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一种 温室蔬菜行间采摘跟随运输车

阅读：1发布：2021-09-23

专利汇可以提供一种温室蔬菜行间采摘跟随运输车专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本发明涉及一种温室蔬菜行间采摘跟随运输车，包括设有两前轮和两后轮的小车体，所述两前轮的轮轴分别通过U型叉与小车体连接，所述小车体上固定有驱动所述后轮转动的电动机，所述小车体上还固定有升降装置以及与所述电动机电连接的控制器，所述升降装置的顶部固接有托盘，升降装置的前方设有与小车体固接且与所述控制器电连接的红外线传感器；小车体上还设有驱动所述两前轮转向的转向机构。本发明能够实现将行间采摘与蔬菜实时收集运输功能合二为一，满足行间采摘的方便性以及大型温室的运输要求。，下面是一种温室蔬菜行间采摘跟随运输车专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种温室蔬菜行间采摘跟随运输车，包括设有两前轮（3）和两后轮（12）的小车体（13），所述两前轮（3）的轮轴分别通过U型叉与小车体（13）连接，所述小车体（13）上固定有驱动所述后轮（12）转动的电动机（9），其特征在于：所述小车体（13）上还固定有升降装置（11）以及与所述电动机（9）电连接的控制器（7），所述升降装置（11）的顶部固接有托盘（1），升降装置（11）的前方设有与小车体（13）固接且与所述控制器（7）电连接的红外线传感器（5）；小车体（13）上还设有驱动所述两前轮（3）转向的转向机构（6）。
2.根据权利要求1所述的一种温室蔬菜行间采摘跟随运输车，其特征在于：所述转向机构（6）包括固接在小车体（13）上的驱动电机（14）和通过丝杠螺母机构与所述驱动电机（14）连接的转向架，所述驱动电机（14）的输出轴与丝杠螺母机构中的丝杠（6-2）连接，所述转向架包括与丝杠螺母机构中的螺母固接的刚性杆（6-3），以及一端与所述刚性杆（6-3）固接、另一端分别与两前轮的U型叉固接的两个连杆（6-1）。
3.根据权利要求2所述的一种温室蔬菜行间采摘跟随运输车，其特征在于：所述两个连杆（6-1）平行，且分别固定在两个U型叉相对的一侧。
4.根据权利要求1所述的一种温室蔬菜行间采摘跟随运输车，其特征在于：所述小车体（13）上还固定有与所述控制器（7）电连接的控制面板（4）。
5.根据权利要求4所述的一种温室蔬菜行间采摘跟随运输车，其特征在于：所述升降装置（11）为剪叉式升降装置，所述剪叉式升降装置的驱动为电动推杆（10），所述电动推杆（10）的启停开关设置在所述控制面板（4）上。
6.根据权利要求1所述的一种温室蔬菜行间采摘跟随运输车，其特征在于：还包括固定于所述小车体（13）上的巡线传感器，温室内设置有沿蔬菜行间设置的电磁线。

说明书全文

一种温室蔬菜行间采摘跟随运输车

技术领域

[0001] 本发明涉及农业机械技术领域，尤其涉及到一种温室蔬菜行间采摘跟随运输车。

背景技术

[0002] 我国蔬菜生产量高，蔬菜消费量大，温室蔬菜种植业的迅速发展对于现代蔬菜采摘运输效率提出了新的要求。目前我国温室蔬菜采摘运输作业主要采用人工进入行间采摘，并在过道集中堆放，由轨道运输车运输或者由人力将蔬菜肩挑人抬至指定位置后进行处理。这种运输处理方式绝大部分还是依靠人力完成，采摘作业比较复杂，集中收集劳动强度大，效率低，耗时长。轨道铺设经济成本较高且路径固定，只能实现过道运输，对于大规模温室相对较为麻烦。

发明内容

[0003] 本发明针对现有技术的不足，提供一种温室蔬菜行间采摘跟随运输车，能够实现将行间采摘与蔬菜实时收集运输功能合二为一，满足行间采摘的方便性以及大型温室的运输要求。

