| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 261 | 一种基于冗余配置的捷联惯导系统单轴旋转调制方法 | CN201510657877.2 | 2015-10-13 | CN105277213A | 2016-01-27 | 赵琳; 管冬雪; 牟宏杰; 王通达; 康瑛瑶; 费再慧; 董铭涛; 刘萍; 于东伟; 蒋国桉 |
| 本发明的目的在于提供一种基于冗余配置的捷联惯导系统单轴旋转调制方法，采用一种四陀螺对称斜置式冗余配置方案装备捷联惯导系统，针对构成的四陀螺冗余系统特别设计了单轴连续旋转方案，根据系统方案计算等效在载体系上的陀螺仪测量值，将其带入系统进行导航解算，实时、连续地输出载体姿态、速度及位置导航参数。本发明不仅能够提高系统的可靠性，保证系统在单个陀螺仪发生故障时仍有效工作，而且还能够在不引入任何外部信息的条件下，消除由陀螺仪漂移引起的导航误差，进而提高系统的精度性能。该方法实现了导航系统更为全面的性能提升，在很大程度上保证系统长时间的有效工作，具有很高的工程应用价值。 | ||||||
| 262 | 光纤陀螺捷联惯导系统加速度计内杆臂标定方法 | CN201510112353.5 | 2015-03-13 | CN104697553A | 2015-06-10 | 周广涛; 许伟通; 张思; 叶攀; 杨建通; 陈小炜; 程果; 白红美; 韩子龙 |
| 本发明公开了一种光纤陀螺捷联惯导系统加速度计内杆臂标定方法。包括以下步骤，将光纤陀螺惯导设备放置在转台上并完成转台的初始配置，测试电缆线是否连通，确保数据正常传输；完成系统的初始对准和分立式标定实验，得到陀螺仪和加速度计的静态误差参数值；使转台按照标定路径设计的方式运动，通过对陀螺仪和加速度计的数据采集，完成内杆臂标定实验；处理内杆臂标定实验所得的数据，以系统的线速度误差为观测量，建立卡尔曼滤波器；选择合适的滤波初值，根据卡尔曼滤波基本方程对系统进行卡尔曼滤波，得到收敛的内杆臂参数值。本发明大大缩短了卡尔曼滤波时间，提高了效率，具有很高的实用性。 | ||||||
| 263 | 一体化无陀螺捷联惯导系统与GPS系统组合导航方法 | CN201510061968.X | 2015-02-05 | CN104697520A | 2015-06-10 | 李成刚; 谢志红; 王化明; 林家庆; 崔文 |
| 本发明公开了一种一体化无陀螺捷联惯导系统与GPS系统组合导航方法，属于组合导航技术领域。本发明的主要特征为：首先选取六维加速度传感器作为惯性导航的惯性元件，并进行捷联解算，使其构成一体化无陀螺捷联惯导系统；其次是将该捷联惯导系统作为主要子系统，实现与GPS系统相结合的组合导航方法，选取组合导航系统的状态量，建立组合导航系统的状态方程和量测方程，采用卡尔曼滤波器完成信息融合，得到系统的最优估计，以此校正惯导系统输出的导航参数值，最终得到载体导航参数的最优解。本发明基于一体化无陀螺捷联惯导系统与GPS系统的组合导航方法，能提高单个导航系统的精度，有效提升导航系统的综合性能。 | ||||||
| 264 | 一种捷联惯导系统/全球导航卫星系统组合导航滤波系统及方法 | CN201310200322.6 | 2013-05-25 | CN104181574A | 2014-12-03 | 李世泽; 李永慧; 陈臻 |
