无人值守堆取料机的定位系统
专利汇可以提供无人值守堆取料机的定位系统专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本实用新型提供一种无人值守堆取料机的 定位 系统，包括第一定位天线、定位移动站、定位 服务器 、定位固定站和定位卫星，第一定位天线设置有两个，两个第一定位天线分别将接收到的卫星定位信息通过定位移动站传递给定位服务器，定位固定站将接收到的卫星定位信息传递给定位服务器，定位服务器将该三个 位置 坐标进行差分对比处理，从而得出两个第一定位天线的精准位置坐标，再根据两个第一定位天线相对于无人值守堆取料机的位置，得出该无人值守堆取料机的大车位置坐标，斗轮位置，悬臂 俯仰 角 度、悬臂回转角度等信息，位置坐标信息实时精准，不需要人工校准，大大的降低了人工成本，对无人值守堆取料机的全自动控制具有重要的意义。，下面是无人值守堆取料机的定位系统专利的具体信息内容。
1.一种无人值守堆取料机的定位系统，其特征在于，所述定位系统包括：
第一定位天线，所述第一定位天线位于堆取料机悬臂的取料端，用于接收卫星定位信息；
定位移动站，所述定位移动站位于所述堆取料机悬臂的中部，所述定位移动站与所述第一定位天线连接；
定位固定站，所述定位固定站与堆取料机之间留有间隔，用于接收卫星定位信息；
定位服务器，所述定位服务器与所述定位移动站和所述定位固定站均连接，用于使用RTK实时动态载波相位差分技术对所述定位移动站的信息和所述定位固定站的信息进行处理，得到所述堆取料机的位置信息并显示。
2.如权利要求1所述的一种无人值守堆取料机的定位系统，其特征在于，所述定位系统还包括：
第二定位天线，与所述第一定位天线分列于所述堆取料机悬臂的取料端的两侧，还与所述定位移动站连接，用于接收卫星定位信息。
3.如权利要求1所述的一种无人值守堆取料机的定位系统，其特征在于，所述第一定位天线与所述定位移动站之间通过同轴电缆连接。
4.如权利要求1所述的一种无人值守堆取料机的定位系统，其特征在于，所述定位服务器与所述定位移动站之间通过TCP/IP网络协议连接。
5.如权利要求1所述的一种无人值守堆取料机的定位系统，其特征在于，所述卫星定位信息为基于北斗卫星导航系统的定位信息。
6.如权利要求1所述的一种无人值守堆取料机的定位系统，其特征在于，所述定位服务器与所述定位固定站通过TCP/IP网络协议连接。
7.如权利要求1所述的一种无人值守堆取料机的定位系统，其特征在于，所述定位服务器位于程控控制室内，所述定位固定站位于所述程控控制室的房顶上。
8.如权利要求2所述的一种无人值守堆取料机的定位系统，其特征在于，所述第二定位天线与所述定位移动站之间通过同轴电缆连接。
无人值守堆取料机的定位系统
技术领域
背景技术
情况下，堆取料机完全依赖定位系统进行堆取料机的位置定位，控制系统根据物料的模型，结合堆取料机的位置制定行走方案，从而控制堆取料机进行取料与堆料，如果定位信息不
准确，无人值守堆取料机在运行中会达不到或者超过合理的取料位置，前者造成取料不足
或者空取料，造成资源的浪费，降低取料效率，后者会造成无人值守堆取料机过载取料，无人值守堆取料机长期过载工作会对堆取料机的各个系统造成损坏，过载严重时会造成堆取
料机的损坏，定位系统的不准确对堆取料机的无人化、自动化推广使用产生很大的制约。
处理，得到所述堆取料机的位置信息并显示。
人值守堆取料机悬臂上面的两个点的位置坐标，该两个位置坐标经过与定位固定站的位置
坐标进行差分对比，从而将该两个位置坐标精准化。通过悬臂上两个点的精准位置坐标，结合该两个点相对于无人值守堆取料机悬臂的位置，可以精确得出该无人值守堆取料机的大
车位置坐标，斗轮位置，悬臂俯仰角度、悬臂回转角度等信息，从而满足全自动控制对于无人值守堆取料机各个部位实时位置信息精准化的要求。位置坐标信息实时精准，不需要人
工校准，不再需要频繁校准编码器数据的工作即可提供精确的位置信息，大大的降低了人
工成本，对无人值守堆取料机的全自动控制具有重要的意义。
附图说明
具体实施方式
离无人值守堆取料机斗轮82的距离不同，便于根据第一定位天线1和第二定位天线2的高度
信息得出无人值守堆取料机悬臂81的俯仰角度。第一定位天线1和第二定位天线2均与北斗
卫星通过卫星信号相连接，以实现卫星信号数据的传输。定位固定站5和定位移动站3分别
通过TCP网络与定位服务器4相连，定位固定站5通过自带天线与北斗卫星网络连接。
线2接收到的北斗卫星定位信息数据通过同轴电缆传输至定位移动站3。
实施例中，定位服务器4安装在程控控制室7中，便于定位服务器4将无人值守堆取料机位置信息实时传递给程控控制室7中的无人值守堆取料机控制系统，控制系统根据定位服务器4
传递过来的无人值守堆取料机位置信息，操控无人值守堆取料机进行堆取料作业。
过TCP/IP网络协议连接；在本实施例中，定位固定站5为北斗卫星定位固定站5。在本实用新型的实施例中，北斗卫星定位固定站5安装在程控控制室7的房顶，确保定位固定站5与定位服务器4连接的稳定性。
息通过同轴电缆传递给定位移动站3，定位移动站3将该定位信息通过实时高速的TCP/IP网
络协议传递给定位服务器4；定位固定站5也将接收到的北斗卫星发射的卫星定位信息和定
位固定站5的实际位置信息通过实时高速的TCP/IP网络协议发送至定位服务器4，定位服务
器4将获得的第一定位天线1的定位信息、定位固定站5的定位信息和实际位置信息进行RTK
(Real-time kinematic，实时动态)载波相位差分技术技术计算，最终得到第一定位天线1
的精准坐标位置。使用相同的方法获得第二定位天线2的精准位置坐标。
确位置、斗轮82的精确位置，定位精度可达±20mm之内。将得到的各部分位置数据通过实时高速的TCP/IP网络协议传递给程控控制室7内的无人值守堆取料机控制系统，以便于无人
值守堆取料机控制系统精准控制无人值守堆取料机的堆取料，实现满负荷运转，提高设备
利用率和工作效率。
的位置坐标进行计算，得出第一定位天线1和第二定位天线2之间的测量距离，将获得的测
量距离与两者之间的实际距离进行比对，计算出距离误差，调整第一定位天线1和第二定位天线2的位置坐标，减去误差，得到第一定位天线1和第二定位天线2的更加精准的位置坐
标，从而大大的提高了定位系统的定位精度。
信号，得到无人值守堆取料机悬臂上面的两个点的位置坐标，该两个位置坐标经过与定位
固定站的位置坐标进行差分对比，从而将该两个位置坐标精准化。通过悬臂上两个点的精
准位置坐标，结合该两个点相对于无人值守堆取料机悬臂的位置，可以精确得出该无人值
守堆取料机的大车位置坐标，斗轮位置，悬臂俯仰角度、悬臂回转角度等信息，从而满足全自动控制对于无人值守堆取料机各个部位实时位置信息精准化的要求。位置坐标信息实时
精准，不需要人工校准，不再需要频繁校准编码器数据的工作即可提供精确的位置信息，大大的降低了人工成本，对无人值守堆取料机的全自动控制具有重要的意义。
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