腔内的树木；第二电机，设置在第一支撑板靠近第三支撑板的另一侧面上，其中第二电机与链锯机构连接，以通过第二电机带动链锯机构旋转；其中，链锯机构包括可旋转设置在第一支撑板远离第三支撑板的一侧面上的电锯平台、设置在电锯平台上的链锯导板和可转动设置在链锯导板的边缘外的链锯条，其中第二电机的转动轴设有处于第一支撑板的上方的
链轮，且链锯条与链轮连接，以通过链轮带动链锯条转动。
[0006] 其中，第一支撑板的上方设有
覆盖在电锯平台和链锯导板上的第二外壳；第二支撑板的两侧分别设有第一隔板和第二隔板，其中第一隔板设置在第三支撑柱和第一轴承之间，第二隔板设置在第四支撑柱和第二轴承之间，且第一隔板与第一从动轮的距离小于第一主动轮与第一从动轮的距离，第二隔板与第二从动轮的距离小于第一主动轮与第二从动轮的距离。
[0007] 其中，第一从动轮接杆朝向第二从动轮接杆弯折设置，第二从动轮接杆朝向第一从动轮接杆弯折设置，且第一从动轮接杆和第二支撑板的一侧端之间设置有第一
弹簧，以通过第一弹簧带动第一从动轮朝第一主动轮运动，第二从动轮接杆和第二支撑板的另一侧端之间设置有第二弹簧，以通过第二弹簧带动第二从动轮朝第一主动轮运动。
[0008] 其中，第一弹簧的一端设置在第一从动轮接杆远离第二支撑板的一端上，第一弹簧的另一端设置在第二支撑板上，其中第一弹簧的另一端设置在第三支撑柱和第一主动轮之间；第二弹簧的一端设置在第二从动轮接杆远离第二支撑板的一端上，第二弹簧的另一端设置在第二支撑板上，其中第二弹簧的另一端设置在第四支撑柱和第一主动轮之间。
[0009] 其中，还包括：第二主动轮，通过第三轴承和第四轴承转动设置在第三支撑板上，其中第三轴承与第一轴承对应，第四轴承与第二轴承对应，第二主动轮和第一主动轮平行竖直设置，且第二主动轮和第一主动轮之间通过第一传送带连接，以使得第一主动轮通过第一传送带带动第二主动轮转动。
[0010] 其中，还包括：第三从动轮接杆，设置在第三支撑板远离第二支撑板的一侧面的一侧端上，且转动设置在第三支撑柱上；第三从动轮，转动设置在第三从动轮接杆远离第三支撑板的一端上；第四从动轮接杆，设置在第三支撑板远离第二支撑板的一侧面的另一侧端上，且转动设置在第四支撑柱上；第四从动轮，转动设置在第四从动轮接杆远离第三支撑板的一端上；其中，第三从动轮接杆和第三支撑板的一侧端之间设置有第三弹簧，以通过第三弹簧带动第三从动轮朝第二主动轮运动，第四从动轮接杆和第三支撑板的另一侧端之间设置有第四弹簧，以通过第四弹簧带动第四从动轮朝第二主动轮运动。
[0011] 其中，第三支撑板的两侧分别设有第三隔板和第四隔板，其中第三隔板设置在第三支撑柱和第三轴承之间，第四隔板设置在第四支撑柱和第四轴承之间，且第三隔板与第三从动轮的距离小于第二主动轮与第三从动轮的距离，第四隔板与第四从动轮的距离小于第二主动轮与第四从动轮的距离。
[0012] 其中，第三从动轮接杆朝向第四从动轮接杆弯折设置，第四从动轮接杆朝向第三从动轮接杆弯折设置，其中第二主动轮、第三从动轮接杆、第三从动轮、第四从动轮接杆和第四从动轮形成有用于收容树木的收容腔。
[0013] 其中，第三弹簧的一端设置在第三从动轮接杆远离第三支撑板的一端上，第三弹簧的另一端设置在第三支撑板上，其中第三弹簧的另一端设置在第三支撑柱和第二主动轮之间；第四弹簧的一端设置在第四从动轮接杆远离第三支撑板的一端上，第四弹簧的另一端设置在第三支撑板上，其中第四弹簧的另一端设置在第四支撑柱和第二主动轮之间。
[0014] 其中，第一从动轮接杆远离第二支撑板的一端和第三从动轮接杆远离第三支撑板的一端之间设置有第一
连接杆，其中第一连接杆间隔设置有第一支杆和第二支杆，且第一从动轮转动设置在第一支杆上，第三从动轮转动设置在第二支杆上；第二从动轮接杆远离第二支撑板的一端和第四从动轮接杆远离第三支撑板的一端之间设置有第二连接杆，其中第二连接杆间隔设置有第三支杆和第四支杆，且第二从动轮转动设置在第三支杆上，第四从动轮转动设置在第四支杆上。
[0015] 本发明的有益效果是：区别于