| 本发明公开了一种捷联惯导系统/全球导航卫星系统组合导航滤波系统，由一次装订模块、地球参数解算模块、初始对准模块、捷联惯导解算模块、改进滤波算法参数计算模块、正常模式组合导航滤波模块、故障模式组合导航滤波模块和反馈校正输出模块组成；改进滤波算法参数计算模块根据SINS和GNSS提供的数据，对改进卡尔曼滤波算法所需的状态转移矩阵、系统驱动噪声协方差矩阵、量测噪声协方差矩阵进行计算，并根据结果及状态标志传递至正常模式或故障模式组合导航滤波模块中进行改进滤波计算。本发明将组合导航滤波算法模块化，显著提高了组合导航的精度，加快了组合导航滤波算法的收敛速度，且可有效抑制卡尔曼滤波的发散。 | ||||||
| 265 | 一种空间稳定型捷联惯导系统初始姿态测量方法 | CN201410372718.3 | 2014-07-25 | CN104154914A | 2014-11-19 | 孙伟; 李松; 丁伟; 李瑞豹 |
| 本发明提供的是一种空间稳定型捷联惯导系统初始姿态测量方法。利用全球定位系统GPS确定载体的初始位置参数，将它们装订至导航计算机中；空间稳定型捷联惯导系统进行预热准备，采集陀螺仪和加速度计输出的数据并对数据进行处理；建立空间稳定型捷联惯导系统处于摇摆基座下的状态方程和量测方程；将状态方程和量测方程的离散化处理；利用估计出的三个姿态误差角，修正粗对准时的方向余弦矩阵，以此实现载体姿态角的求取。 | ||||||
| 266 | 捷联惯导系统晃动基座条件下杆臂效应的估计和补偿方法 | CN201210077980.6 | 2012-03-22 | CN102620748B | 2014-09-10 | 程向红; 李伟 |
| 捷联惯导系统晃动基座条件下杆臂效应的估计和补偿方法，估计杆臂效应对系统的影响并按一定策略进行补偿，以提高精对准和导航解算的精度。首先在粗对准基础上，将精对准过程分成两个阶段。第一阶段：运行杆臂速度实时补偿和扩展变量的参数辨识法精对准算法，估计系统中除杆臂速度外的残余干扰速度。第二阶段：对残余干扰速度进行一次补偿；继续运行杆臂速度实时补偿和扩展变量的参数辨识法精对准算法，估计失准角信息；利用估计的失准角对粗对准结果进行一步修正，确定初始的姿态矩阵，完成精对准。导航解算阶段，对杆臂速度进行实时补偿的同时，运行捷联解算程序，提供导航结果。 | ||||||
| 267 | 一种基于捷联惯导系统的双AD信号采集处理方法及电路 | CN200810305871.9 | 2008-11-28 | CN101750063B | 2014-06-18 | 茹毅; 郭俊超; 谢雪峰 |
| 本发明公开了一种基于捷联惯导系统的双AD信号采集处理方法及电路。该方法是采集导弹的角运动参数和线运动参数，将采集的信号通过高精度AD转换器转换为角增量数字信号和速度增量数字信号，经误差补偿后，用于导弹的姿态解算；将采集的信号通过高速A/D转换器转换为角速度数字信号和加速度数字信号，经误差补偿后，用于导弹的稳定控制。本发明既可以满足导弹运动姿态解算或导航对信号的高精度要求，又能够满足导弹姿态稳定和控制的快速性要求，信号信噪比高，不易受干扰；输出信号零位及比例系数调试容易，有利于批量生产；输出信号可以在捷联惯导内部实施有效补偿，可提高系统的测量精度。 | ||||||
| 268 | 一种基于最小二乘拟合的光纤捷联惯导系统现场标定方法 | CN201410116682.2 | 2014-03-26 | CN103852085A | 2014-06-11 | 李保国; 芦佳振; 肖文华; 吴孟 |
| 本发明公开了一种基于最小二乘拟合的光纤捷联惯导系统现场标定方法，属于惯性技术领域。本发明采用9次翻转路径设计，对系统输出惯性数据应用最小二乘拟合的方法求解得到光纤捷联惯导系统18项误差系数；再通过一次翻转得到零偏误差，进而得到全部21项器件误差参数；本发明提供的技术方案利用六面体或其它相似的可翻转装置即可完成现场标定试验，克服了传统实验室标定的不足，提高了系统实际使用精度。 | ||||||
