技术领域
[0001] 本
发明涉及
电子技术领域，尤其涉及照明设备控制方法、设备、飞行器及系统。
背景技术
[0002] 随着计算机技术的发展以及用户的需求，类似无人机等飞行器的应用越来越广泛。能够拍摄图像或者视频等媒体文件的无人机主要包括
云台、
图像采集设备以及
机身。照明设备和图像采集设备挂载在云台上，无人机在夜间或者光线较弱的场景下进行拍摄工作时，通过照明设备对被拍摄对象进行照明，但是在上述场景中，图像采集设备拍摄得到的媒体文件的
质量较低。
发明内容
[0003] 本发明
实施例提供了照明设备控制方法、设备、飞行器及系统，可确保照明设备的照明区域和图像采集设备的拍摄区域匹配，以便照明设备在图像采集设备拍摄的过程中对被拍摄对象进行有效补光，提高图像采集设备拍摄得到的媒体文件的质量。
[0004] 第一方面，本发明实施例提供了一种照明设备控制方法，所述方法包括：
[0006] 根据所述图像采集设备的姿态数据控制照明设备进行转动，以使所述照明设备的照明区域与所述图像采集设备的拍摄区域匹配。
[0007] 第二方面，本发明实施例提供了一种控制设备，包括
存储器以及处理器；
[0008] 所述存储器，用于存储程序指令；
[0009] 所述处理器，执行所述存储器存储的程序指令，当程序指令被执行时，所述处理器用于执行如下步骤：
[0010] 获取图像采集设备的姿态数据；
[0011] 根据所述图像采集设备的姿态数据控制照明设备进行转动，以使所述照明设备的照明区域与所述图像采集设备的拍摄区域匹配。
[0012] 第三方面，本发明实施例提供了一种飞行器，包括：
[0013] 机身；
[0014] 设置在机身上的动
力系统，用于提供飞行动力；
[0015] 处理器，用于获取图像采集设备的姿态数据；根据所述图像采集设备的姿态数据控制照明设备进行转动，以使所述照明设备的照明区域与所述图像采集设备的拍摄区域匹配。
[0016] 第四方面，本发明实施例提供了一种照明设备控制系统，该系统包括：控制设备和无人机；
[0017] 所述控制设备，用于发送飞行控制指令给飞行器，所述飞行控制指令用于指示所述飞行器按照确定的飞行轨迹进行飞行；
[0018] 所述飞行器，用于响应所述飞行控制指令，控制所述飞行器按照所述飞行轨迹进行飞行；
[0019] 所述控制设备，还用于获取所述飞行器上挂载的图像采集设备的姿态数据；根据所述图像采集设备的姿态数据控制所述飞行器上挂载的照明设备进行转动，以使所述照明设备的照明区域与所述图像采集设备的拍摄区域匹配。
[0020] 第五方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有
计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的视频处理方法。
[0021] 本发明实施例通过获取图像采集设备的姿态数据，根据图像采集设备的姿态数据控制照明设备转动，可确保照明设备的照明区域和图像采集设备的拍摄区域匹配，以便照明设备在图像采集设备拍摄的过程中对被拍摄对象进行有效补光，提高图像采集设备拍摄得到的媒体文件的质量。
附图说明
[0022] 为了更清楚地说明本发明实施例或
现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0023] 图1是本发明实施例提供的一种照明设备控制系统的结构示意图；
[0024] 图2是本发明实施例提供的一种照明设备控制方法的流程示意图；
[0025] 图3是本发明实施例提供的一种照明设备控制装置的结构示意图；
[0026] 图4是本发明实施例提供的一种控制设备的结构示意图。
具体实施方式
[0027] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0028] 下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0029] 本发明实施例提供的照明设备控制方法可以由一种控制设备执行，该控制设备可以设置在能够拍摄图像或者视频等媒体文件的飞行器上，也可以设置在地面端的遥控器上。飞行器可以包括无人机或者飞行装置等，示例性的，飞行装置可以包括单人飞行器，由微型喷气
发动机以及操纵系统等组成，发动机产生推力使单人升空，操纵系统保持平衡和改变飞行状态。该照明设备控制方法可以应用于基于飞行器的图像或者视频拍摄任务，在其他实施例中，也可以应用于能够自主移动的
