Manipulator for power distribution work
专利汇可以提供Manipulator for power distribution work专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且PROBLEM TO BE SOLVED: To easily perform power distribution works of a horizontally wide scope, without any movement of a boom, by making two-arm type manipulators, for performing the high-lift works of aerial distribution lines freely crossable. SOLUTION: Providing on the same shaft as a post 11 present at the end of a boom 2 of a high-lift working device, two slewable first arms 12, 12' of two upper and lower stages for constituting upper and lower manipulators, these respective first arms 12, 12' are made crossable. Thereby, the positions of powered tools 17, 17' attached to the ends of hand portions 16, 16' can be exchanged right and left with each other. Providing sliding arms 15, 15' in second arms 14, 14' respectively, the forward and backward strokes of the powered tools 17, 17' can be made maximum, both by the extensions and contractions of the sliding arms 15, 15' and by the slewings of the first arms 12, 12'.，下面是Manipulator for power distribution work专利的具体信息内容。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、高所での架空配電線の作業を行なうための配電作業用マニピュレータに関する。
【０００２】
【従来の技術】近年架空配電線作業における作業安全の確保や労働環境の改善及び無停電工事に対する社会的要請から、高所作業車のブーム先端にマニピュレータを搭載して、このマニピュレータをオペレータが操作する搭乗操作型ロボットシステムと、地上側の操作室よりオペレータが操作装置によりマニピュレータを操作して活線作業を行なう方法が開発され、実用化されている。
【０００３】このようなマニピュレータとしては、図６、図７に示すように、高所作業車１に設けたブーム２
の先端に、架台３を設け、この架台３の両端に旋回軸４
を中心に旋回するマニピュレータ５を取り付けた双腕式のものが開発されている。
【０００４】また、上記各マニピュレータ５を取り付けた架台３が夫々独立に前後方向にスライドするものも開発されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上記従来のマニピュレータシステムにおいては、双腕が同じ高さに設置されていることから、双腕を交差させることができない。 従って、現在は双腕を交差させての配線作業は行なわれていない。
【０００６】しかし、双腕の各マニピュレータの先端には、インパクトレンチとグリッパのように、異なる動力工具を取り付けて作業することが多く、作業の進行状況に応じてその位置を変える必要があるが、動力工具は簡単に取り替えられない。
【０００７】このため、ブームを移動させて動力工具の位置を変えることにより対処していたので作業能率が低下するという問題があった。
【０００８】また、架台そのものを前後方向にスライドさせるようにしたものの場合でも、そのストローク長は５００ｍｍ程度のものが一般的であることから、横配線の電線を工事する場合、電線の片側だけからのアプローチでは、一番遠くに位置する外側の相の電線にマニピュレータが届かない場合がある。
【０００９】このような場合、従来では、ブームを移動させることで対処せざるをえず、従って作業効率が低下する。
【００１０】この発明の課題は、上記の問題点を解決して双腕のマニピュレータシステムにおいて、左右のアームを交差可能にしてブームを移動させることなくあらゆる作業が行なえる高所作業用マニピュレータを提供することである。
【００１１】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するために、この発明が講じた手段は高所作業装置のブーム先端のポストの同軸上に、上下二段の二つのアームを設け、この上下の夫々のアームが、夫々独立に旋回し、また、該各アームを交差可能としたこと、および、上記ブーム先端のポストと同芯の旋回軸に取り付けた第１アームの先端に第２の旋回軸を取り付け、この第２の旋回軸に取り付けた第２アームに伸縮機能を付与せしめたことなどである。
【００１２】
【作用】この発明は、上記の構成としたものであるから、高所作業装置のブーム先端の上下二段の二つのアームからなるマニピュレータに夫々異なる動力工具を取り付けて配線作業中において、この二つの動力工具の位置を変える必要を生じた場合、上下二段の二つのアームを交差させると、先端のマニピュレータの位置が左右入れ替わり、動力工具を交換したのと同じ結果となる。
【００１３】また、アームに伸縮機能を付与せしめたので、一番遠くに位置する外側の相の電線にマニピュレータが届かない場合、ブームを移動させずアームを伸張させるだけで、マニピュレータを電線に接近させて作業ができる。
【００１４】
【実施例】以下この発明の実施例を添付図面に基づいて説明する。
【００１５】図１乃至図３において、ブーム２より下の部分の構成は図６、図７に示す従来例と同じ構成のものであるから説明は省略する。
