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一种 反应堆 压 力容器顶盖贯穿件定位方法

阅读：712发布：2020-05-08

专利汇可以提供一种反应堆压力容器顶盖贯穿件定位方法专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本发明涉及核电站无损检测技术领域，具体公开了一种反应堆压力容器顶盖贯穿件定位方法。该方法包括：1、采集获得压力容器尺寸及待检测顶盖贯穿件中心投影数据；2、安装反光条及测距激光器；3、获得云台中心点到压力容器底面侧壁反光条的距离；4、获得旋转云台中心点在基于贯穿件投影平面的坐标系位置；5、根据待检测贯穿件中心位置和旋转云台中心位置，确定小车运输平台移动方向和距离；6、根据小车运输平台移动距离与云台中心点与贯穿件中心点吻合的误差许可值的比较，确定小车运输平台是否已到达指定位置。该方法能够解决反应堆压力容器顶盖贯穿件的快速定位，提高了定位效率和精度，降低了定位装置成本。，下面是一种反应堆压力容器顶盖贯穿件定位方法专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种反应堆压力容器顶盖贯穿件定位方法，其特征在于：该方法具体包括如下步骤：
步骤1、采集获得压力容器尺寸及待检测顶盖贯穿件中心投影数据；
获得云台中心点与贯穿件中心点吻合的误差许可值；
步骤2、安装反光条及测距激光器；
在压力容器底面附近的侧壁上安装反光条；在小车运输平台上设置测距激光器；
步骤3、获得云台中心点到压力容器底面侧壁反光条的距离；
步骤4、获得旋转云台中心点在基于贯穿件投影平面的坐标系位置；
步骤5、根据待检测贯穿件中心位置和旋转云台中心位置，确定小车运输平台移动方向和距离；
步骤6、根据小车运输平台移动距离与云台中心点与贯穿件中心点吻合的误差许可值的比较，确定小车运输平台是否已到达指定位置。
2.根据权利要求1所述的一种反应堆压力容器顶盖贯穿件定位方法，其特征在于：所述的步骤2中安装反光条及测距激光器的具体步骤为：
步骤2.1、在压力容器底面的侧壁上粘贴反光条；
在靠近压力容器底面的侧壁上利用反光条标定基于贯穿件投影平面的坐标系方位，确定X轴正向、X轴负向以及Y轴正向；
步骤2.2、将测距激光器放置在小车运输平台的旋转云台上，确保在旋转云台时，可通过测距激光器获取旋转云台中心点到反光条的距离。
3.根据权利要求2所述的一种反应堆压力容器顶盖贯穿件定位方法，其特征在于：所述的步骤3中获得云台中心点到压力容器底面侧壁反光条的距离的具体步骤为：
旋转云台，利用测距激光器获得云台中心点到标志Y轴正向、X轴正向、X轴负向的反光条的距离d1、d2、d3。
4.根据权利要求3所述的一种反应堆压力容器顶盖贯穿件定位方法，其特征在于：所述的步骤4中得旋转云台中心点在基于贯穿件投影平面的坐标系位置具体为：
利用下式确定旋转云台中心点P在基于贯穿件投影平面的坐标系位置为(x,y)：
5.根据权利要求4所述的一种反应堆压力容器顶盖贯穿件定位方法，其特征在于：所述的步骤5中根据待检测贯穿件中心位置和旋转云台中心位置，确定小车运输平台移动方向和距离的具体步骤为：
根据待检测贯穿件中心位置P0和云台中心位置P，确定小车运输平台移动方向的方位角θ和移动距离d分别为：
方位角θ为：
移动距离d为：
6.根据权利要求1所述的一种反应堆压力容器顶盖贯穿件定位方法，其特征在于：所述的步骤6具体包括：
当步骤5获得的小车运输平台的移动距离d大于误差许可值e，则小车运输平台依据移动方向的方位角θ和移动距离d进行移动，并转到步骤3重复以上流程；
当步骤5获得的小车运输平台的移动距离d不大于误差许可值e，则认为小车运输平台已到达指定位置。
7.根据权利要求1所述的一种反应堆压力容器顶盖贯穿件定位方法，其特征在于：所述的步骤1中采集获得压力容器尺寸及待检测顶盖贯穿件中心投影数据具体包括：
采集获得压力容器底面半径R，获得待检测顶盖贯穿件中心P0在基于贯穿件投影平面坐标系的位置(x0,y0)；确定云台中心点与贯穿件中心点吻合的误差许可值e。

