控制设备、控制系统、控制方法、程序及存储介质
阅读：477发布：2020-05-11
专利汇可以提供控制设备、控制系统、控制方法、程序及存储介质专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 提供一种控制设备，该控制设备控制安装有包括变焦透镜的摄像装置的移动装置，该控制设备的特征在于包括：获得单元，其用于获得包括关于变焦透镜的变焦 位置 的信息的透镜信息；以及控制单元，其用于基于透镜信息控制移动装置的移动。，下面是控制设备、控制系统、控制方法、程序及存储介质专利的具体信息内容。
1.一种控制设备，所述控制设备控制安装有包括变焦透镜的摄像装置的移动装置，所述控制设备的特征在于包括：
获得单元，其用于获得包括关于所述变焦透镜的变焦位置的信息的透镜信息；以及控制单元，其用于基于所述透镜信息控制所述移动装置的移动。
2.根据权利要求1所述的控制设备，其特征在于：
所述透镜信息包括表示所述摄像装置能够聚焦的最短被摄体距离的信息，其中根据所述变焦透镜的变焦位置确定所述最短被摄体距离，
所述获得单元还获得表示所述摄像装置和被摄体之间的距离的信息，以及所述控制单元执行以下：
确定所述距离是否小于所述最短被摄体距离；以及
在所述距离小于所述最短被摄体距离时，控制所述移动装置的移动，使得所述摄像装置和所述被摄体之间的距离变得大于或等于所述最短被摄体距离。
3.根据权利要求2所述的控制设备，其特征在于：
所述透镜信息包括表示所述变焦透镜的镜筒的长度的信息，其中根据所述变焦透镜的变焦位置确定所述长度，以及
所述控制单元根据所述镜筒的长度控制所述移动装置的移动，使得所述镜筒不会与所述被摄体接触。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的控制设备，其特征在于：
所述获得单元还获得包括关于所述移动装置的信息的移动装置信息，以及所述控制单元进一步基于所述移动装置信息控制所述移动装置的移动。
5.根据权利要求4所述的控制设备，其特征在于：
所述移动装置信息包括表示所述移动装置能够搭载的最大重量的信息，所述透镜信息包括表示所述变焦透镜的重量的信息，
所述获得单元还获得表示不带所述变焦透镜的摄像装置的重量的信息，以及所述控制单元执行以下：
确定所述变焦透镜的重量和不带所述变焦透镜的摄像装置的重量的总重量是否超过所述最大重量；以及
在所述总重量超过所述最大重量时，执行控制使得所述移动装置不会开始移动。
6.一种控制设备，所述控制设备控制包括变焦透镜的摄像装置，其中所述摄像装置被安装到移动装置上，所述控制设备的特征在于包括：
获得单元，其用于获得包括关于所述变焦透镜的变焦位置的信息的透镜信息和包括关于所述移动装置的信息的移动装置信息；以及
控制单元，其用于基于所述透镜信息和所述移动装置信息控制所述变焦透镜。
7.根据权利要求6所述的控制设备，其特征在于：
所述移动装置信息包括表示所述移动装置的预定部位的位置的信息，
所述透镜信息包括表示要执行用于使所述变焦透镜的变焦位置移动到目标位置的变焦控制的信息，以及
所述控制单元执行以下：
在已经将所述变焦透镜的变焦位置移动到所述目标位置时，根据所述预定部位的位置确定所述预定部位是否将会出现在拍摄范围内；以及
在已经将所述变焦透镜的变焦位置移动到所述目标位置时，所述预定部位将会出现在所述拍摄范围内的情况下，执行控制使得所述变焦透镜的变焦位置不会移动到所述预定部位将会出现在所述拍摄范围内的位置。
8.根据权利要求6所述的控制设备，其特征在于：
所述移动装置信息包括表示所述移动装置的预定部位的位置的信息，
所述透镜信息包括表示所述变焦透镜的当前变焦位置的信息，以及
所述控制单元执行以下：
根据所述预定部位的位置，确定是否使所述当前变焦位置从所述预定部位将会出现在拍摄范围内的变焦位置远离大于或等于阈值的距离；以及
在执行用于在所述预定部位将会出现在所述拍摄范围内的变焦位置的方向上移动所述变焦透镜的变焦位置的变焦控制时，如果没有使所述当前变焦位置从所述预定部位将会出现在所述拍摄范围内的变焦位置远离大于或等于所述阈值的距离，则执行用于以比使所述当前变焦位置从所述预定部位将会出现在所述拍摄范围内的变焦位置远离大于或等于所述阈值的距离时更低的速度移动所述变焦透镜的变焦位置的控制。