| 269 | 一种里程计辅助车载捷联惯导系统行进间初始对准方法 | CN201410001825.5 | 2014-01-02 | CN103743414A | 2014-04-23 | 程向红; 胡杰 |
| 本发明公开一种里程计辅助车载捷联惯导系统行进间初始对准方法，包括粗对准和精对准两部分。本发明可以有效地解决车辆行进间初始对准问题，既不需要车辆作特殊机动或停车，也不需要借助路标点等外界辅助信息，仅靠里程计就能辅助捷联惯导系统实现快速高精度对准。 | ||||||
| 270 | 一种激光捷联惯导系统棱镜棱线方位安装误差标定方法 | CN201310446728.2 | 2013-09-27 | CN103471619A | 2013-12-25 | 刘晓庆; 黄锡成; 李良君; 蔡铁鑫; 李仔冰 |
| 本发明公开了一种激光捷联惯导系统棱镜棱线方位安装误差标定方法，采用的标定设备为大理石平板或转台、自准值经纬仪，通过惯导产品加速度计调平角和自准值经纬仪瞄准棱镜俯仰角综合计算，推导了棱镜棱线方位安装误差计算公式。本发明的方法简单易行，操作方便，解决了传统方法标定采用加速度计坐标系作为惯导本体坐标系的激光捷联惯导系统时操作复杂的问题；本发明的方法能直接标定采用加速度计坐标系作为惯导本体坐标系的激光捷联惯导系统的棱镜棱线方位安装误差，使棱镜方位安装误差标定操作更加快捷。 | ||||||
| 271 | 一种双轴旋转式捷联惯导系统初始对准与自标校方法 | CN201310397375.1 | 2013-09-04 | CN103453917A | 2013-12-18 | 于飞; 孙骞; 张亚; 王罡; 奔粤阳; 周广涛; 夏健钟; 鲍桂清; 史宏洋; 阮双双 |
| 本发明公开了一种双轴旋转式捷联惯导系统初始对准与自标校方法。对于惯性导航系统而言，惯性器件误差及失准角是影响系统定位精度的主要因素。为了满足长航时、高精度的要求，必须要对器件误差及失准角进行标校，进而保证系统定位精度。本发明提出的这种转位方案，在无需外部辅助信息的条件下最大程度地提高惯性导航系统的可观测度，不仅能够快速准确地标校出失准角，还能够标校出常值陀螺漂移误差、加速度计零位误差、陀螺仪刻度因数误差等主要惯性器件误差，对误差进行补偿之后可以大大提高捷联惯导系统的定位精度。 | ||||||
| 272 | 基于RBCKF的捷联惯导系统大方位失准角初始对准方法 | CN201310302760.3 | 2013-07-18 | CN103344260A | 2013-10-09 | 黄平; 程广舟; 高伟; 王伟; 吴磊; 袁顺 |
| 基于RBCKF的捷联惯导系统大方位失准角初始对准方法，本发明涉及捷联惯导系统大方位失准角初始对准方法。本发明是要解决系统的非线性较强时，滤波方法精度较低，而且容易发散，甚至当系统不连续时，EKF滤波就无法应用的问题。一、建立大方位失准角初始对准的误差模型；二、选取滤波初值；三、计算Cubature点集；四、进行状态变量和量测变量的时间更新；五、更新量测方程。本发明应用于大方位失准角下的捷联惯导初始对准领域领域。 | ||||||
| 273 | 一种在单轴旋转捷联惯导系统中刻度因数误差的补偿方法 | CN201310156770.0 | 2013-04-26 | CN103256943A | 2013-08-21 | 高伟; 张亚; 奔粤阳; 孙骞; 周广涛; 张勇刚; 徐博; 黄平; 王伟; 吴磊 |