机器人等可运动设备的拍摄任务，下面对应用于飞行器的照明设备控制方法进行举例说明。
[0030] 本方案提出的照明设备控制方法采取了一种控制照明设备跟随云台运动的方案，应用于飞行器，飞行器可以获取图像采集设备的姿态数据，并根据图像采集设备的姿态数据控制照明设备进行转动，以使照明设备的照明区域与图像采集设备的拍摄区域匹配。相对传统的飞行器，照明设备和图像采集设备挂载在云台上，飞行器在夜间或者光线较弱的环境飞行过程中，图像采集设备拍摄得到的媒体文件的质量较低，本方案可根据图像采集设备的姿态数据控制照明设备进行转动，以使照明设备的照明区域与图像采集设备的拍摄区域匹配，以便照明设备在图像采集设备拍摄的过程中对被拍摄对象进行有效补光，提高图像采集设备拍摄得到的媒体文件的质量。
[0031] 请参见图1，图1是本发明实施例提供的一种照明设备控制系统的结构示意图。所述系统包括：控制设备11和飞行器12。所述控制设备11可以为飞行器12的控制终端，具体地可以为遥控器、智能手机、
平板电脑、膝上型电脑、地面站、穿戴式设备(
手表、手环)中的一种或多种。所述飞行器12可以是旋
翼型无人机，例如四旋翼无人机、六旋翼无人机、八旋翼无人机，也可以是固定翼无人机。飞行器12包括动力系统121，动力系统用于为飞行器提供飞行动力，其中，动力系统121包括螺旋桨、
电机、电调中的一种或多种。飞行器12还可以包括云台122、图像采集设备123以及照明设备124。图像采集设备123通过云台122搭载于飞行器12的主体上，图像采集设备123用于在飞行器12的飞行过程中进行图像或视频拍摄，包括但不限于多
光谱成像仪、高光谱成像仪、可见光相机及红外相机等。云台122为多轴转动及增稳系统，云台电机通过调整转动轴的转动
角度来对图像采集设备123的拍摄角度进行补偿，并通过设置适当的缓冲机构来防止或减小图像采集设备123的抖动。照明设备124可以搭载于飞行器12的主体上，照明设备124用于在图像采集设备123拍摄的过程中对被拍摄对象进行补光。照明设备124为多轴转动系统，照明设备电机通过调整转动轴的转动角度来对照明设备124的照明角度进行调整。
[0032] 在一个实施例中，控制设备11可以获取图像采集设备123的姿态数据，根据图像采集设备123的姿态数据控制照明设备124转动，以使照明设备124的照明区域和图像采集设备123的拍摄区域匹配。
[0033] 请参见图2，图2是本发明实施例提供的一种照明设备控制方法的流程示意图，所述方法可以由控制设备执行，其中，控制设备的具体解释如前所述。具体的，本发明实施例的所述方法包括如下步骤。
[0034] S201：获取图像采集设备的姿态数据。
[0035] 在本发明实施例中，控制设备可以在飞行器飞行过程中，获取图像采集设备的姿态数据。图像采集设备的资源数据可以包括图像采集设备的
偏航角(yaw)、
俯仰角(pitch)以及
横滚角(roll)中的一种或者多种。
[0036] 在一个实施例中，控制设备可以检测飞行器所处环境的光强度，当光强度小于预设强度
阈值时，控制设备可以确定飞行器处于夜间飞行或者光线较弱环境飞行，触发控制设备获取图像采集设备的姿态数据。
[0037] 在一个实施例中，控制设备获取图像采集设备的姿态数据的具体方式可以有一下两种：
[0038] 一、控制设备向图像采集设备发送姿态数据获取
请求，图像采集设备可以响应该姿态数据获取请求，获取图像采集设备当前的姿态数据，图像采集设备将该姿态数据发送给控制设备。
[0039] 二、图像采集设备可以实时获取图像采集设备当前的姿态数据，并将该姿态数据发送给控制设备。
[0040] S202：根据图像采集设备的姿态数据控制照明设备进行转动，以使照明设备的照明区域与图像采集设备的拍摄区域匹配。
[0041] 在本发明实施例中，如果飞行器在
水平面飞行，且飞行器在预设时间段内的姿态保持不变，云台发生转动，则控制设备可以根据图像采集设备的姿态数据控制照明设备进行转动，以使照明设备的照明区域与图像采集设备的拍摄区域匹配。例如，飞行器在水平面飞行时，云台电机通过调整转动轴的转动角度控制图像采集设备发生转动。
