| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 241 | 一种多用途无人农业作业机器人平台 | CN201510453217.2 | 2015-07-29 | CN104996018A | 2015-10-28 | 王驰 |
| 本发明公开了一种多用途无人农业作业机器人平台，包括：机器人工作平台主体与远程控制器，其中，所述机器人工作平台主体包括行进机构、平台控制器、用于与农机具连接的衔接座及与所述平台控制器连接的视频采集单元、障碍物检测单元和地理位置信息检测单元，所述远程控制器与所述平台控制器连接，用于接收所述平台控制器发送来的信息并向所述平台控制器发送指令信息，所述平台控制器用于根据所述指令信息控制所述行进机构的行进状态。该多用途无人农业作业机器人平台结构简单，使用方便，可以实现远程监测及控制农机具完成农业作业。 | ||||||
| 242 | 一种农业收获机器人的夜视导航系统 | CN201510146129.8 | 2015-03-25 | CN104793616A | 2015-07-22 | 杨福增; 王帅先; 李旭光; 秦昊; 潘冠廷; 朱利元 |
| 本发明公开了一种农业收获机器人的夜视导航系统，属于农业机器人导航领域。其特征在于，该夜视导航系统包括机器视觉模块，GPS模块，数据融合模块以及运动控制模块。所述机器视觉模块与GPS模块将采集的信息实时处理后传输给信息融合模块，信息融合模块将接收到信息进行融合处理后传输给运动控制模块，运动控制模块通过控制转向系统控制农业收获机器人运动，从而实现自主导航。本发明采用夜视成像系统，结合视觉导航与GPS导航，有效解决了夜视环境下农业收获机器人的导航问题，提高了导航的可靠性。 | ||||||
| 243 | 一种基于机器视觉检测的机器人农业采摘装置 | CN202410622222.0 | 2024-05-20 | CN118402383A | 2024-07-30 | 付少华 |
| 本发明公开一种基于机器视觉检测的机器人农业采摘装置，包括移动底座、采摘机构、视觉检测模块、存储箱、承载板、缓冲组件和导料组件。本发明可实现对不同生长环境的果实进行精准定位和高效采摘，并将采摘后的果实进行安全收集，本发明还可以去除果实表面的灰尘和杂质，提高了果实的清洁度和果实质量。 | ||||||
| 244 | 一种农业机器人前进自动控制方法 | CN202510307679.7 | 2025-03-17 | CN119828571A | 2025-04-15 | 谢昭德; 蒋锡武; 龙燕; 蒋锡文; 唐浩; 罗灿; 王馨悦 |
| 本发明公开了一种农业机器人前进自动控制方法，属于图像处理技术领域，包括以下步骤：S1、利用农业机器人的摄像头采集农田区域的彩色作业图像，并对彩色作业图像进行灰度处理，得到灰度作业图像；S2、提取灰度作业图像中所有可前进节点，作为农业机器人的田埂前进区域；S3、对田埂前进区域进行平滑处理，得到农业机器人的前进方向。本发明能够克服传统方法的不足，准确识别农田区域的田埂部分，便于控制农业机器人在田埂行进的方向，提高农业机器人在田埂上前进的准确性和效率。 | ||||||
| 245 | 一种精准作业农业机器人作业方法 | CN202310725438.5 | 2023-06-16 | CN116645614B | 2025-04-15 | 吴帆; 韦瑞新 |