| 本发明提供的是一种在单轴旋转捷联惯导系统中对刻度因数误差进行补偿的方法。对于单轴四位置旋转方案下的光纤捷联惯导系统，在其采集陀螺仪输出和加速度计输出的基础上，利用罗经回路原理，完成捷联惯导系统的对准过程；建立新的刻度因数误差模型，并建立含刻度因数误差的状态变量的卡尔曼滤波状态方程及以速度误差为观测量的量测方程；对刻度因数误差进行估计并补偿，消除刻度因数误差的影响。本发明对于单轴四位置旋转方案下的高精度捷联惯导系统来说，克服了在有刻度因数误差的情况下，陀螺漂移估计不准的缺点，在不提高惯性器件精度的条件下，提高了对准精度；与普通模型相比，克服了刻度因数误差不能补偿的缺点，在不增加系统成本的条件下，可以较高幅度的提高系统的精度。 | ||||||
| 274 | 一种基于低精度微机电系统的捷联惯导系统初始对准方法 | CN201310122010.8 | 2013-04-10 | CN103217174A | 2013-07-24 | 奔粤阳; 刘新源; 李倩; 高伟; 于飞; 李敬春; 杨娇龙; 周广涛; 鲍桂清; 徐文佳 |
| 本发明是涉及的是一种捷联惯导系统的初始对准方法，具体涉及一种在仅利用GPS辅助设备的条件下基于低精度微机电系统的捷联惯导系统初始对准的方法。本发明包括：获取载体坐标系到水平坐标系的方向余弦矩阵；建立低精度微机电系统的捷联惯导系统粗对准卡尔曼滤波状态方程；建立低精度微机电系统的捷联惯导系统粗对准的卡尔曼滤波量测方程；对载体姿态进行第一次修正；建立捷联惯导系统精对准的卡尔曼滤波状态方程和量测方程；进行第二次卡尔曼滤波；对载体姿态进行第二次修正，得到微机电系统的捷联惯导系统的准确捷联矩阵。本发明利用两次卡尔曼滤波估计出低精度MEMS捷联惯导系统误差的方法，完成了系统的初始对准，使应用更便捷。 | ||||||
| 275 | 一种捷联惯导系统中确定多普勒计程仪测速误差的方法 | CN201310006107.2 | 2013-01-08 | CN103076026A | 2013-05-01 | 孙枫; 王秋滢; 齐昭; 高伟; 高峰 |
| 本发明提供了一种捷联惯导系统中确定多普勒计程仪测速误差的方法。该方法通过GPS确定载体的初始位置参数，采集光纤陀螺仪输出和加速度计输出数据，数据处理进行初始对准，确定初始捷联矩阵；然后采集惯性组件测量的载体的角运动和线运动信息，分别采用罗经法和惯导法进行导航解算，其中罗经法解算中引入DVL测量的载体运动速度信息；将两方法解算得到的两组姿态信息做差，进行转换得到两组解算姿态的方位失准角差值；最后将方位失准角差值换算得到DVL测速误差。本发明方法能够在载体航行过程中估算DVL测速误差，将结果补偿给DVL后，提高DVL测速精度，且方法简单，易操作。 | ||||||
| 276 | 基于三轴旋转的光纤捷联惯导系统误差抑制方法 | CN201210305216.X | 2012-08-16 | CN102788598A | 2012-11-21 | 孙伟; 徐爱功; 徐宗秋; 车莉娜 |
| 本发明提供的是一种基于三轴旋转的光纤捷联惯导系统误差抑制方法。利用全球定位系统(GPS)确定载体的初始位置参数；采集光纤陀螺仪和石英加速度计输出的数据；对加速度计的输出与重力加速度的关系以及陀螺仪输出与地球自转角速率的关系确定载体的姿态信息并完成系统的初始对准；IMU采用十二个转停次序为一个旋转周期的转位方案；将IMU旋转后光纤陀螺仪和石英加速度计生成的数据转换到导航坐标系下，得到惯性器件常值偏差的调制形式；利用光纤陀螺的输出值对捷联矩阵进行更新；计算IMU旋转调制后载体的位置信息；本发明将三轴方向上的惯性器件常值偏差进行调制，提高导航定位精度。 | ||||||