[0004] 本发明是通过如下技术方案实现的，提供一种温室蔬菜行间采摘跟随运输车，包括设有两前轮和两后轮的小车体，所述两前轮的轮轴分别通过U型叉与小车体连接，所述小车体上固定有驱动所述后轮转动的电动机，所述小车体上还固定有升降装置以及与所述电动机电连接的控制器，所述升降装置的顶部固接有托盘，升降装置的前方设有与小车体固接且与所述控制器电连接的红外线传感器；小车体上还设有驱动所述两前轮转向的转向机构。

[0005] 本方案在小车体前方设置红外线传感器，利用红外线传感器检测与采摘者之间的距离，如果超出设定范围，控制器会启动电动机工作，使小车体前进，当检测距离在设定范围内时，控制器控制电动机停止工作，以实现小车体的跟随功能；利用红外检测，可靠性强，检测准确性高；将托盘设置在升降装置上，则使托盘的高度可以调节，适应采摘高度的需求，提高采摘效率，同时避免了采摘者身体弯曲幅度，降低了劳动强度；转向机构则使小车体可以实现自助转向，减轻了采摘者的劳动强度，节省体力，将转向机构设置在前轮上，转向快、容易调整方向，适合在蔬菜行间使用。

[0006] 作为优选，所述转向机构包括固接在小车体上的驱动电机和通过丝杠螺母机构与所述驱动电机连接的转向架，所述驱动电机的输出轴与丝杠螺母机构中的丝杠连接，所述转向架包括与丝杠螺母机构中的螺母固接的刚性杆，以及一端与所述刚性杆固接、另一端分别与两前轮的U型叉固接的两个连杆。此种转向机构利用驱动电机带动丝杠旋转，从而使丝杠上的螺母沿丝杠轴向产生位移，螺母带动刚性杆转动，通过连杆带动车轮转向，最终实现运输车的转向，转向过程平稳、快速，通过丝杠螺母机构的传递，使转向的角度可以控制的更精确。

[0007] 作为优化，所述两个连杆平行，且分别固定在两个U型叉相对的一侧。此种设置可以使两前轮在转向时的同步性更好。

[0008] 作为优化，所述小车体上还固定有与所述控制器电连接的控制面板。通过控制面板输入控制指令，更方便快捷，作为优选，所述升降装置为剪叉式升降装置，所述剪叉式升降装置的驱动为电动推杆，所述电动推杆的启停开关设置在所述控制面板上。由于蔬菜采摘后直接放入托盘中，如果是球状的蔬菜容易滚动，造成集中堆积在一端而使托盘发生偏斜，使用剪叉式升降装置可以提高托盘的平衡性，而使用电动推杆作为升降装置的驱动，则可以实现高度的连续性调节，并且升降过程中比较平稳。

[0009] 作为优化，还包括固定于所述小车体上的巡线传感器，温室内设置有沿蔬菜行间设置的电磁线。利用巡线传感器检测电磁线走向，使小车沿电磁线方向前进，进一步避免了小车跑偏而造成倾翻或损坏蔬菜。

[0010] 本发明的有益效果为：1、整体体积较小，结构轻便，宽度较窄，能够适应狭小的行间作业需求，填补了传统采摘收集装置无法进入狭窄的行间进行收集作业以及无法将采摘运输与实时收集有机结合为一体的技术空白。

[0011] 2、采用红外光电开关作为跟随检测装置，较好的保证了农户与小车之间的距离，既不影响正常作业，又避免了采摘过程中因距离较远来回往返的问题，提高了工作效率，节省了工作时间。

[0012] 3、采用托盘作为平台进行载物，避免了肩扛手提的运输方式，可以实现双手同时采摘作业，提高了生产效率。

[0013] 4、所采用的升降平台可人为调整高度，使农户工作更加方便，减少了采摘过程中的频繁起蹲的过程，提高了工作效率，有效地降低了工作强度。附图说明

[0014] 图1为本发明结构示意图；图2为本发明升降装置结构示意图；
图3为本发明转向机构结构示意图；
图中所示：
1、托盘，2、铰接杆，3、前轮，4、控制面板，5、红外线传感器，6、转向机构，6-1、连杆，6-2、丝杠，6-3、刚性杆，7、控制器，8、电池组， 9、电动机，10、电动推杆，11、升降装置，11-1、滑杆，11-2、底板，11-3、剪叉伸缩机构，12、后轮，13、小车体，14、驱动电机。