说明书全文

一种反应堆 压 力容器顶盖贯穿件定位方法

技术领域

[0001] 本发明属于核电站无损检测技术领域，具体涉及一种反应堆压力容器顶盖贯穿件定位方法。

背景技术

[0002] 核反应堆压力容器顶盖贯穿件是核电站一回路的重要部件，需要进行役前及在役检查。为了确定这些顶盖贯穿件的位置，目前采用的方法是在顶盖支座底部地面上贴上与顶盖贯穿件轴对应的二维码，通过二维码编号确定顶盖相应的贯穿件的投影位置。在对贯穿件进行检查前，运载平台的移动采用二维码加摄像头，通过控制系统进行路径规划，使检测小车行驶至指定管号的贯穿件下方。

[0003] 该方法通常要求对顶盖支座底部打上几十个二维码，而经过几根贯穿件的检查后，二维码上常常覆盖有各种污物、脏物或二维码边缘模糊破损，使摄像头难以识别。

发明内容

[0004] 本发明的目的在于提供一种反应堆压力容器顶盖贯穿件定位方法，解决现有反应堆压力容器顶盖贯穿件定位的步骤，提高定位效率和精度，降低定位装置成本。

[0005] 本发明的技术方案如下：一种反应堆压力容器顶盖贯穿件定位方法，该方法具体包括如下步骤：

[0006] 步骤1、采集获得压力容器尺寸及待检测顶盖贯穿件中心投影数据；

[0007] 获得云台中心点与贯穿件中心点吻合的误差许可值；

[0008] 步骤2、安装反光条及测距激光器；

[0009] 在压力容器底面附近的侧壁上安装反光条；在小车运输平台上设置测距激光器；

[0010] 步骤3、获得云台中心点到压力容器底面侧壁反光条的距离；

[0011] 步骤4、获得旋转云台中心点在基于贯穿件投影平面的坐标系位置；

[0012] 步骤5、根据待检测贯穿件中心位置和旋转云台中心位置，确定小车运输平台移动方向和距离；

[0013] 步骤6、根据小车运输平台移动距离与云台中心点与贯穿件中心点吻合的误差许可值的比较，确定小车运输平台是否已到达指定位置。

[0014] 所述的步骤2中安装反光条及测距激光器的具体步骤为：

[0015] 步骤2.1、在压力容器底面的侧壁上粘贴反光条；

[0016] 在靠近压力容器底面的侧壁上利用反光条标定基于贯穿件投影平面的坐标系方位，确定X轴正向、X轴负向以及Y轴正向；

[0017] 步骤2.2、将测距激光器放置在小车运输平台的旋转云台上，确保在旋转云台时，可通过测距激光器获取旋转云台中心点到反光条的距离。

[0018] 所述的步骤3中获得云台中心点到压力容器底面侧壁反光条的距离的具体步骤为：

[0019] 旋转云台，利用测距激光器获得云台中心点到标志Y轴正向、X轴正向、X轴负向的反光条的距离d1、d2、d3。

[0020] 所述的步骤4中得旋转云台中心点在基于贯穿件投影平面的坐标系位置具体为：

[0021] 利用下式确定旋转云台中心点P在基于贯穿件投影平面的坐标系位置为(x,y)：

[0022]

[0023] 所述的步骤5中根据待检测贯穿件中心位置和旋转云台中心位置，确定小车运输平台移动方向和距离的具体步骤为：

[0024] 根据待检测贯穿件中心位置P0和云台中心位置P，确定小车运输平台移动方向的方位角θ和移动距离d分别为：

[0025] 方位角θ为：

[0026]