9.根据权利要求7或8所述的控制设备，其特征在于：
所述移动装置是包括螺旋桨的飞行物体，以及
所述预定部位是所述螺旋桨。
10.根据权利要求1至8中任一项所述的控制设备，其特征在于：
所述移动装置是飞行物体。
11.根据权利1至10中任一项所述的控制设备，其特征在于：
所述控制设备包括在所述摄像装置或所述移动装置中。
12.一种控制系统，其特征在于包括：
根据权利要求1至10中任一项所述的所述控制设备；
所述摄像装置；以及
所述移动装置。
13.一种控制方法，所述控制方法由控制设备执行，所述控制设备控制安装有包括变焦透镜的摄像装置的移动装置，所述控制方法的特征在于包括：
获得步骤，其用于获得包括关于所述变焦透镜的变焦位置的信息的透镜信息；以及控制步骤，其用于基于所述透镜信息控制所述移动装置的移动。
14.一种控制方法，所述控制方法由控制包括变焦透镜的摄像装置的控制设备执行，其中所述摄像装置被安装到移动装置上，所述控制方法的特征在于包括：
获得步骤，其用于获得包括关于所述变焦透镜的变焦位置的信息的透镜信息和包括关于所述移动装置的信息的移动装置信息，以及
控制步骤，其用于基于所述透镜信息和所述移动装置信息控制所述变焦透镜。
15.一种程序，所述程序使计算机用作根据权利要求1至11中任一项所述的控制设备的各个单元。
16.一种计算机可读存储介质，其中存储使计算机用作根据权利要求1至11中任一项所述的控制设备的各个单元的程序。
控制设备、控制系统、控制方法、程序及存储介质
技术领域
[0001] 本发明涉及一种控制设备、控制系统、控制方法、程序及存储介质。
背景技术
[0002] 传统上，存在可互换透镜式单透镜反射照相机。可互换透镜式单透镜反射照相机的特征之一在于用户能容易地更换透镜并进行拍摄。因此，用户能够基于他/她想要拍摄的被摄体和场景选择适当的透镜，并拍摄吸引人的静态图像或动态图像。同时，随着网速的提高和无线通信的普及，正在构想远程控制照相机的用例。还存在具有通过与诸如智能手机等设备的连接对图像的获取、拍摄等进行控制的功能的照相机。
[0003] 另一方面，可以使用远程控制器进行远程操作并且具有飞行功能的称作无人机的装置正在受到关注。可以将照相机安装到无人机，然后通过驾驶搭载着照相机的无人机并将无人机与照相机连接，可以从各个角度拍摄静态图像和动态图像。使用这样的系统使得拍摄到迄今为止不能拍摄到的吸引人的静态图像和动态图像成为可能。
[0004] PTL 1和PTL 2公开了关于无人机和照相机的组合技术。PTL 1公开了在操作终端中显示通过安装到无人机的照相机拍摄的图像，并且在操作终端中改变显示倍率时照相机的放大倍率也会改变的技术。PTL 2公开了根据安装到无人机的照相机生成的图像数据对无人机进行盘旋控制的技术。
[0005] 引用列表
[0007] PTL 1：日本专利特开No.2016-225874
[0008] PTL 2：日本专利特开No.2016-220004
发明内容
[0009] 技术问题
[0010] 在将诸如照相机等摄像装置安装到诸如无人机等移动装置时，装置之间可能会相互影响。然而，传统上一直没有将这种影响考虑在内来适当控制移动装置或摄像装置的技术。
[0011] 考虑到上述情况，本发明提供一种在将摄像装置安装到移动装置的情况下使得能够更适当地控制移动装置或摄像装置的技术。
[0012] 问题的解决方案
[0013] 为了解决上述问题，本发明提供了一种控制设备，该设备控制安装了包括变焦透镜的摄像装置的移动装置，并且该设备的特征在于包括：获得单元，其用于获得包括关于所述变焦透镜的变焦位置的信息的透镜信息；以及控制单元，其用于基于所述透镜信息控制所述移动装置的移动。
[0014] 发明的有益效果
[0015] 根据本发明，在将摄像装置安装到移动装置的情况下能够更适当地控制移动装置或摄像装置。
附图说明
[0018] 图1A是例示摄像装置204的框图。
[0019] 图1B是例示无人机205(无人驾驶飞机)的配置的框图。
[0020] 图2是例示无人机205的远程控制系统的示意图。
[0021] 图3A是例示在包括控制设备、摄像装置204和无人机205的控制系统中通过控制设备执行的控制的第一示例的流程图。