[0042] 需要说明的是，照明设备的照明区域与图像采集设备的拍摄区域匹配，可以理解为照明设备的照明区域与图像采集设备的拍摄区域部分重叠或者完全重叠。例如，照明设备的照明区域的中心点和图像采集设备的拍摄区域的中心点重叠。又如，照明设备的照明区域与图像采集设备的拍摄区域之间的重叠区域与拍摄区域之间的比值大于预设比例阈值，控制设备可以确定照明设备的照明区域与图像采集设备的拍摄区域匹配。又如，照明设备的照明区域与图像采集设备的拍摄区域之间的重叠区域与照明区域之间的比值大于预设比例阈值，控制设备可以确定照明设备的照明区域与图像采集设备的拍摄区域匹配。
[0043] 在一个实施例中，控制设备根据图像采集设备的姿态数据控制照明设备进行转动的具体方式可以为：控制设备根据图像采集设备的姿态数据，向照明设备的电机发送脉冲宽度调制(Pulse Width Modulation，PWM)
信号，以使照明设备的电机响应该PWM信号进行转动。例如，控制设备获取到图像采集设备的偏航角为30°，俯仰角为10°，横滚角为-20°，则控制设备可以生成用于控制照明设备转动至偏航角为30°，俯仰角为10°，横滚角为-20°的PWM信号，控制设备将该PWM信号发送至照明设备，照明设备的电机可以响应该PWM信号转动至偏航角为30°，俯仰角为10°，横滚角为-20°的姿态。
[0044] 在一个实施例中，控制设备根据图像采集设备的姿态数据控制照明设备进行转动的具体方式可以为：控制照明设备进行转动，直至照明设备的姿态数据与图像采集设备的姿态数据匹配。例如，控制设备获取到图像采集设备的偏航角为30°，俯仰角为10°，横滚角为-20°，与图像采集设备的姿态数据匹配的照明设备的姿态数据包括：偏航角为20°-40°这一范围中的任一角度，俯仰角为0°-20°这一范围中的任一角度，横滚角为-10°--30°这一范围中的任一角度，则控制设备可以控制照明设备转动至偏航角为20°-40°这一范围中的任一角度，俯仰角为0°-20°这一范围中的任一角度，横滚角为-10°--30°这一范围中的任一角度。需要说明的是，范围的设置包含但不限定于上述方式，例如图像采集设备的偏航角与偏航角的范围区间的最小值之间的差值可以为30°或者15°等，偏航角的范围区间的最大值与图像采集设备的偏航角之间的差值可以为30°或者35°等，具体不受本发明实施例的限制。
[0045] 需要说明的是，本
申请实施例中照明设备所需的姿态数据和图像采集设备的姿态数据可以相同，也可以不相同。照明设备所需的姿态数据的获取方式包含但不限定于上述方式，只要能够控制照明设备转动至照明设备的照明区域与图像采集设备的拍摄区域匹配，则控制该照明设备转动的姿态数据即为照明设备所需的姿态数据。
[0046] 在一个实施例中，控制设备根据图像采集设备的姿态数据控制照明设备进行转动的具体方式可以为：控制设备获取图像采集设备与被拍摄对象之间的距离，当距离大于预设距离阈值时，控制设备可以根据图像采集设备的姿态数据和距离，控制照明设备进行转动。在该实施例中，飞行器保持飞行状态，图像采集设备与被拍摄对象之间的距离较远时，照明设备有足够的时间进行转动，以便转动之后的照明设备在图像采集设备拍摄的过程中对被拍摄对象进行有效补光，距离不同时，照明设备的转动角度也不相同，转动角度可以包括偏航角、俯仰角或者横滚角中的一种或者多种。
[0047] 在一个实施例中，控制设备获取图像采集设备与被拍摄对象之间的距离之后，当距离小于或者等于预设距离阈值时，控制设备可以保持照明设备的姿态不变。在该实施例中，飞行器保持飞行状态，图像采集设备与被拍摄对象之间的距离较近时，照明设备没有足够的时间进行转动，以便转动之后的照明设备在图像采集设备拍摄的过程中对被拍摄对象进行有效补光，因此在距离小于或者等于预设距离阈值时，保持照明设备的姿态不变，可提升系统资源利用率。
[0048] 在一个实施例中，控制设备可以获取飞行器的机身的姿态数据，将图像采集设备的姿态数据和机身的姿态数据进行处理，得到照明设备所需的姿态数据，根据照明设备所需的姿态数据控制照明设备进行转动，直至照明设备的姿态数据与照明设备所需的姿态数据相同。
[0049] 例如，如果照明设备挂载于飞行器的机尾下方，图像采集设备挂载于飞行器的机头下方，机身的姿态将会影响照明设备的转动方式。示例性的，机身的俯仰角为10°，偏航角为0°，横滚角为0°，图像采集设备的俯仰角为0°，偏航角为0°，横滚角为0°，则为了确保照明设备的照明区域与图像采集设备的拍摄区域匹配，控制设备可以控制照明设备转动至俯仰角为0-10°这一区间中的任一角度，偏航角为0°，横滚角为0°。