现有技术的情况，本发明所公开的电力系统用的砍树机器人，包括：第一外壳，包括间隔设置的第一支撑板和第二支撑板以及设置在第一支撑板和第二支撑板之间的第三支撑板，其中第一支撑板和第二支撑板之间通过第一支撑柱连接，且第一支撑板和第三支撑板之间通过第二支撑柱连接，第二支撑板和第三支撑板之间通过第三支撑柱和第四支撑柱连接，且第三支撑柱和第四支撑柱对称设置；第一主动轮，通过第一轴承和第二轴承转动设置在第二支撑板上；第一电机，设置在第二支撑板上，其中第一电机与第一主动轮连接，以通过第一电机带动第一主动轮转动；第一从动轮接杆，设置在第二支撑板远离第一支撑板的一侧面的一侧端上，且转动设置在第三支撑柱上；第一从动轮，转动设置在第一从动轮接杆远离第二支撑板的一端上；第二从动轮接杆，设置在第二支撑板远离第一支撑板的一侧面的另一侧端上，且转动设置在第四支撑柱上；第二从动轮，转动设置在第二从动轮接杆远离第二支撑板的一端上，其中第一主动轮、第一从动轮接杆、第一从动轮、第二从动轮接杆和第二从动轮形成有用于收容树木的收容腔；链锯机构，可旋转设置在第一支撑板远离第三支撑板的一侧面上，用于切割收容在收容腔内的树木；第二电机，设置在第一支撑板靠近第三支撑板的另一侧面上，其中第二电机与链锯机构连接，以通过第二电机带动链锯机构旋转；其中，链锯机构包括可旋转设置在第一支撑板远离第三支撑板的一侧面上的电锯平台、设置在电锯平台上的链锯导板和可转动设置在链锯导板的边缘外的链锯条，其中第二电机的转动轴设有处于第一支撑板的上方的链轮，且链锯条与链轮连接，以通过链轮带动链锯条转动。通过上述方式，本发明所公开的电力系统用的砍树机器人能够自动攀爬至树木的预
定位置并进行砍伐树木，降低人工成本，大大提高了砍树的工作效率，且安全性高。
附图说明
[0016] 图1是本发明电力系统用的砍树机器人的第一结构示意图；
[0017] 图2是本发明电力系统用的砍树机器人的第二结构示意图；
[0018] 图3是本发明电力系统用的砍树机器人的第三结构示意图；
[0019] 图4是本发明电力系统用的砍树机器人的第四结构示意图；
[0020] 图5是本发明电力系统用的砍树机器人的第五结构示意图；
[0021] 图6是本发明电力系统用的砍树机器人的第六结构示意图。
具体实施方式
[0022] 如图1-6所示，该电力系统用的砍树机器人包括第一外壳、第一主动轮104、第一电机105、第一从动轮接杆106、第一从动轮107、第二从动轮接杆109、第二从动轮110、链锯机构、第二电机208、第二主动轮111a、第三从动轮接杆113、第三从动轮114、第四从动轮接杆116和第四从动轮117。
[0023] 第一外壳包括间隔设置的第一支撑板101和第二支撑板102以及设置在第一支撑板101和第二支撑板102之间的第三支撑板103。
[0024] 在本
实施例中，第一支撑板101和第二支撑板102之间通过第一支撑柱1011连接，第一支撑板101和第三支撑板103之间通过第二支撑柱1012连接，第二支撑板102和第三支撑板103之间通过第三支撑柱1013和第四支撑柱1014连接，且第三支撑柱1013和第四支撑柱1014对称设置。应理解，第一支撑柱1011主要用于支撑第一支撑板101和第二支撑板102，第二支撑柱1012主要用于支撑第一支撑板101和第三支撑板103，第三支撑柱1013和第四支撑柱1014主要用于支撑第二支撑板102和第三支撑板103。
[0025] 第一主动轮104通过第一轴承和第二轴承转动设置在第二支撑板102上。具体地，第一轴承设置在第二支撑板102的一侧端，第二轴承设置在第二支撑板102的另一侧端。进一步的，第二支撑板102设有第一收容开槽，第一轴承和第二轴承分别设置在第一收容开槽的两侧端，第一主动轮104通过第一轴承和第二轴承收容在第一收容开槽中。应理解，在一些实施例中，第一主动轮104的外壁间隔设置有多个呈圆锥状的第一凸起，以加大攀爬树木的
摩擦力。
[0026] 第一电机105设置在第二支撑板102上，其中第一电机105与第一主动轮104连接，以通过第一电机105带动第一主动轮104转动。