| 本发明涉及农业作业技术领域，具体是一种精准作业农业机器人作业方法,包括如下步骤：对目标作物进行图像采集；对图像中目标作物的目标特征进行识别；对识别的目标特征提取深度信息，计算目标特征的位置；融合计算农业机器人自身位置及目标特征位置；计算并规划农业机器人的动作规划及路径规划，生产指令序列；控制农业机器人沿特定轨迹运动，并完成指定动作。本发明能够实现高效、简单的软件架构及硬件架构的逻辑通路，更贴近真实作业场景的情况下，实现了更加高效、便捷的效果；能够适应多种不同场景，在精准作业场景下，此方案能够通过精准识别作物的目标特征，驱动特种作业臂实现特定的作业动作。 | ||||||
| 246 | 基于RGB-D相机的农业多用途机器人 | CN202411834191.1 | 2024-12-13 | CN119704134A | 2025-03-28 | 崔越; 温长吉; 陈红兵; 苏恒强; 王光耀; 洪润东; 李臣爽; 冯一哲; 刘潮 |
| 本发明公开了基于RGB‑D相机的农业多用途机器人，包括固定底座，所述固定底座的顶部靠近四个拐角处均固定连接有支撑杆，四个所述支撑杆的顶端之间固定连接有桌面板，所述桌面板的顶部靠近中心处固定设置有机械臂控制机构，本发明通过RGB‑D摄像相机对目标棉花顶端进行识别和定位，通过给激光雕刻模块发送命令，在棉花顶端正前方焦点位置处，发射激光从而精确处理棉花顶端，RGB‑D摄像相机与六轴控制机械臂相互协同工作，实现棉田内执行机构的有效避障，从而使执行机构末端的激光雕刻模块移动至待打顶位置，激光停止发射后，RGB‑D摄像相机再次进行棉花顶端识别，当视野内没有多余顶端存在时，执行机构进行复位与校准操作。 | ||||||
| 247 | 一种智慧农业灌溉机器人 | CN202510156391.4 | 2025-02-12 | CN119699163A | 2025-03-28 | 史洁; 朱显明; 张彭; 仲昭宇; 周宁; 魏增斌; 张智秋; 张学峰 |
| 本发明公开了一种智慧农业灌溉机器人，涉及农业灌溉技术领域，包括移动底座，移动底座的上部安装有水箱，移动底座的上部安装有支撑杆，支撑杆的上部安装有控制箱，控制箱的上部安装有弯管，弯管的上部安装有喷头，水箱的上部安装有水泵，水泵的输出端安装有第一连接管，第一连接管与弯管之间固定连接，控制箱上设置有用于喷头的均匀喷洒组件，均匀喷洒组件包括控制箱内侧滑动设置的活动板、活动板底部安装的方形板，本发明通过设置均匀喷洒组件，有助于实现喷洒的均匀性，喷头快速移动的过程中，能够更均匀地分布雾滴，避免出现局部过浓或过淡的情况，造成资源的浪费，提高水资源的利用率。 | ||||||
| 248 | 一种姿态可自适应调节的农业机器人 | CN202411773163.3 | 2024-12-04 | CN119659806A | 2025-03-21 | 奥迪; 周星星; 赵俊宏; 吴佳 |
| 本发明公开了一种姿态可自适应调节的农业机器人，包括：支撑底盘架，支撑底盘架下方安装有多个行驶机构，支撑底盘架上方安装有机身，支撑底盘架与机身之间连接有多个调节件；监测模块，监测模块实时获取支撑底盘架低点位置；控制器，当监测到低点位置后，控制器通过控制多个调节件动作，以将机身处于低点位置上方的部位调至高点。本发明能够减少翻车风险，提高了机器人在山地和丘陵等复杂地形中行走的稳定性，确保机器人能够安全高效地进行农田作业。 | ||||||
| 249 | 一种果园农业机器人导航方法 | CN202411470240.8 | 2024-10-21 | CN119618188A | 2025-03-14 | 王建华; 洪利聪; 张子健; 吴波飞; 黄仁欢; 周锦锋; 方展桌; 黄铭杰; 张怡琳; 陈倩明; 查云起; 张展华; 龙拥兵; 兰玉彬 |