[0050] 又如，如果照明设备挂载于飞行器的机尾上方，图像采集设备挂载于飞行器的机头上方，机身的姿态将会影响照明设备的转动方式。示例性的，机身的俯仰角为10°，偏航角为0°，横滚角为0°，图像采集设备的俯仰角为0°，偏航角为0°，横滚角为0°，则为了确保照明设备的照明区域与图像采集设备的拍摄区域匹配，控制设备可以控制照明设备转动至俯仰角为0-10°这一区间中的任一角度，偏航角为0°，横滚角为0°。
[0051] 在一个实施例中，如果照明设备的
光源的FOV可调整，则控制设备可以根据图像采集设备的视场角(fieldangle，FOV)，确定照明设备的光源的FOV。例如，控制设备可以确定照明设备的光源的FOV与图像采集设备的FOV相同，举例来说，图像采集设备的视场角为30°时，控制设备可以控制照明设备的光源的FOV为30°。又如，控制设备可以确定照明设备的光源的FOV与图像采集设备的FOV之间的差值小于预设角度阈值，举例来说，图像采集设备的视场角为30°时，控制设备可以控制照明设备的光源的FOV为20°-40°。
[0052] 在一个实施例中，如果照明设备的光源的FOV不可调整，且图像采集设备的FOV发生了变化，则控制设备可以调整照明设备的朝向，即根据图像采集设备变化后的FOV控制照明设备进行转动，以使照明设备的照明区域与图像采集设备的拍摄区域匹配。
[0053] 具体实现中，控制设备判断图像采集设备的FOV是否发生变化的具体方式有如下三种：一、当检测到图像采集设备发生数码变焦时，控制设备可以确定图像采集设备的FOV发生了变化。数码变焦，即通过图像采集设备内的处理器，把图片内的每个
像素面积增大。二、当检测到图像采集设备发生光学变焦时，控制设备可以确定图像采集设备的FOV发生了变化。光学变焦，即通过调整图像采集设备的镜头、被拍摄对象和焦点三方的
位置实现变焦。三、当检测到图像采集设备的镜头更换时，控制设备可以确定图像采集设备的FOV发生了变化。图像采集设备的镜头可以为鱼眼镜头、广镜头或者超广镜头，不同镜头的镜头焦距各不相同，则安装有不同镜头的图像采集设备的FOV也不相同。
[0054] 在一个实施例中，控制设备可以根据距离，调整照明设备的光强度。例如，距离大于第一预设
门限时，控制设备可以将照明设备的光强度调整为第一光强度；距离小于或者等于第一预设门限时，控制设备可以将照明设备的光强度调整为第二光强度，第一光强度大于第二光强度。又如，控制设备可以预先建立不同的距离区间及其对应的光强度，将照明设备的光强度调整为距离所属距离区间对应的光强度。
[0055] 在一个实施例中，控制设备可以根据图像采集设备的曝光时间，调整照明设备的光强度。例如，曝光时间大于第二预设门限时，控制设备可以将照明设备的光强度调整为第一光强度；曝光时间小于或者等于第二预设门限时，控制设备可以将照明设备的光强度调整为第二光强度，第一光强度小于第二光强度。又如，控制设备可以预先建立不同的曝光时间区间及其对应的光强度，将照明设备的光强度调整为曝光时间所属曝光时间区间对应的光强度。
[0056] 在一个实施例中，控制设备可以根据飞行器当前所处环境的环境
亮度，调整照明设备的光强度。飞行器当前所处环境可以为白天、黑夜或者阴天等，白天的环境亮度高于阴天的环境亮度，阴天的环境亮度高于黑夜的环境亮度。例如，环境亮度大于第三预设门限时，控制设备可以将照明设备的光强度调整为第一光强度；环境亮度小于或者等于第三预设门限时，控制设备可以将照明设备的光强度调整为第二光强度，第一光强度小于第二光强度。又如，控制设备可以预先建立不同的环境亮度区间及其对应的光强度，将照明设备的光强度调整为环境亮度所属环境亮度区间对应的光强度。
[0057] 在一个实施例中，控制设备可以根据距离和光强度，调整图像采集设备的曝光时间。例如，距离大于第四预设门限，且光强度小于第五预设门限时，控制设备可以将照明设备的曝光时间调整为第一时长；距离小于或者等于第四预设门限，且光强度大于或者等于第五预设门限时，控制设备可以将照明设备的曝光时间调整为第二时长，第一时长大于第二时长。又如，控制设备可以预先建立不同的距离区间、光强度区间及其对应的曝光时间，将照明设备的曝光时间调整为距离所属距离区间且光强度所属光强度区间对应的曝光时间。
[0058] 本发明实施例，根据图像采集设备的姿态数据控制照明设备进行转动，以使照明设备的照明区域与图像采集设备的拍摄区域匹配，以便照明设备在图像采集设备拍摄的过程中对被拍摄对象进行有效补光，提高图像采集设备拍摄得到的媒体文件的质量。