[0022] 图3B是例示在包括控制设备、摄像装置204和无人机205的控制系统中通过控制设备执行的控制的第二示例的流程图。
[0023] 图3C是例示在包括控制设备、摄像装置204和无人机205的控制系统中通过控制设备执行的控制的第三示例的流程图。
[0024] 图3D是例示在包括控制设备、摄像装置204和无人机205的控制系统中通过控制设备执行的控制的第四示例的流程图。
[0025] 图3E是例示在包括控制设备、摄像装置204和无人机205的控制系统中通过控制设备执行的控制的第五示例的流程图。
具体实施方式
[0026] 在下文中，将参照附图描述本发明的实施例。应当注意，本发明的技术范围由权利要求书进行定义，但不受下文各个实施例的限制。此外，对于本发明来说，并非实施例中描述的各方面的所有组合都是必不可少的。另外，可以适当地组合各实施例中描述的各方面。
[0027] 第一实施例
[0028] 图1A是例示摄像装置204的配置的框图。在图1A中，100表示透镜(拍摄透镜)。透镜100的类型包括定焦透镜、变焦透镜等。后述微型计算机103可以从透镜100获得诸如焦距、当前变焦位置、镜筒长度等信息。在通过微型计算机103等指示了变焦驱动时，透镜100可以移动变焦位置。注意，摄像装置204可以是所谓的可互换透镜式照相机，或者可以是集成透镜式照相机。如果摄像装置204是可互换透镜式照相机，那么装置包括用于安装/拆卸透镜
100的透镜支座，并可以经由透镜支座与安装的透镜100进行通信并获得诸如规格、当前变焦位置等各种类型的透镜信息。
100的透镜支座，并可以经由透镜支座与安装的透镜100进行通信并获得诸如规格、当前变焦位置等各种类型的透镜信息。
[0029] 101表示图像传感器。将CCD、CMOS传感器等用作图像传感器101。图像传感器101将通过透镜100形成的被摄体图像转换成电信号。102表示A/D转换器。A/D转换器102将来自图像传感器101的模拟输出信号转换为数字信号。
[0030] 103表示微型计算机。微型计算机103对摄像装置204执行整体控制，包括对各种构成元件的控制、数据处理等。微型计算机103响应于来自操作单元109的操作指令而执行控制，生成及回放要在显示单元108上显示的图像，并经由通信单元107执行网络控制，等等。此外，微型计算机103实现通过摄像装置204执行的所有处理，这些处理包括将在下文描述的与无人机205连接时的通信处理、无人机205的状态接收控制、控制无人机205的处理等等。微型计算机103还进行与透镜100的通信控制。微型计算机103还实现与透镜100有关的控制，这些控制包括是否安装透镜100、获得变焦位置、获得最短拍摄距离、透镜100的变焦控制等等。
[0031] 104表示易失性存储器。易失性存储器104临时存储由A/D转换器102转换成数字信号的图像数据。105表示非易失性存储器。非易失性存储器105存储由微型计算机103执行的针对摄像装置204的控制程序。非易失性存储器105还存储摄像装置204的设置值。
[0032] 106表示图像处理单元。图像处理单元106对已经拍摄的图像执行图像处理。此外，图像处理单元106与微型计算机103合作生成拍摄期间用于确认构图、焦点等的实时图像。
[0033] 107表示通信单元。例如，使用诸如无线LAN等技术来实现通信单元107。关于通信技术，不需要特别考虑有线连接、无线连接等之间的差异。本实施例假定摄像装置204经由通信单元107与无人机205通信和连接。连接方法可以是使用专用的软件开发功能包(以下称作SDK)的方法，或者是诸如基于HTTP的网页应用程序界面(WebAPI)等公用应用程序界面(API)。尽管本实施例假定使用SDK或WebAPI，但也可以使用由摄像装置204或无人机205公开的控制机制。或者，可以使用由摄像装置204和无人机205两者公开的连接机制执行控制。在本实施例中，连接方法不受特别限制。
[0034] 108表示显示单元。显示单元108受微型计算机103控制，并显示菜单、显示回放图像，等等。显示单元108还显示实时图像。109表示操作单元。操作单元109能够在显示单元108上显示的用户界面上进行操作。假设键操作、触摸面板操作等作为操作单元109的操作方式。
