具有位置传感器系统的飞行时间相机
专利汇可以提供具有位置传感器系统的飞行时间相机专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 涉及具有 位置 传感器 系统的飞行时间相机。一种飞行时间（TOF）相机系统包括 辐射 源、辐射检测器、 位置传感器 系统和处理器。辐射源被配置成生成和发射撞击目标对象的辐射。辐射检测器被配置成检测从目标对象反射的辐射并且基于经反射的辐射生成包括在不同时间处相继被检测的至少两个原始样本的样本集。位置 传感器系统 被配置成检测在检测期间TOF相机的移动并且基于TOF相机的移动生成具有唯一地对应于样本集的每一个原始样本的其部分的移动 信号 ，其中移动信号的部分与生成对应原始样本同时被检测。处理器被配置成接收原始样本和对应移动信号部分并且基于原始样本和对应移动信号部分生成对象信息。，下面是具有位置传感器系统的飞行时间相机专利的具体信息内容。
1.一种飞行时间（TOF）相机系统，包括：
被配置成生成和发射撞击目标对象的辐射的辐射源；
被配置成检测从目标对象反射的辐射并且基于经反射的辐射生成包括在不同时间处相继被检测的至少两个原始样本的样本集的辐射检测器；
被配置成检测在检测期间TOF相机的移动并且基于TOF相机的移动生成具有唯一地对应于样本集的每一个原始样本的其部分的移动信号的位置传感器系统，其中移动信号的部分与生成对应原始样本同时被检测；以及
被配置成接收原始样本和对应移动信号部分并且基于原始样本和对应移动信号部分生成对象信息的处理器。
2.权利要求1的TOF相机系统，其中处理器被配置成：如果移动信号的对应部分超过预确定的阈值，则舍弃样本集的原始样本。
3.权利要求1的TOF相机系统，其中对象信息包括TOF相机与目标对象之间的距离信息或目标对象的反射强度信息。
4.权利要求1的TOF相机系统，其中位置传感器系统包括加速度计、陀螺仪、倾斜计、磁力计、电子罗盘、全球定位系统（GPS）或其组合。
5.权利要求1的TOF相机系统，其中辐射检测器还包括被配置成检测从目标对象的不同部分反射的辐射的像素阵列，像素阵列的像素生成包括在不同时间处相继被检测的原始样本的对应样本集，其中对应样本集与对应于样本集的每一个原始样本的移动信号的部分一起被处理以生成目标对象的对应部分的对象信息。
6.权利要求1的TOF相机系统，其中处理器包括与从辐射源发射的辐射同步的参考信号。
7.权利要求6的TOF相机系统，其中对象信息通过处理相对于由参考信号表示的经发射的辐射的经反射的辐射的相移来生成。
8.权利要求2的TOF相机系统，其中对象信息通过处理经反射的辐射和经发射的辐射的相关函数来生成，其中相关函数从经反射的辐射的至少四个原始样本和具有关于经发射的辐射的可控延迟的集合的对应参考信号生成。
9.权利要求5的TOF相机系统，其中处理器还处理目标对象的不同部分的对象信息并且生成目标对象的三维（3D）图像。
10.权利要求1的TOF相机系统，其中辐射是可见光谱、紫外、红外、x射线、太赫兹、微波或无线电辐射。
11.权利要求1的TOF相机系统，其中辐射检测器包括光子混合设备（PMD）。
12.一种飞行时间（TOF）相机系统，包括：
被配置成生成和发射撞击目标对象的辐射的辐射源；
被配置成检测从目标对象的对应部分反射的辐射的包括像素阵列的辐射检测器，像素阵列检测具有在不同时间处相继被检测的多个原始帧的帧集合，其中目标对象的一部分对应于具有多个原始样本的一个样本集；
被配置成检测在辐射检测期间TOF相机的移动并且生成包括唯一地对应于样本集的每一个原始样本的其部分的对应移动信号的位置传感器系统，在与检测对应原始样本的同时检测移动信号的每一个部分；以及
被配置成接收样本集并且基于移动信号的对应部分从样本集选择至少两个原始样本、并且还被配置成基于所选原始样本生成用于目标对象的对应部分的对象信息的处理器，处理器还被配置成处理用于目标对象的各个部分的对象信息并且基于此生成目标对象的三维图像。
13.权利要求12的TOF相机系统，其中处理器还被配置成：如果移动信号的对应部分超过预确定的阈值，则舍弃对应于目标对象的一些部分的原始帧的一些原始样本，而同时保留对应于目标对象的一些其它部分的原始帧的一些其它原始样本；其中所保留的原始样本与对应于目标对象的相同部分的之前检测的另一原始帧的一些原始样本重叠。
14.权利要求12的TOF相机系统，其中基于经反射的辐射到经发射的辐射的相移生成距离信息，从比较在不同时间处被检测并且选自样本集的至少四个原始样本与具有关于经发射的辐射的至少四个不同预设延迟的参考信号来获取相移。
15.权利要求12的TOF相机系统，其中从样本集选择原始样本使得移动信号的对应部分在预确定的阈值内。
16.权利要求12的TOF相机系统，其中移动信息包括相机的位置或旋转信息。
17.一种使用飞行时间（TOF）相机的三维成像方法，包括：
生成和发射撞击目标对象的辐射；
检测从目标对象反射的辐射，并且生成具有在不同时间处被检测的用于目标对象的对应部分的多个原始样本的样本集；
测量具有对应于在与检测原始样本的同时测量的每一个原始样本的移动信息的部分的相机的移动信息；
从样本集选择用于目标对象的对应部分的至少两个原始样本，其中用于所选至少两个原始样本的移动信息的对应部分在预确定的阈值内；
处理所选原始样本以生成对应于目标对象部分的对象信息；以及
处理用于目标对象的多个部分的对象信息并且生成目标对象的3D图像。
18.权利要求17的方法，其中相机在所选原始样本的检测期间基本上不移动。
19.权利要求17的方法，其中对象信息从经反射的和经发射的辐射之间的相移生成。
20.权利要求19的方法，其中经反射的和经发射的辐射之间的相移通过检测接收器接收到的电压电平来获取，其中参考信号干扰所选原始样本。
具有位置传感器系统的飞行时间相机
技术领域
背景技术
具体实施方式
11-B到ij-B）的原始帧（例如原始帧A或原始帧B）。帧集包括对应于目标对象12的不同部分的多个样本集并且每一个样本集包括在不同时间处取得的多个原始样本。
其中M是通常为恒定非调制辐射的背景辐射的强度；A是经反射的辐射的强度；θ是参考信号的延迟并且 是经测量的相移。M、A和 在相关函数中是未知的。为了计算便利性和噪声性能，通常从样本集选择具有在预确定的阈值内的对应移动信号部分的四个原始样本以计算未知量。通过应用延迟θ={0°, 90°, 180°, 270°}，可以确定相关函数的四个样本I1, I2, I3, I4。未知量可以被处理为：
;
；以及
距离z可以得出为：
；
其中t为辐射行进的时间；c为辐射的速度并且μ是经发射的辐射的调制频率。在如上所示的那样单独处理对象目标的不同部分的对象信息之后，可以生成目标对象的3D图像。
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