[0027] 第一从动轮接杆106设置在第二支撑板102远离第一支撑板101的一侧面的一侧端上，且第一从动轮接杆106转动设置在第三支撑柱1013上。
[0028] 第一从动轮107转动设置在第一从动轮接杆106远离第二支撑板102的一端上。
[0029] 第二从动轮接杆109设置在第二支撑板102远离第一支撑板101的一侧面的另一侧端上，且第二从动轮接杆109转动设置在第四支撑柱1014上。
[0030] 第二从动轮110转动设置在第二从动轮接杆109远离第二支撑板102的一端上。
[0031] 在本实施例中，第一主动轮104、第一从动轮接杆106、第一从动轮107、第二从动轮接杆109和第二从动轮110形成有用于收容树木的收容腔。应理解，当树木收容在收容腔时，可通过第一电机105带动第一主动轮104转动，从而实现第一主动轮104攀爬树木。
[0032] 进一步的，第一从动轮接杆106朝向第二从动轮接杆109弯折设置，第二从动轮接杆109朝向第一从动轮接杆106弯折设置，这样能够有效夹紧树木。
[0033] 在本实施例中，第一从动轮接杆106和第二支撑板102的一侧端之间设置有第一弹簧108，以通过第一弹簧108带动第一从动轮107朝第一主动轮104运动，这样能够有效夹紧树木。
[0034] 具体地，第一弹簧108的一端设置在第一从动轮接杆106远离第二支撑板102的一端上，第一弹簧108的另一端设置在第二支撑板102上。其中第一弹簧108的另一端设置在第三支撑柱1013和第一主动轮104之间。应理解，第一弹簧108的一端设置在第一从动轮接杆106朝向第二从动轮接杆109弯折的一端上。
[0035] 在本实施例中，第二从动轮接杆109和第二支撑板102的另一侧端之间设置有第二弹簧111，以通过第二弹簧111带动第二从动轮110朝第一主动轮104运动，这样能够有效夹紧树木。
[0036] 具体地，第二弹簧111的一端设置在第二从动轮接杆109远离第二支撑板102的一端上，第二弹簧111的另一端设置在第二支撑板102上。其中第二弹簧111的另一端设置在第四支撑柱1014和第一主动轮104之间。应理解，第二弹簧111的一端设置在第二从动轮接杆109朝向第一从动轮接杆106弯折的一端上。
[0037] 链锯机构可旋转设置在第一支撑板101远离第三支撑板103的一侧面上，链锯机构用于切割收容在收容腔内的树木。
[0038] 第二电机208设置在第一支撑板101靠近第三支撑板103的另一侧面上。其中第二电机208与链锯机构连接，以通过第二电机208带动链锯机构旋转。
[0039] 在本实施例中，链锯机构包括可旋转设置在第一支撑板101远离第三支撑板103的一侧面上的电锯平台205、设置在电锯平台205上的链锯导板206和可转动设置在链锯导板206的边缘外的链锯条。其中第二电机208的转动轴设有处于第一支撑板101的上方的链轮
207，且链锯条与链轮207连接，以通过链轮207带动链锯条转动，以实现链锯条切割树木。应理解，本实施例的第二电机208主要用于为链锯条切割树木提供动力，而电锯平台205可旋转设置在第一支撑板101上主要是为了带动链锯导板206转向。进一步的，第一支撑板101还设有第三电机，第三电机与电锯平台205连接，以带动电锯平台205转向。
[0040] 在本实施例中，第一支撑板101的上方设有覆盖在电锯平台205和链锯导板206上的第二外壳20。也就是说，当链锯机构不工作时，可以通过第二外壳20对电锯平台205和链锯导板206进行保护。进一步的，第二外壳20铰接设置在第一支撑板101上，使得链锯机构工作时，将第二外壳20翻开以方便电锯平台205和链锯导板206切割树木，使得链锯机构不工作时，将第二外壳20翻转覆盖在电锯平台205和链锯导板206上以进行保护。
[0041] 进一步的，在本实施例中，第二支撑板102的两侧分别设有第一隔板201和第二隔板202，其中第一隔板201设置在第三支撑柱1013和第一轴承之间，第二隔板202设置在第四支撑柱1014和第二轴承之间。应理解，设置第一隔板201和第二隔板202主要是为了在砍树机器人攀爬树木时，防止杂物掉进砍树机器人内部。