[0035] 110表示记录介质。例如，记录介质110是闪存(注册商标)(CF)。微型计算机103可以将来自易失性存储器104的数据写入到记录介质110中，将记录介质110中保存的数据读出到易失性存储器104中，等等。
[0036] 图1B是例示作为移动装置示例的无人机205(无人驾驶飞机)的配置的框图。在图1B中，111表示螺旋桨。112表示飞行控制单元。飞行控制单元112与微型计算机113合作控制无人机205的飞行。飞行控制单元112执行用于控制无人机205不飞行的处理、用于获得螺旋桨的长度和高度的控制，等等。飞行控制单元112还执行控制使得例如无人机205本机(或者包括安装的摄像装置204的整个飞行系统)不与诸如被摄体等对象相碰撞(接触)。注意，可以使用任何现有技术作为用于无人机205的防撞算法。
[0037] 113表示微型计算机。微型计算机113控制无人机205。微型计算机113通过与其他构成元件合作地运作来执行各种处理。114表示易失性存储器。115表示非易失性存储器。非易失性存储器115保存由微型计算机113执行的控制程序。
[0038] 116表示外部设备通信单元。外部设备通信单元116与摄像装置204的通信单元107通信，以便实现无人机205与摄像装置204之间的连接。通信方法不受特别限制，可以是有线或无线。通信协议也不受限制。作为通信内容，可以想到用于控制无人机205的命令、关于无人机205的状态的通知、用于控制摄像装置204的命令、关于安装到摄像装置204的透镜100的信息等等。
[0039] 117表示外部设备控制单元。118表示万向节。可以使用万向节118将摄像装置204安装到无人机205。外部设备控制单元117可以与微型计算机113合作地控制安装到万向节118的摄像装置204的角度等。
[0040] 119表示远程控制器通信单元。无人机205由持有远程控制器的用户所控制。然而，无人机205可以是能够在预先设置了航线等的状态下飞行的无人驾驶无人机。如果通过用户进行的远程控制器操作来控制无人机205，则微型计算机113经由远程控制器通信单元119从远程控制器接收控制命令。
[0041] 120表示发光控制单元。121表示发光单元。考虑到夜间飞行等而将发光单元121内置在无人机205中，因此用户能够看见无人机205在哪里飞行。发光控制单元120控制发光单元121的发光。例如，发光单元121包括LED等，但发光单元的类型不受特别限制。
[0042] 图2是例示用于无人机205的远程控制系统的示意图。如图2所示，摄像装置204被安装到无人机205，并由无人机205的万向节118来支撑。
[0043] 200表示用于远程控制无人机205的远程控制器。用户能够通过操作远程控制器200来控制无人机205。远程控制器200并不限于专门为无人机205准备的远程控制器。例如，可以在诸如智能手机、平板设备等移动设备中安装至少一个用于控制无人机205的软件，并将软件用作远程控制器200。201表示显示单元。可以在远程控制器200的显示单元201上显示通过安装到无人机205的摄像装置204拍摄的图像数据。用户在查看显示单元201的同时可以确认要拍摄的静态图像或动态图像的角度等。此外，如果在摄像装置204和无人机205彼此连接来提供功能时发生某种错误等等，则无人机205向远程控制器200通知该错误，并且显示单元201显示那个通知。
[0044] 202表示操作单元。用户能够通过操作远程控制器200的操作单元202来控制无人机205进行起飞、着陆、前进、旋转等等。除了控制无人机205之外，用户还能够经由无人机205控制摄像装置204。如上所述，无人机205和摄像装置204能够彼此通信。这样，例如，用户能够通过操作操作单元202来控制安装到摄像装置204的透镜100。如此，用户能够通过使用远程控制器200执行与无人机205和摄像装置204有关的各种类型的控制，并且能够执行的各类控制不受特别限制。
[0045] 203表示远程控制器200和无人机205的远程控制器通信单元119之间的通信。例如，假设将比例控制用于用来控制无人机205的远程控制器无线电波。假定无人机205可以在海拔数百米处飞行，并且由此大体上假定可以使用远程无线或有线通信。远程控制器200和无人机205之间的通信方法不受特别限制。