【００１６】この実施例では、ブーム２の上端に垂直のポスト１１を設け、このポスト回りの旋回軸（第１旋回軸）１０に夫々上下のマニピュレータを構成する。 即ち、該ポスト１１に独立に旋回自在の左右の第１アーム１２、１２′を上下に取り付ける。 そして、この両第１
アーム１２、１２′に夫々第２旋回軸１３、１３′を設け、この各旋回軸１３、１３′に第２アーム１４、１
４′を夫々旋回自在に取り付けてある。
【００１７】該両第２アーム１４、１４′には夫々油圧やエアなどで作動するシリンダなどにより操作するスライドアーム１５、１５′を進退自在に装着し、その先端をハンド部１６、１６′とし、その先端には、例えばインパクトレンチ、グリッパなどの油圧、エアなどで操作する動力工具１７、１７′を着脱自在に装着してある。
【００１８】また、該各第１アーム１２、１２′、第２
アーム１４、１４′は油圧、エアなどで旋回する。
【００１９】そして、ポスト１１に装着した各第１アーム１２、１２'は３００°の範囲で旋回し、第２旋回軸１３、１３′に装着した第２アーム１４、１４′は２４
０°の範囲で旋回する構造とする。
【００２０】ポスト１１の上端には、他のアームとは独立に油圧、エアなどで旋回する旋回台１８を設け、この旋回台１８上に、水平の軸２０を支点として上下に揺動する第３アーム２１を設け、その先端に油圧やエアなどで作動するシリンダなどにより操作するスライドアーム２２を設けて伸縮自在とし、このアーム２２の先端にモータにより駆動する巻上げ機２３を設けてその巻上げロープ２４の先端にフック２５を取り付けてある。
【００２１】更に、ポスト１１の上端には左右にのびる腕２６、２６′を設け、この各腕２６、２６′の端部に設けた垂直の柱２７、２７′の上端には監視カメラ２
８、２８′を固定する。
【００２２】上記の実施例において、ブーム２上のポスト１１に取り付けた第１アーム１２、１２′と第２アーム１４、１４′はその取り付け高さが異なるので、図３
のようにアーム１４、１４′を交差させることができる。
【００２３】このように交差させると、図１において上方に位置している第１アーム１２のハンド部１６の先端の動力工具１７と、同図の下方に位置している第２アーム１４′のハンド部１６′の先端の動力工具１７′の位置を反対側に入れ替えることができる。
【００２４】また、図４のように、一方の第１アーム１
２をポスト１１を中心に後方に回して第２アーム１４を後方に移動させると共に、スライドアーム１５を収縮させ、他方の第１アーム１２′をポスト１１を中心に前方に回動して第２アーム１４′を前方に移動させ、スライドアーム１５′を伸張させると先端の動力工具１７、１
７′の前後方向のストロークを最大にできる。
【００２５】即ち、第１アーム１２、１２′の長さを５
８０ｍｍとし、スライドアーム１５、１５′のストロークを５００ｍｍとすると、上記の図４の状態の場合の最大ストロークは１３７０ｍｍとなり、この値は、図５のように電柱３０の腕木３１に取り付けた内相３５、中相３６、外相３７の横配線の３相電線における内相３５と外相３７の間の距離に匹敵する。
【００２６】従って、上記のような横配線工事の場合、
図５の左方側からのアプローチにより最も遠い右方に位置する外相３７にも先端の動力工具１７または１７′を容易に接近させることができる。
【００２７】また、重量物は、旋回および起伏自在の第３のアーム２１の先端の巻上げ機２３のロープ２４の先端のフック２５で吊り上げるようにしてあるから重量物を自在に上げ下ろしでき極めて便利である。
【００２８】
【発明の効果】この発明は上記のように高所作業装置のブーム先端のポストの同軸上に、上下のマニピュレータを構成する上下二段の二つのアームを設け、この上下の夫々のアームが、夫々独立に旋回し、また、該各アームを交差可能としたことにより上下のアームを交差させることにより両マニピュレータの先端に取り付けてある動力工具の位置を左右に入れ替えることができる。 従って、作業中に左右の工具の入れ替えの必要を生じたときに、極めて簡単に左右に工具の交換ができる。
【００２９】また、一方の第１アームをポストを中心に後方に回して第２アームを後方に移動させると共に、スライドアームを収縮させ、他方の第１アームをポストを中心に前方に回動して第２アームを前方に移動させ、スライドアームを伸張させると先端の動力工具の前後方向のストロークを最大にできる。 このストロークは３相電線の内相、中相、外相の距離に匹敵する。
【００３０】従って、上記のような横配線工事の場合、
一方の側からアプローチにより最も遠い右方に位置する外相にも先端の動力工具を容易に接近させることができる。
【図１】実施例の平面図
【図２】同上の側面図
【図３】同じくアームを交差させた状態の平面図
【図４】同じストロークを最大にした状態の平面図
【図５】電線の配置の一例を示す一部切欠正面図
【図６】従来例の側面図
【図７】同上要部の平面図
１０ 第１旋回軸 １１ ポスト １２ 第１アーム １２′ 第１アーム １３ 第２旋回軸 １３′ 第２旋回軸 １４ 第２アーム １４′ 第２アーム １５ スライドアーム １５′ スライドアーム １６ ハンド部 １６′ ハンド部 １７ 動力工具 １７′ 動力工具
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 井上 剛 大阪府大阪市此花区島屋一丁目１番３号 住友電気工業株式会社大阪製作所内 (72)発明者 嶋田 俊郎 大阪府大阪市此花区島屋一丁目１番３号 住友電気工業株式会社大阪製作所内 (72)発明者 松村 徹 大阪府大阪市此花区島屋一丁目１番３号 住友電気工業株式会社大阪製作所内 (72)発明者 古川 博康 大阪府大阪市此花区島屋一丁目１番３号 住友電気工業株式会社大阪製作所内 (72)発明者 青森 直人 大阪府大阪市此花区島屋一丁目１番３号 住友電気工業株式会社大阪製作所内 (72)発明者 陳 登 大阪府大阪市此花区島屋一丁目１番３号 住友電気工業株式会社大阪製作所内 (72)発明者 安藤 恭数 愛知県名古屋市東区東新町１番地 中部電 力株式会社内 (72)発明者 池田 猛宏 愛知県名古屋市中区栄一丁目20番31号 株 式会社トーエネック内 (72)発明者 森 孝 埼玉県上尾市大字領家字山下1152番地の10 株式会社アイチコーポレーション上尾工 場内
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