[0027] 移动距离d为：

[0028]

[0029] 所述的步骤6具体包括：

[0030] 当步骤5获得的小车运输平台的移动距离d大于误差许可值e，则小车运输平台依据移动方向的方位角θ和移动距离d进行移动，并转到步骤3重复以上流程；

[0031] 当步骤5获得的小车运输平台的移动距离d不大于误差许可值e，则认为小车运输平台已到达指定位置。

[0032] 所述的步骤1中采集获得压力容器尺寸及待检测顶盖贯穿件中心投影数据具体包括：

[0033] 采集获得压力容器底面半径R，获得待检测顶盖贯穿件中心P0在基于贯穿件投影平面坐标系的位置(x0,y0)；确定云台中心点与贯穿件中心点吻合的误差许可值e。

[0034] 本发明的显著效果在于：本发明所述的一种反应堆压力容器顶盖贯穿件定位方法，能够解决反应堆压力容器顶盖贯穿件的快速定位，改善了人员工作环境，不需要复杂的定标系统，地面无需贴二维码，避免了地面污物、磨损等对定位系统的影响，提高了定位效率和精度，降低了定位装置成本。附图说明

[0035] 图1为本发明所述的一种反应堆压力容器顶盖贯穿件定位方法流程图；

[0036] 图2为贯穿件投影平面坐标系以及云台中心与反射条坐标及距离示意图。

具体实施方式

[0037] 下面结合附图及具体实施例对本发明作进一步详细说明。

[0038] 如图1、图2所示，一种反应堆压力容器顶盖贯穿件定位方法，该方法具体包括如下步骤：

[0039] 步骤1、采集获得压力容器尺寸及待检测顶盖贯穿件中心投影数据；

[0040] 采集获得压力容器底面半径R，获得待检测顶盖贯穿件中心P0在基于贯穿件投影平面坐标系的位置(x0,y0)；确定云台中心点与贯穿件中心点吻合的误差许可值e；

[0041] 步骤2、安装反光条及测距激光器；

[0042] 步骤2.1、在压力容器底面的侧壁上粘贴反光条；

[0043] 在靠近压力容器底面的侧壁上利用反光条标定基于贯穿件投影平面的坐标系方位，确定X轴正向、X轴负向以及Y轴正向；

[0044] 步骤2.2、将测距激光器放置在小车运输平台的旋转云台上，确保在旋转云台时，可通过测距激光器获取旋转云台中心点到反光条的距离；

[0045] 步骤3、获得云台中心点到压力容器底面侧壁反光条的距离；

[0046] 旋转云台，利用测距激光器获得云台中心点到标志Y轴正向、X轴正向、X轴负向的反光条的距离d1、d2、d3；

[0047] 步骤4、获得旋转云台中心点在基于贯穿件投影平面的坐标系位置；

[0048] 利用下式确定旋转云台中心点P在基于贯穿件投影平面的坐标系位置为(x,y)：

[0049]

[0050] 步骤5、根据待检测贯穿件中心位置和旋转云台中心位置，确定小车运输平台移动方向和距离；

[0051] 根据待检测贯穿件中心位置P0和云台中心位置P，确定小车运输平台移动方向的方位角θ和移动距离d分别为：

[0052] 方位角θ为：

[0053]

[0054] 移动距离d为：

[0055]

[0056] 步骤6、根据小车运输平台移动距离与云台中心点与贯穿件中心点吻合的误差许可值的比较，确定小车运输平台是否已到达指定位置；

[0057] 当步骤5获得的小车运输平台的移动距离d大于误差许可值e，则小车运输平台依据移动方向的方位角θ和移动距离d进行移动，并转到步骤3重复以上流程；

[0058] 当步骤5获得的小车运输平台的移动距离d不大于误差许可值e，则认为小车运输平台已到达指定位置。

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