[0046] 在本实施例中，考虑到摄像装置204和无人机205对彼此的影响，预定的控制设备对摄像装置204和无人机205进行适当的控制。更具体地说，控制设备根据关于摄像装置204的透镜100的信息(透镜信息)和关于无人机205的信息(移动装置信息)中的至少一条信息来控制摄像装置204或无人机205。尽管透镜信息和移动装置信息的详细内容以及通过控制设备执行的控制的具体细节不受特别限制，但下文将参照图3A至图3E描述五个控制示例。
[0047] 注意，这里提及的控制设备的实现不受特别限制，并且可以采用任何期望的实现。例如，控制设备可以由微型计算机103来实现，或者可以由微型计算机113来实现。换言之，控制设备可以包括在摄像装置204中，或者可以包括在无人机205中。或者，控制设备可以是与摄像装置204和无人机205分开并能与摄像装置204和无人机205通信的设备。或者，控制设备可以由多个微型计算机(例如，微型计算机103及微型计算机113)的组合来实现。
[0048] 如果通过微型计算机103来实现控制设备，那么除非另有说明，通过微型计算机103执行非易失性存储器105中存储的控制程序来实现图3A至图3E中的各步骤的处理。如果通过微型计算机113来实现控制设备，那么除非另有说明，通过微型计算机113执行非易失性存储器115中存储的控制程序来实现图3A至图3E中的各步骤的处理。如果控制设备是与摄像装置204和无人机205分开的设备，那么控制设备包括未图示的微型计算机和非易失性存储器。在这种情况下，除非另有说明，通过未图示的微型计算机执行未图示的非易失性存储器中存储的控制程序来实现图3A至图3E中的各步骤的处理。如果通过多个微型计算机的组合来实现控制设备，那么除非另有说明，通过多个微型计算机适当处理不同任务来实现图3A至图3E中的各步骤的处理。
[0049] 摄像装置204和无人机205根据控制设备的实现适当进行关于信息和控制命令的通信。例如，在控制设备请求关于摄像装置204的信息时，如果摄像装置204中不包含控制设备，则不需要进行通信；然而，如果无人机205中包含控制设备，那么摄像装置204向无人机205发送请求的信息。此外，如果通过与摄像装置204和无人机205分开的设备至少部分地实现控制设备，那么经由分开的设备中包含的通信单元在摄像装置204/无人机205与控制设备之间适当地通信必要的信息。如果无人机205中不包含控制设备，则通过通信控制设备和无人机205之间的控制命令对无人机205进行控制。同样，如果摄像装置204中不包含控制设备，则通过通信控制设备和摄像装置204之间的控制命令对摄像装置204进行控制。
[0050] 注意，可以经由其他装置执行装置之间的通信。例如，在控制设备发送用于控制摄像装置204的控制命令时，控制设备可以经由无人机205向摄像装置204发送控制命令。
[0051] 第一控制示例
[0052] 如果无人机205与被摄体离得太近，那么摄像装置204和被摄体之间的距离可能会下降到最短拍摄距离(可以聚焦被摄体的最短距离)以下。在这种情况下，摄像装置204可能无法聚焦被摄体，并且因此可能无法适当地拍摄被摄体。第一控制示例将描述用于抑制这种情况发生的控制。
[0053] 图3A是例示通过包括控制设备、摄像装置204和无人机205的控制系统中的控制设备执行的控制的第一示例的流程图。在向摄像装置204发出拍摄请求时开始该流程图的处理。注意，如果从无人机205向远程控制器200发送所谓的实时图像，那么该流程图可以响应于发送实时图像的请求而开始。
[0054] 在S300中，控制设备获得表示摄像装置204和预定被摄体之间的当前距离(当前被摄体距离)的信息。可以使用摄像装置204的功能获得被摄体距离。例如，响应于来自控制设备的指令，微型计算机103从测距单元(未图示)获得被摄体距离，并将被摄体距离提供给控制设备。在S302中，控制设备获得透镜100的当前变焦位置。这里，通过透镜100与微型计算机103的连接从透镜100获得当前变焦位置。在S303中，控制设备基于当前变焦位置获得最短拍摄距离。在S304中，控制设备确定在S300中获得的当前被摄体距离是否小于在S303中获得的最短拍摄距离(小于最短被摄体距离)。