[0042] 进一步的，第一隔板201与第一从动轮107的距离小于第一主动轮104与第一从动轮107的距离，第二隔板202与第二从动轮110的距离小于第一主动轮104与第二从动轮110的距离，这样能够在夹紧树木的同时有效防止杂物掉进砍树机器人内部。
[0043] 第二主动轮111a通过第三轴承和第四轴承转动设置在第三支撑板103上。具体地，第三轴承与第一轴承对应，第四轴承与第二轴承对应，即第三轴承设置在第三支撑板103的一侧端，第四轴承设置在第三支撑板103的另一侧端。进一步的，第三支撑板103设有与第一收容开槽对应的第二收容开槽，第三轴承和第四轴承分别设置在第二收容开槽的两侧端，第二主动轮111a通过第三轴承和第四轴承收容在第二收容开槽中。应理解，在一些实施例中，第二主动轮111a的外壁间隔设置有多个呈圆锥状的第二凸起，以加大攀爬树木的摩擦力。
[0044] 在本实施例中，第二主动轮111a和第一主动轮104之间通过第一传送带112连接，以使得第一主动轮104通过第一传送带112带动第二主动轮111a转动。
[0045] 优选地，第二主动轮111a和第一主动轮104平行竖直设置。
[0046] 第三从动轮接杆113设置在第三支撑板103远离第二支撑板102的一侧面的一侧端上，且第三从动轮接杆113转动设置在第三支撑柱103上。
[0047] 第三从动轮114转动设置在第三从动轮接杆113远离第三支撑板103的一端上。
[0048] 第四从动轮接杆116设置在第三支撑板103远离第二支撑板102的一侧面的另一侧端上，且第四从动轮接杆116转动设置在第四支撑柱1014上。
[0049] 第四从动轮117转动设置在第四从动轮接杆116远离第三支撑板103的一端上。
[0050] 在本实施例中，第二主动轮111a、第三从动轮接杆113、第三从动轮114、第四从动轮接杆116和第四从动轮117形成有用于收容树木的收容腔。应理解，本实施例的第二主动轮111a、第三从动轮接杆113、第三从动轮114、第四从动轮接杆116和第四从动轮117所形成的收容腔与第一主动轮104、第一从动轮接杆106、第一从动轮107、第二从动轮接杆109和第二从动轮110所形成的收容腔一一对应。
[0051] 应理解，当树木收容在收容腔时，可通过第一电机105带动第一主动轮104转动，从而实现第一主动轮104和第二主动轮111a攀爬树木。
[0052] 进一步的，第三从动轮接杆113朝向第四从动轮接杆116弯折设置，第四从动轮接杆116朝向第三从动轮接杆113弯折设置，这样能够有效夹紧树木。
[0053] 在本实施例中，第三从动轮接杆113和第三支撑板103的一侧端之间设置有第三弹簧115，以通过第三弹簧115带动第三从动轮114朝第二主动轮111a运动，这样能够有效夹紧树木。
[0054] 具体地，第三弹簧115的一端设置在第三从动轮接杆113远离第三支撑板103的一端上，第三弹簧115的另一端设置在第三支撑板103上。其中第三弹簧115的另一端设置在第三支撑柱1013和第二主动轮114之间。应理解，第三弹簧115的一端设置在第三从动轮接杆113朝向第四从动轮接杆116弯折的一端上。
[0055] 在本实施例中，第四从动轮接杆116和第三支撑板103的另一侧端之间设置有第四弹簧118，以通过第四弹簧118带动第四从动轮117朝第二主动轮111a运动，这样能够有效夹紧树木。
[0056] 具体地，第四弹簧118的一端设置在第四从动轮接杆116远离第三支撑板103的一端上，第四弹簧118的另一端设置在第三支撑板103上。其中第四弹簧118的另一端设置在第四支撑柱1014和第二主动轮111a之间。应理解，第四弹簧118的一端设置在第四从动轮接杆116朝向第三从动轮接杆113弯折的一端上。
[0057] 在本实施例中，第三支撑板103的两侧分别设有第三隔板203和第四隔板204，其中第三隔板203设置在第三支撑柱1013和第三轴承之间，第四隔板204设置在第四支撑柱1014和第四轴承之间。应理解，设置第三隔板203和第四隔板204主要是为了在砍树机器人攀爬树木时，防止杂物掉进砍树机器人内部。