[0059] 请参见图3，图3是本申请实施例提供的一种照明设备控制装置的结构示意图，用于实现图2实施例中控制设备的功能，照明设备控制装置的功能
块可由
硬件、
软件或硬件与软件的组合来实施本申请方案。所属领域的技术人员应理解，图3中所描述的功能块可经组合或分离为若干子块以实施本申请方案。因此，本申请中上面描述的内容可支持对下述功能模块的任何可能的组合或分离或进一步定义。
[0060] 如图3所示，照明设备控制装置可包括：接收模块301以及处理模块302，其中，各个模块的详细描述如下。
[0061] 接收模块301，用于获取图像采集设备的姿态数据；
[0062] 处理模块302，用于根据所述图像采集设备的姿态数据控制照明设备进行转动，以使所述照明设备的照明区域与所述图像采集设备的拍摄区域匹配。
[0063] 在一个实施例中，接收模块301，还用于在处理模块302根据所述图像采集设备当前的姿态数据控制所述照明设备进行转动之前，获取飞行器的机身的姿态数据；
[0064] 所述处理模块302根据所述图像采集设备的姿态数据控制所述照明设备进行转动，包括：
[0065] 将所述图像采集设备的姿态数据和所述机身的姿态数据进行处理，得到所述照明设备所需的姿态数据；
[0066] 根据所述照明设备所需的姿态数据控制所述照明设备进行转动。
[0067] 在一个实施例中，所述处理模块302根据所述图像采集设备的姿态数据控制所述照明设备进行转动，包括：
[0068] 控制所述照明设备进行转动，直至所述照明设备的姿态数据与所述图像采集设备的姿态数据匹配。
[0069] 在一个实施例中，处理模块302，还用于根据所述图像采集设备的FOV，确定所述照明设备的光源的FOV。
[0070] 在一个实施例中，所述处理模块302根据所述图像采集设备的姿态数据控制所述照明设备进行转动，包括：
[0071] 获取所述图像采集设备与被拍摄对象之间的距离；
[0072] 当所述距离大于预设距离阈值时，根据所述图像采集设备的姿态数据和所述距离，控制所述照明设备进行转动；
[0073] 当所述距离小于或者等于所述预设距离阈值时，保持所述照明设备的姿态不变。
[0074] 在一个实施例中，处理模块302，还用于根据所述距离，调整所述照明设备的光强度。
[0075] 在一个实施例中，所述处理模块302根据所述图像采集设备的姿态数据控制所述照明设备进行转动，包括：
[0076] 根据所述图像采集设备的姿态数据，向所述照明设备的电机发送PWM信号，以使所述电机响应所述PWM信号进行转动。
[0077] 在一个实施例中，所述姿态数据包括偏航角、俯仰角以及横滚角中的一种或者多种。
[0078] 需要说明的是，各个模块的实现还可以对应参照图2所示的实施例的相应描述。
[0079] 需要说明的是，本申请实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。本申请实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。
[0080] 请参见图4，图4是本发明实施例提供的一种控制设备的结构示意图。具体的，所述控制设备包括：存储器401、处理器402以及数据
接口403，其中，所述数据接口403用于获取图像采集设备的姿态数据。
[0081] 所述存储器401可以包括易失性存储器(volatile memory)；存储器401也可以包括
非易失性存储器(non-volatile memory)；存储器401还可以包括上述种类的存储器的组合。所述处理器402可以是
中央处理器(central processing unit，CPU)。所述处理器402还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成
电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，
可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(complex programmable logic device，CPLD)，现场可编程
逻辑门阵列(field-programmable gate array，FPGA)或其任意组合。