如果(被摄体距离)＜(最短拍摄距离)，则处理移至S305，否则，该流程图的处理结束。(被摄体距离)＜(最短拍摄距离)意味着无人机205已经很接近被摄体，并且被摄体因而没有聚焦。为了避免这种情况，在S305中，控制设备计算使无人机205移动的距离。具体地说，控制设备从在S303中获得的最短拍摄距离减去在S300中获得的被摄体距离。在S306中，控制设备控制无人机205朝远离被摄体的方向上移动S305中计算的距离。换言之，控制设备控制无人机205移动使得被摄体距离变得大于或等于最短拍摄距离(大于或等于最短被摄体距离)。在S307中，无人机205根据控制设备在S306中执行的控制从被摄体远离。
[0055] 如上所述，如果(被摄体距离)＜(最短拍摄距离)，则控制设备控制无人机205使得(被摄体距离)≥(最短拍摄距离)。因此，能够抑制不能聚焦被摄体的情况发生。
[0056] 在无人机205正在发送实时图像或正在拍摄动态图像时重复执行图3A中例示的流程图。
[0057] 此外，在本实施例中，如果(被摄体距离)＜(最短拍摄距离)，那么控制设备可以向远程控制器200进行通知。远程控制器200接收到通知后可以在显示单元201上显示引导，例如，写着“无人机比最短拍摄距离更接近被摄体。无人机将被移开。”或者，控制设备可以只通知远程控制器200而不控制无人机205的飞行，并且远程控制器200可以在显示单元201上显示引导，写着“无人机比最短拍摄距离更接近被摄体。请移开无人机。”[0058] 第二控制示例
[0059] 如果透镜100的焦距短(例如，在广角透镜的变焦位置在广角端时)，无人机205的预定部位(例如，螺旋桨111)可能出现在拍摄的图像中。第二控制示例将描述用于抑制这种情况发生的控制。
[0060] 图3B是例示通过包括控制设备、摄像装置204和无人机205的控制系统中的控制设备执行的控制的第二示例的流程图。在向摄像装置204发出变焦位置的变更请求时开始该流程图的处理。
[0061] 在S309中，控制设备获得与变焦位置的变更请求对应的目标位置(移动变焦位置的变焦控制中要移动到的变焦位置)。在S310中，控制设备获得表示无人机205的螺旋桨111的位置的信息(高度和长度)。在该获得处理中使用无人机205的飞行控制单元112和微型计算机113。在S311中，控制设备基于S310中获得的螺旋桨111的高度和长度计算螺旋桨111将会出现在拍摄范围内的变焦位置。这里，控制设备可以计算螺旋桨111将会出现在拍摄范围内的变焦位置的整个范围，或者可以计算螺旋桨111将会出现在拍摄范围内的长焦端上的最远变焦位置。在S312中，基于S309中获得的目标位置和S311中获得的变焦位置，控制设备确定将透镜100的变焦位置移动到目标位置的情况下螺旋桨111是否会出现在拍摄范围内。如果螺旋桨111将会出现在拍摄范围之内，那么处理移至S313，否则该流程图的处理结束。
在S313中，控制设备对透镜100执行变焦控制，以使得不会移动到螺旋桨111将会出现在拍摄范围内的变焦位置。例如，在螺旋桨111将会出现在拍摄范围内的变焦位置的范围的边界处，控制设备停止透镜100的变焦位置的移动，使得透镜100的变焦位置不会进入该范围。在S314中，控制设备通知远程控制器200表示已经执行了变焦控制以确保变焦位置不会移动到螺旋桨111将会出现在拍摄范围内的变焦位置处的警告信息。响应于该通知，远程控制器
200在显示单元201上进行警告显示。
在S313中，控制设备对透镜100执行变焦控制，以使得不会移动到螺旋桨111将会出现在拍摄范围内的变焦位置。例如，在螺旋桨111将会出现在拍摄范围内的变焦位置的范围的边界处，控制设备停止透镜100的变焦位置的移动，使得透镜100的变焦位置不会进入该范围。在S314中，控制设备通知远程控制器200表示已经执行了变焦控制以确保变焦位置不会移动到螺旋桨111将会出现在拍摄范围内的变焦位置处的警告信息。响应于该通知，远程控制器
200在显示单元201上进行警告显示。
[0062] 如目前所述，如果在变焦控制的目标位置处无人机205的预定部位(例如，螺旋桨111)将会出现在拍摄范围内，那么控制设备执行变焦控制使得透镜100不会移动到预定部位将会出现在拍摄范围内的变焦位置。这样就能够抑制无人机205的预定部位(例如，螺旋桨111)出现在拍摄的图像中的情况发生。