[0058] 第三隔板203与第三从动轮114的距离小于第二主动轮111a与第三从动轮114的距离，第四隔板204与第四从动轮117的距离小于第二主动轮111a与第四从动轮117的距离，这样能够在夹紧树木的同时有效防止杂物掉进砍树机器人内部。
[0059] 进一步的，在本实施例中，第一从动轮接杆106远离第二支撑板102的一端和第三从动轮接杆113远离第三支撑板103的一端之间设置有第一连接杆119，其中第一连接杆119间隔设置有第一支杆和第二支杆，且第一从动轮107转动设置在第一支杆上，第三从动轮114转动设置在第二支杆上。具体地，第一从动轮接杆106远离第二支撑板102的一端设有第一卡孔，第三从动轮接杆113远离第三支撑板103的一端设有第二卡孔，第一连接杆119的两端分别卡置在第一卡孔和第二卡孔内。
[0060] 进一步的，在本实施例中，第二从动轮接杆109远离第二支撑板102的一端和第四从动轮接杆116远离第三支撑板103的一端之间设置有第二连接杆120，其中第二连接杆120间隔设置有第三支杆和第四支杆，且第二从动轮110转动设置在第三支杆上，第四从动轮117转动设置在第四支杆上。具体地，第二从动轮接杆109远离第二支撑板102的一端设有第三卡孔，第四从动轮接杆116远离第三支撑板103的一端设有第四卡孔，第二连接杆120的两端分别卡置在第三卡孔和第四卡孔内。
[0061] 应理解，在本实施例中，第一从动轮107和第二从动轮110对称设置，即第一支杆和第三支杆处于同一
水平面。当然，在一些实施例中，第一从动轮107和第二从动轮110不对称设置，即第一支杆和第三支杆不处于同一水平面。
[0062] 应理解，在本实施例中，第三从动轮114和第四从动轮117对称设置，即第二支杆和第四支杆处于同一水平面。当然，在一些实施例中，第三从动轮114和第四从动轮117不对称设置，即第二支杆和第四支杆不处于同一水平面。
[0063] 具体实施方式，当需要攀爬树木时，手动将第一从动轮接杆106和第三从动轮接杆113朝远离主动轮方向拉开，手动将第二从动轮接杆109和第四从动轮接杆116朝远离主动轮方向拉开，使得树木收容在收容腔内；此时松开手，第一弹簧108和第三弹簧115拉第一从动轮接杆106和第三从动轮接杆113朝靠近主动轮方向运动，并夹住树木，此时第一从动轮
107和第三从动轮114
接触树木并
挤压树木；同时，第二弹簧111和第四弹簧118拉第二从动轮接杆109和第四从动轮接杆116朝靠近主动轮方向运动，并夹住树木，此时第二从动轮110和第四从动轮117接触树木并挤压树木。当第一电机105启动时，第一电机105带动第一主动轮104转动，且第一主动轮104带动第二主动轮111a转动，使得第一主动轮104和第二主动轮
111a在树木上攀爬。当砍树机器人攀爬至预定位置时，第二电机208启动以带动链锯条切割树木。
[0064] 综上，本发明所公开的电力系统用的砍树机器人包括：第一外壳，包括间隔设置的第一支撑板、第二支撑板和第三支撑板；第一主动轮，转动设置在第二支撑板上；第一电机，与第一主动轮连接，以带动第一主动轮转动；第一从动轮接杆，转动设置在第三支撑柱上；第一从动轮，转动设置在第一从动轮接杆的一端上；第二从动轮接杆，转动设置在第四支撑柱上；第二从动轮，转动设置在第二从动轮接杆的一端上；链锯机构，可旋转设置在第一支撑板的一侧面上；第二电机，设置在第一支撑板的另一侧面上，且与链锯机构连接，以通过第二电机带动链锯机构旋转；通过上述方式，本发明所公开的砍树机器人能够自动砍伐树木，降低人工成本，大大提高了砍树的工作效率，且安全性高。
[0065] 以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的
专利范围，凡是利用本发明
说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