| 本发明提供了一种果园农业机器人导航方法，属于农业机器人技术领域，该方法包括：构建果园的先验地图；对机器人的里程计初始化和后端修正：地面分割与障碍物识别；构建代价地图：通过先验地图的静态障碍物和地面分割后的动态障碍物构建代价地图，实现障碍物的可视化；路径规划：在代价地图上指定初始点和终点，先实现全局路径规划，在行进过程中出现动态障碍物时使用局部路径规划绕开障碍物实现避障功能，并进行实时轨迹优化和平滑控制。该方法能够实现机器人在复杂果园环境中的精确定位和自主导航；同时，通过全局路径规划和局部路径规划的结合，机器人能够灵活处理静态和动态障碍物，确保路径规划的鲁棒性和导航任务的有效性。 | ||||||
| 250 | 一种农业外骨骼机器人装置及方法 | CN202210771462.8 | 2022-06-30 | CN115070733B | 2025-03-04 | 马伟; 张梅; 杨其长 |
| 本公开涉及农用外骨骼技术领域，尤其是涉及一种农业外骨骼机器人装置及方法。本公开提供了一种农业外骨骼机器人装置包括躯干外骨骼单元、下肢外骨骼单元以及应力控制处理装置，躯干外骨骼单元和下肢外骨骼单元分别用于穿戴于用户的躯干和下肢上，躯干外骨骼单元通过关节付与下肢外骨骼单元连接，关节付用于在用户下肢的屈曲运动时提供助力；应力控制处理装置用于接收人体运动变化并转化为运动信号发送至控制处理装置；控制处理装置用于调节驱动装置的输出扭矩。本公开通过关节付连接躯干外骨骼单元和下肢外骨骼单元形成运动助力，应力控制处理装置能够识别人体的运动强度实现调节关节付的助力大小，满足用户在农业作业时的外助力需求。 | ||||||
| 251 | 一种翻耕施肥一体化农业机器人 | CN202411515486.2 | 2024-10-29 | CN119111150A | 2024-12-13 | 李谟军 |
| 本发明涉及农业机器人技术领域，尤其涉及一种翻耕施肥一体化农业机器人，包括有机壳、车轮、翻耕辊和翻耕刀片；还包括有储料下料组件、混料组件、水箱、喷淋清洗组件、升降控制组件和横线往复移动组件；机壳下端左右两侧均安装有前后对称分布的车轮；左连接架上端安装有前后对称分布的气缸；气缸下侧可伸缩端穿过左连接架固定连接有阻尼减震器；两个阻尼减震器下端固定连接有翻耕架；翻耕架内转动连接有翻耕辊；翻耕辊外侧安装有环形等距分布的翻耕刀片；本发明兼具翻耕和施肥功能，从而有效提高农业生产效率，翻耕组件和施肥组件不需要重复拆装，降低了零件的磨损，还设置有清洗机构，在使用后，可以对刀片进行清理，清理的方式更加简便。 | ||||||
| 252 | 一种自动播种施肥农业机器人 | CN202411218281.8 | 2024-09-02 | CN119054468A | 2024-12-03 | 姚志杰; 李芳松; 马英武; 张江辉; 白云岗; 李越; 马忠业 |
| 本发明公开了一种自动播种施肥农业机器人，属于农业机器人技术领域，包括机器人本体，所述机器人本体的顶部安装有放料斗，所述机器人本体的一侧固定安装有两个对称设置的安装板，所述安装板的一侧转动连接有两个支撑杆，同一侧的两个所述支撑杆上转动连接有同一个定位板，两个所述定位板上固定安装有同一个放置板，所述放置板上固定安装有放料盒，所述机器人本体上设有导料机构。通过连接管与导料筒和放料斗的相互连通，且放料斗底部斜角的设置，使得放料斗内的肥料能够自动导入到导料筒内，并在两个对称设置的绞龙，从而对进入的肥料进行分散，从而通过多个导料管分别注入到放料盒内，进行多点施肥。 | ||||||