[0063] 注意，如第一控制示例那样，控制设备可以只通知远程控制器200，而不执行变焦控制。这同样适用于后述的第三控制示例。
[0064] 第三控制示例
[0065] 第三控制示例是第二控制示例的变型例。第三控制示例将描述用于抑制无人机205的预定部位(例如，螺旋桨111)出现在拍摄的图像中的情况发生的控制。
[0066] 图3C是例示通过包括控制设备、摄像装置204和无人机205的控制系统中的控制设备执行的控制的第三示例的流程图。在向摄像装置204发出在广角方向(朝向螺旋桨111将会出现在拍摄范围内的变焦位置的方向)上的变焦位置的变更请求时，该流程图的处理开始。
[0067] 在S316中，控制设备通过与S302(图3A)相同的处理获得透镜100的当前变焦位置。在S317中，控制设备通过与S310(图3B)相同的处理获得表示无人机205的螺旋桨111的位置的信息(高度和长度)。在S318中，控制设备通过与S311(图3B)相同的处理计算螺旋桨111将会出现在拍摄范围内的变焦位置。在S319中，控制设备计算当前变焦位置与螺旋桨111将会出现在拍摄范围内的变焦位置之间的差分。在S320中，控制设备确定S319中计算的差分是否小于阈值。如果差分小于阈值(即，如果将当前变焦位置从螺旋桨111将会出现在拍摄范围内的变焦位置远离大于或等于阈值的距离)，那么处理移至S321，否则，该流程图的处理结束。在S321中，控制设备降低变焦控制的速度。换言之，控制设备执行控制使得以低于将当前变焦位置从螺旋桨111将会出现在拍摄范围内的变焦位置远离大于或等于阈值的距离时的速度来移动透镜100的变焦位置。在S322中，控制设备通知远程控制器200表示已经降低了变焦控制速度的警告信息。响应于该通知，远程控制器200在显示单元201上进行警告显示。
[0068] 如目前所述，在执行广角方向上的变焦控制时，如果当前变焦位置与无人机205的预定部位(例如，螺旋桨111)将会出现在拍摄范围内的变焦位置之间的差分小于阈值，那么控制设备降低变焦控制的速度。这样就能够抑制无人机205的预定部位(例如，螺旋桨111)出现在拍摄的图像中的情况发生。
[0069] 第四控制示例
[0070] 为了使用上述防撞算法有效地防止无人机205与障碍物碰撞(接触)的情况，需要包括安装到无人机205的摄像装置204的大小的飞行系统的总体大小。然而，如果透镜100的镜筒长度响应于变焦控制发生变化，那么飞行系统的大小也会改变。因此，可能无法进行有效的防撞。第四控制示例将描述用于抑制这种情况发生的控制。
[0071] 图3D是例示通过包括控制设备、摄像装置204和无人机205的控制系统中的控制设备执行的控制的第四示例的流程图。在向摄像装置204发出变焦位置的变更请求时，该流程图的处理开始。
[0072] 在S323中，控制设备响应于变焦位置的变更请求变更透镜100的变焦位置。在S324中，控制设备通过与S302(图3A)相同的处理获得透镜100的当前变焦位置。在S325中，控制设备获得与S324中获得的变焦位置对应的透镜100的镜筒的长度。这里，例如，通过透镜100与微型计算机103的连接从透镜100获得镜筒的长度。或者，可以将各个变焦位置处的透镜100的镜筒长度预先存储在非易失性存储器105中。在S326中，控制设备通知无人机205在S325中获得的镜筒的长度，并控制无人机205以便基于镜筒的长度更新防撞算法(或变更参数)。
[0073] 如目前所述，控制设备基于镜筒的长度更新无人机205的防撞算法。更具体地，通过基于镜筒长度更新防撞算法，控制设备控制无人机205的移动(飞行)使得至少镜筒不会与对象(障碍物)接触。因此，即使在透镜100的镜筒长度发生变化时，无人机205也能够有效地防止与障碍物发生碰撞。
[0074] 注意，除了防撞算法之外，例如，还可以在用于控制诸如转向、旋转等动作，飞行速度等等各种类型的飞行控制算法中应用上述控制示例。例如，在透镜100处于长焦端时镜筒非常长，因此，通过控制设备、摄像装置204和无人机205构成的系统的重量平衡和力矩与透镜100处于广角端时不同。因此，控制设备基于镜筒的长度、重量等更新飞行控制算法(或变更参数)。