具体实施方式

[0015] 为能清楚说明本方案的技术特点，下面通过具体实施方式，对本方案进行阐述。

[0016] 如图1所示一种温室蔬菜行间采摘跟随运输车，包括设有两前轮3和两后轮12的小车体13，两前轮3的轮轴分别通过U型叉与小车体13连接，小车体13上固定有驱动后轮12转动的电动机9、给用电设备提供电能的电池组8、升降装置11以及与电动机9电连接的控制器7。升降装置11的顶部固接有托盘1，升降装置11的前方设有与小车体13固接的安装架，安装架上固定有与控制器7电连接的红外线传感器5，以及与控制器7电连接的控制面板4，通过控制面板4可以向控制器输入指令。

[0017] 为了更适合在蔬菜行间使用，本实施例中的升降装置11为剪叉式升降装置，剪叉式升降装置的驱动为电动推杆10，电动推杆10的启停开关设置在控制面板4上。

[0018] 剪叉式升降装置包括与小车体13固定连接的底板11-2和安装在底板11-2上的剪叉伸缩机构11-3，剪叉伸缩机构11-3包括两个铰接杆组件，每个铰接杆组件包括至少两根串联铰接的铰接杆2，两铰接杆组件中相对应的铰接杆在中间位置通过铰轴铰接，一端最下方一端的两铰接杆2与底板11-2铰接，另一端的两铰接杆2的端部通过滑杆11-1连接，滑杆11-1滑接在底板11-2上开设的长孔内，电动推杆10的一端与底板铰接，另一端与滑杆铰接，通过电动推杆10的伸缩，使滑杆在长孔内移动，实现整个机构的伸缩，从而实现托盘1高度的改变。

[0019] 小车体13上还设有驱动两前轮3转向的转向机构6，该转向机构6包括固接在小车体13上的驱动电机14和通过丝杠螺母机构与驱动电机14连接的转向架，驱动电机14的输出轴与丝杠螺母机构中的丝杠6-2连接，转向架包括与丝杠螺母机构中的螺母固接的刚性杆6-3，以及一端与刚性杆6-3固接、另一端分别与两前轮的U型叉固接的两个连杆6-1，两个连杆6-1平行，且分别固定在两个U型叉相对的一侧。

[0020] 本实施例还包括固定于小车体13上的巡线传感器，在温室内设置有沿蔬菜行间设置的电磁线，利用巡线传感器检测电磁线走向，使小车沿电磁线方向前进，进一步避免了小车跑偏而造成倾翻或损坏蔬菜。

[0021] 巡线传感器所采用的工字电感感应电动势的大小与工字电感距电磁线的距离存在对应关系，巡线传感器采集两侧电感的感应电动势，将采集值经过归一化算法优化处理后，判断其采集值与限定值之间的误差大小，若其误差大于规定范围，则判断为偏离电磁线，然后根据误差正负判断左偏还是右偏，进而控制转向电机转向实现巡线转弯动作。巡线传感器分为前后两组，在前进状态下，以前方工字电感采集值作为判断依据；在倒车状态下以后方工字电感采集值作为判断依据，以实现前进和后退两种行驶状态下的巡线转弯动作。

[0022] 使用时，利用红外线传感器检测运输车与采摘者之间的距离，如果检测距离超出设定范围，控制器会启动电动机工作，使小车体前进，当检测距离在设定范围内时，控制器控制电动机停止工作，如果采摘高度发生变化，采摘者可以在控制面板上控制电动推杆工作，调整托盘高度，达到放置蔬菜的最佳位置。

[0023] 当然，上述说明也并不仅限于上述举例，本发明未经描述的技术特征可以通过或采用现有技术实现，在此不再赘述；以上实施例及附图仅用于说明本发明的技术方案并非是对本发明的限制，参照优选的实施方式对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换都不脱离本发明的宗旨，也应属于本发明的权利要求保护范围。

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