| 253 | 一种基于数控机床技术的农业机器人 | CN202010340964.6 | 2020-04-27 | CN111492737B | 2024-11-15 | 张超; 李宜昕; 杨静宇; 王秀红; 刘远 |
| 本发明公开了一种基于数控机床技术的农业机器人，包括底座，在底座上设有定位板和电动水阀，在定位板上设有X轴连接杆，在X轴连接杆的侧边设有输出连接有第一套座的第一气缸，在第一套座上设有第一连接座，在第一连接座上设有Z轴连接杆，在Z轴连接杆的侧边设有输出连接有第二套座的第二气缸，在第二套座上设有第三连接杆，在第三连接杆上设有Y轴连接杆，在Y轴连接杆上端设有输出连接有第三套座的第三气缸，在第三套座上设有X轴方向的第二连接座，在Z轴连接杆上还设有空气温湿度传感器，在第二连接座的端部下方设有执行部、土壤湿度探头、与电动水阀连接的高压喷淋头和摄像头，执行部上拆卸式连接有作业工具头。本结构实现自动化操作。 | ||||||
| 254 | 一种农业喷洒机器人及使用方法 | CN202410973577.4 | 2024-07-19 | CN118648517A | 2024-09-17 | 曹学军; 董志勇; 梁志 |
| 本发明公开了一种农业喷洒机器人及使用方法，包括：主体单元、高度调节机构和角度调节机构，所述主体单元包括底座，所述底座的上端固定连接有水箱、固定柱和水泵，所述固定柱的一侧固定安装有通水管，所述水泵的输入端和输出端分别与水箱和通水管内部相连通，所述通水管的侧壁上固定连接有多个软管，其有益效果为：通过驱动电机、一号斜齿轮和二号斜齿轮的设置带动升降丝杆转动，通过升降丝杆、丝杆套、连接杆和固定板的设置分别带动喷洒组件上下移动，从而针对不同高度的农作物对喷洒的高度进行灵活调节；通过在固定柱的两侧分别设置有上、中、下三组喷组组件，从而分别针对树冠、树干和树根进行喷洒。 | ||||||
| 255 | 一种两轮农业机器人底盘 | CN202410940401.9 | 2024-07-15 | CN118545167A | 2024-08-27 | 胡妙丹; 郑超 |
| 本发明指的是一种两轮农业机器人底盘，适用于运动范围受限的温室大棚内，具有结构紧凑，安装方便，控制简单的优点。该底盘包括底盘框架、驱动模组连接板、前转向驱动模组、后转向驱动模组。前转向驱动模组包括一体化关节、轮胎支架、轮毂电机、辅助轮组件和力传感器。其中辅助轮组件包括电机、齿轮、丝杆等部件，安装在轮胎支架上。这种底盘设计还特别使用了滚珠丝杆及滚珠丝杆螺母、直流无刷电机和多维力传感器，以提供高效动力和精确力量测量。除了在力传感器与轮胎支架之间安装了减震橡胶块，底盘还配备了减震组件，包括导向杆、弹簧和加长直线轴承等，这些部件通过传感器连接板连接，有效提升了机器人运动过程的稳定性。 | ||||||
| 256 | 一种大棚用农业机器人自动驾驶方法 | CN202410366504.9 | 2024-03-28 | CN118311959A | 2024-07-09 | 谢辉; 杨传德 |
| 本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种大棚用农业机器人自动驾驶方法。包括如下步骤：S1，启动手持终端，对目标区域进行采点测量，绘制获得目标区域地图；S2，将目标区域地图上传到服务器；S3，调出农业机器人预设参数结合目标区域地图、目标区域要求获取农业机器人行车路径，并将农业机器人行车路径同步保存到服务器；S4，根据农业机器人种类输入行进参数，启动农业机器人，操控农业机器人按照规划的行车路径行驶。根据本发明，无需人工介入，根据大棚的位置数据以及机器人本身的参数可以自动为机器人规划在大棚中的形式路线；并且，采用倒车进入的方法，尽可能减少机器人由于土壤因素导致自身行驶出现偏差，从而确保作业效果。 | ||||||