[0075] 第五控制示例
[0076] 考虑如下情况：透镜100的重量和摄像装置204的机身(不包含透镜100的摄像装置204的重量)的重量的总重量超过可以向无人机205搭载的最大重量(可搭载重量)。如果无人机205在这种情况下开始飞行，则无人机205将有可能无法正常飞行。尤其地，如果配置摄像装置204使得透镜100是可互换的，总重量将根据安装的透镜100的类型变化。因此，用户在没有注意到搭载重量超过可搭载重量的状态下驾驶无人机205的风险增加。第五控制示例将描述用于抑制这种情况发生的控制。
[0077] 图3E是例示通过包括控制设备、摄像装置204和无人机205的控制系统中的控制设备执行的控制的第五示例的流程图。在向无人机205发出飞行开始请求时，该流程图的处理开始。
[0078] 在S329中，控制设备获得无人机205的可搭载重量。例如，将可搭载重量存储在无人机205的非易失性存储器115中。在S330中，控制设备获得摄像装置204的机身的重量。例如，将摄像装置204的机身的重量存储在摄像装置204的非易失性存储器105中。在S331中，控制设备获得透镜100的重量。这里，例如，通过透镜100与微型计算机103连接而从透镜100获得的重量。或者，可以预先在非易失性存储器105中存储各个类型的透镜的重量。在S332中，控制设备确定摄像装置204的机身的重量和透镜100的重量的总重量是否超过可搭载重量。如果摄像装置204的机身的重量和透镜100的重量的总重量超过可搭载重量，则处理移至S333，否则，该流程图的处理结束。在S333中，控制设备控制无人机205以免开始飞行。在S334中，控制设备通知远程控制器200表示已经控制无人机205以免开始飞行的警告信息。响应于该通知，远程控制器200在显示单元201上进行警告显示。
[0079] 如目前所述，在摄像装置204的机身的重量和透镜100的重量的总重量超过可搭载重量时，控制设备控制无人机205以免开始飞行。由此可以降低无人机205不能正常飞行的可能性。
[0080] 注意，如果无人机205能够在陆上行进，可以改变第五控制示例以控制无人机205的行进。在这种情况下，在S333中，控制设备控制无人机205以免开始行进。更概括地说，控制设备可以控制任何期望类型的移动，包括飞行和行进。
[0081] 如目前参照第一至第五控制示例所述，根据第一实施例，控制设备基于关于透镜100的信息控制无人机205，基于关于透镜100的信息和关于无人机205的信息控制透镜100，等等。因此，根据本实施例，在将摄像装置204安装到无人机205的情况中，可以更适当地控制摄像装置204或无人机205。
[0082] 尽管在上文中将作为无人驾驶飞机的无人机205描述为移动装置的示例，但本实施例的移动装置并不限于此，移动装置飞行并非是必要的。例如，移动装置可以是在路上行进的车辆。
[0083] 此外，第一至第五控制示例描述了拍摄请求、变焦位置的变更请求以及无人机205的飞行开始请求作为用于执行控制的触发的示例。然而，除了上述触发外，同样根据本实施例中给出的示例，还可以通过预先进行信息通信来实现各种类型的控制。因此，在第一至第五控制示例中，还可以通过提前将摄像装置204的信息通信给无人机205或者将无人机205的信息通信给摄像装置204来实现各种类型的控制。
[0084] 其它实施例
[0085] 本发明还可以实现为通过以下方式执行的处理：通过网络或存储介质将实现上述实施例的一个或多个功能的程序提供给系统或装置，然后使系统或装置的计算机的一个或多个处理器读出并执行该程序。本发明还可以通过实现一个或多个功能的电路(例如，ASIC)来实现。
[0087] 本申请要求2017年8月23日提交的日本专利申请第2017-160529号的优先权，该申请的全部内容通过引用合并于此。
[0088] 附图标记说明
[0089] 100：透镜、103：微型计算机、107：通信单元、113：微型计算机、116：外部设备通信单元、119：远程控制器通信单元、200：远程控制器、204：摄像装置、205：无人机。
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