| 277 | 一种载体姿态未知的旋转捷联惯导系统现场标定方法 | CN201210305201.3 | 2012-08-16 | CN102788596A | 2012-11-21 | 孙伟; 徐爱功; 车莉娜 |
| 本发明提供的是一种载体姿态未知的旋转捷联惯导系统现场标定方法。将光纤陀螺紧固于双轴转位机构台面，保证陀螺仪坐标系与转位机构坐标系重合；通过GPS确定载体初始位置参数并装订计算机中；采集光纤陀螺仪和石英加速度计输出的数据并进行处理；利用加速度计敏感重力分量确定载体水平姿态角；建立光纤陀螺仪简略误差模型；利用双轴转位机构设计八位置转位方案；利用Matlab对计算机采集的陀螺组件在各个位置上的输出进行处理，得到陀螺组件的各项误差参数。本发明利用双轴转位机构提供的八位置静态标定方法可以准确的计算出光纤陀螺仪的各个误差系数，在载体姿态未知条件下完成对光纤陀螺仪的短时间、高精度标定工作。 | ||||||
| 278 | 捷联惯导系统晃动基座条件下杆臂效应的估计和补偿方法 | CN201210077980.6 | 2012-03-22 | CN102620748A | 2012-08-01 | 程向红; 李伟 |
| 捷联惯导系统晃动基座条件下杆臂效应的估计和补偿方法，估计杆臂效应对系统的影响并按一定策略进行补偿，以提高精对准和导航解算的精度。首先在粗对准基础上，将精对准过程分成两个阶段。第一阶段：运行杆臂速度实时补偿和扩展变量的参数辨识法精对准算法，估计系统中除杆臂速度外的残余干扰速度。第二阶段：对残余干扰速度进行一次补偿；继续运行杆臂速度实时补偿和扩展变量的参数辨识法精对准算法，估计失准角信息；利用估计的失准角对粗对准结果进行一步修正，确定初始的姿态矩阵，完成精对准。导航解算阶段，对杆臂速度进行实时补偿的同时，运行捷联解算程序，提供导航结果。 | ||||||
| 279 | 一种基于MRUPF的捷联惯导系统大方位失准角初始对准方法 | CN201010276909.1 | 2010-09-08 | CN101975585B | 2012-02-01 | 崔培玲; 张会娟; 全伟 |
| 本发明涉及一种基于MRUPF的捷联惯导系统大方位失准角初始对准方法。该方法首先建立大方位失准角条件下捷联惯导系统静基座初始对准的状态空间模型，进行滤波初始化；然后利用UPF滤波算法进行初始对准的状态估计，在某一时刻下利用多分辨方法对粒子及粒子权值进行选择，降低粒子数目，将选择的粒子集及粒子权值作为初始粒子集和权值，继续利用UPF滤波方法进行初始对准的状态估计，得到失准角估计值。本发明通过多分辨方法减少UPF滤波的粒子数目，从而降低了计算量，在保证初始对准精度的同时提高了大方位失准角下捷联惯导系统初始对准的实时性。本发明适用于捷联惯导系统初始对准。 | ||||||
| 280 | 一种基于MRUPF的捷联惯导系统大方位失准角初始对准方法 | CN201010276909.1 | 2010-09-08 | CN101975585A | 2011-02-16 | 崔培玲; 张会娟; 全伟 |
| 本发明涉及一种基于MRUPF的捷联惯导系统大方位失准角初始对准方法。该方法首先建立大方位失准角条件下捷联惯导系统静基座初始对准的状态空间模型，进行滤波初始化；然后利用UPF滤波算法进行初始对准的状态估计，在某一时刻下利用多分辨方法对粒子及粒子权值进行选择，降低粒子数目，将选择的粒子集及粒子权值作为初始粒子集和权值，继续利用UPF滤波方法进行初始对准的状态估计，得到失准角估计值。本发明通过多分辨方法减少UPF滤波的粒子数目，从而降低了计算量，在保证初始对准精度的同时提高了大方位失准角下捷联惯导系统初始对准的实时性。本发明适用于捷联惯导系统初始对准。 | ||||||
QQ群二维码
意见反馈
意见反馈