| 257 | 一种农业温室大棚巡检机器人 | CN202410257438.1 | 2024-03-07 | CN117984343A | 2024-05-07 | 魏永乐; 黄祥博; 宋凯文; 李杨辉 |
| 本发明公开了一种农业温室大棚巡检机器人，包括行走机构、升降机构、箱体和监视器，行走机构与升降机构由钢丝绳连接，升降机构安装于箱体上，监视器安装于箱体的前方和后方。巡检机器人能够按照农作物的种植行距逐行巡检，且机器人可以大范围升降，实现近距离检测农作物的生长情况，解决现有巡检距离远、准确度低等问题，是实现大棚农作物近距离检测的关键技术。 | ||||||
| 258 | 一种农业果园用喷药机器人 | CN202410171466.1 | 2024-02-07 | CN117918321A | 2024-04-26 | 祝志涛; 蒋碧寒; 陈世伟; 陈建文; 钱黎明; 查朦; 郭峰 |
| 本发明公开了一种农业果园用喷药机器人，包括平台板和设置于平台板上的喷药装置，平台板的底部设置有驱动装置，驱动装置包括连接轴，连接轴穿过平台板，连接轴与平台板转动连接，平台板上滑动设置有齿条，转向齿轮均与齿条相啮合，平台板上设置有连接杆，齿条均固定连接于连接杆上，连接杆上水平固定连接有螺纹杆，平台板上固定连接有转动座，转动座上转动设置有螺母座，螺母座上固定连接有从动齿轮，平台板上固定连接有第一电动机，第一电动机的输出轴上固定连接有驱动齿轮，平台板上设置有用于控制第一电动机正、反转的控制装置。本申请具有使喷药机器人能够在到达排间距的尽头后能够自动转向至相邻一排的排间距，降低人工的效果。 | ||||||
| 259 | 一种开沟施肥全驱农业机器人 | CN202210587409.2 | 2022-05-26 | CN114902841B | 2024-03-12 | 高峰; 范永豪; 程飞飞; 杨林南; 黄川 |
| 本发明提供了一种开沟施肥全驱农业机器人，在所述车架前侧安装有牵引履带，且在所述车架后侧安装有行走轮机构和开沟施肥机构。本发明同时配置有两种不同的行走驱动机构，在前侧搭载牵引履带，后侧配置两个行走轮，使得机器人同时具备运行速度快、机动性好、爬坡能力强等优点，使得本发明能够在各种恶劣路面环境下进行工作；同时本发明仅需要一个动力源即可驱动牵引履带、行走轮和开沟施肥机构，系统集成化更高。 | ||||||
| 260 | 一种农业机器人减震底盘 | CN202311835559.1 | 2023-12-28 | CN117566004A | 2024-02-20 | 陈献辉; 邢志博; 马波 |
| 本发明涉及减震底盘技术领域，且公开了一种农业机器人减震底盘，包括底壳，底壳的顶部与内部均设置有固定减震机构，底壳的外侧设置有辅助平衡移动机构，底壳的底部设置有移动减震机构。该农业机器人减震底盘，将农业机器人本体通过连接边耳块与安装顶板进行安装，固定完成后，将滑槽条滑动安装到限位条的外部，转动拧动螺纹杆，使抵柱在限位杆的限制下，向内侧滑动，将固定底块固定，此时完成农业机器人本体的固定，使其被紧紧固定，在行驶中也能保证稳定性，当在行驶过程中遇到颠簸路段时，滑块在固定滑槽块的内部滑动，利用阻尼一、气缸一与弹簧一，即可进行农业机器人本体在行驶中的减震，提高了农业机器人在行驶过程中的稳定性。 | ||||||
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