[0082] 可选地，所述存储器401用于存储程序指令。所述处理器402可以调用存储器401中存储的程序指令，用于执行如下步骤：
[0083] 获取图像采集设备的姿态数据；
[0084] 根据所述图像采集设备的姿态数据控制照明设备进行转动，以使所述照明设备的照明区域与所述图像采集设备的拍摄区域匹配。
[0085] 在一个实施例中，所述处理器402根据所述图像采集设备当前的姿态数据控制所述照明设备进行转动之前，还可以执行以下操作：
[0086] 获取飞行器的机身的姿态数据；
[0087] 所述处理器402根据所述图像采集设备的姿态数据控制所述照明设备进行转动，具体可以为：
[0088] 将所述图像采集设备的姿态数据和所述机身的姿态数据进行处理，得到所述照明设备所需的姿态数据；
[0089] 根据所述照明设备所需的姿态数据控制所述照明设备进行转动。
[0090] 在一个实施例中，所述处理器402根据所述图像采集设备的姿态数据控制所述照明设备进行转动，具体可以为：
[0091] 控制所述照明设备进行转动，直至所述照明设备的姿态数据与所述图像采集设备的姿态数据匹配。
[0092] 在一个实施例中，处理器402还可以执行以下操作：
[0093] 根据所述图像采集设备的FOV，确定所述照明设备的光源的FOV。
[0094] 在一个实施例中，所述处理器402根据所述图像采集设备的姿态数据控制所述照明设备进行转动，具体可以为：
[0095] 获取所述图像采集设备与被拍摄对象之间的距离；
[0096] 当所述距离大于预设距离阈值时，根据所述图像采集设备的姿态数据和所述距离，控制所述照明设备进行转动；
[0097] 当所述距离小于或者等于所述预设距离阈值时，保持所述照明设备的姿态不变。
[0098] 在一个实施例中，处理器402还可以执行以下操作：
[0099] 根据所述距离，调整所述照明设备的光强度。
[0100] 在一个实施例中，所述处理器402根据所述图像采集设备的姿态数据控制所述照明设备进行转动，具体可以为：
[0101] 根据所述图像采集设备的姿态数据，向所述照明设备的电机发送PWM信号，以使所述电机响应所述PWM信号进行转动。
[0102] 在一个实施例中，所述姿态数据包括偏航角、俯仰角以及横滚角中的一种或者多种。
[0103] 本发明实施例的所述处理器401的具体实现可参考上述各个实施例中相关内容的描述，在此不赘述。
[0104] 本发明实施例还提供了一种飞行器，包括：机身；设置在机身上的动力系统，用于提供飞行动力；处理器，用于获取图像采集设备的姿态数据；根据所述图像采集设备的姿态数据控制照明设备进行转动，以使所述照明设备的照明区域与所述图像采集设备的拍摄区域匹配。
[0105] 进一步，所述处理器还用于执行如下步骤：
[0106] 根据所述图像采集设备当前的姿态数据控制所述照明设备进行转动之前，获取所述机身的姿态数据；
[0107] 所述处理器根据所述图像采集设备的姿态数据控制所述照明设备进行转动，具体可以为：
[0108] 将所述图像采集设备的姿态数据和所述机身的姿态数据进行处理，得到所述照明设备所需的姿态数据；
[0109] 根据所述照明设备所需的姿态数据控制所述照明设备进行转动。
[0110] 在一个实施例中，所述处理器根据所述图像采集设备的姿态数据控制所述照明设备进行转动，具体可以为：
[0111] 控制所述照明设备进行转动，直至所述照明设备的姿态数据与所述图像采集设备的姿态数据匹配。
[0112] 在一个实施例中，所述处理器，还用于根据所述图像采集设备的FOV，确定所述照明设备的光源的FOV。
[0113] 在一个实施例中，所述处理器根据所述图像采集设备的姿态数据控制所述照明设备进行转动，具体可以为：
[0114] 获取所述图像采集设备与被拍摄对象之间的距离；
[0115] 当所述距离大于预设距离阈值时，根据所述图像采集设备的姿态数据和所述距离，控制所述照明设备进行转动；
[0116] 当所述距离小于或者等于所述预设距离阈值时，保持所述照明设备的姿态不变。
[0117] 在一个实施例中，所述处理器，还用于根据所述距离，调整所述照明设备的光强度。
[0118] 在一个实施例中，所述处理器根据所述图像采集设备的姿态数据控制所述照明设备进行转动，具体可以为：
[0119] 根据所述图像采集设备的姿态数据，向所述照明设备的电机发送PWM信号，以使所述电机响应所述PWM信号进行转动。
[0120] 在一个实施例中，所述姿态数据包括偏航角、俯仰角以及横滚角中的一种或者多种。
[0121] 所述飞行器中处理器的具体实现可参考上述图2所对应实施例的照明设备控制方法，在此不再赘述。其中，飞行器可以是四旋翼无人机、六旋翼无人机、多旋翼无人机等类型的飞行器。所述动力系统可以包括电机、电调、螺旋桨等结构，其中，电机负责带动飞行器螺旋桨，电调负责控制飞行器的电机的转速。
[0122] 本发明实施例还提供了一种照明设备控制系统，包括：控制设备和飞行器；
[0123] 所述控制设备，用于发送飞行控制指令给飞行器，所述飞行控制指令用于指示所述飞行器按照确定的飞行轨迹进行飞行；
[0124] 所述飞行器，用于响应所述飞行控制指令，控制所述飞行器按照所述飞行轨迹进行飞行；
[0125] 所述控制设备，还用于获取所述飞行器上挂载的图像采集设备的姿态数据；根据所述图像采集设备的姿态数据控制所述飞行器上挂载的照明设备进行转动，以使所述照明设备的照明区域与所述图像采集设备的拍摄区域匹配。
[0126] 在一个实施例中，所述控制设备根据所述图像采集设备当前的姿态数据控制所述照明设备进行转动之前，还包括：
[0127] 获取所述飞行器的机身的姿态数据；
[0128] 所述控制设备根据所述图像采集设备的姿态数据控制所述照明设备进行转动，包括：
[0129] 将所述图像采集设备的姿态数据和所述机身的姿态数据进行处理，得到所述照明设备所需的姿态数据；
[0130] 根据所述照明设备所需的姿态数据控制所述照明设备进行转动。
[0131] 在一个实施例中，所述控制设备根据所述图像采集设备的姿态数据控制所述照明设备进行转动，包括：
[0132] 控制所述照明设备进行转动，直至所述照明设备的姿态数据与所述图像采集设备的姿态数据匹配。
[0133] 在一个实施例中，所述控制设备，还用于根据所述图像采集设备的FOV，确定所述照明设备的光源的FOV。
[0134] 在一个实施例中，所述控制设备根据所述图像采集设备的姿态数据控制所述照明设备进行转动，包括：
[0135] 获取所述图像采集设备与被拍摄对象之间的距离；
[0136] 当所述距离大于预设距离阈值时，根据所述图像采集设备的姿态数据和所述距离，控制所述照明设备进行转动；
[0137] 当所述距离小于或者等于所述预设距离阈值时，保持所述照明设备的姿态不变。
[0138] 在一个实施例中，所述控制设备，还用于根据所述距离，调整所述照明设备的光强度。
[0139] 在一个实施例中，所述控制设备根据所述图像采集设备的姿态数据控制所述照明设备进行转动，包括：
[0140] 根据所述图像采集设备的姿态数据，向所述照明设备的电机发送PWM信号，以使所述电机响应所述PWM信号进行转动。
[0141] 在一个实施例中，所述姿态数据包括偏航角、俯仰角以及横滚角中的一种或者多种。
[0142] 在本发明的实施例中还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明图6或图7所对应实施例中描述的视频处理方法方式，也可实现图8所述本发明所对应实施例的视频处理设备，在此不再赘述。
[0143] 所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的设备的内部存储单元，例如设备的
硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述设备的外部存储设备，例如所述设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述计算机可读存储介质还可以既包括所述设备的内部存储单元也包括外部存储设备。所述计算机可读存储介质用于存储所述计算机程序以及所述终端所需的其他程序和数据。所述计算机可读存储介质还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
[0144] 本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)等。
[0145] 以上所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明
权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。
