| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 41 | 外骨骼手套 | CN201980032505.7 | 2019-05-16 | CN112118938A | 2020-12-22 | 约翰内斯·路易吉坦; 海斯·丹布特; 马克斯·拉默斯 |
| 外骨骼手套(2)至少设置有用于每个手指的单独的连杆机构(4、5、6、7)，其中，该连杆机构包括通过连接件(10、17、20)连系的一系列连杆(8、11、15、19)，第一连杆附接至手套(2)，并且距手套最远的最末连杆(19)设置有指套(18)，其中，在连杆机构的内部或沿着连杆机构的边所引导的线缆(21)将最末连杆(19)和/或指套(18)连接至第一连杆(8)，以便将力通过线缆(21)传输，从而作用在最末连杆(19)和/或指套(18)上。 | ||||||
| 42 | 助力外骨骼 | CN202010977066.1 | 2020-09-17 | CN112077828A | 2020-12-15 | 王永奉; 赵国如; 郑凯 |
| 本发明涉及一种助力外骨骼，包括大腿助力机构和/或脚踝助力机构，大腿助力机构包括腰部护件、大腿护件及第一弹性组件；第一弹性组件连接于腰部护件和大腿护件之间，第一弹性组件能够在用户的大腿开始伸展直至伸展到预设角度之前被大腿护件拉动进行弹性储能，并能够在用户的大腿伸展到预设角度时通过大腿护件为用户的大腿的屈曲运动提供助力；脚踝助力机构包括小腿护件、脚部护件及第二弹性组件，第二弹性组件连接于小腿护件和脚部护件之间，第二弹性组件能够在用户的脚跟着地至脚跟离地之前被脚部护件拉动进行弹性储能，并能够在用户的脚跟离地时通过脚部护件为用户的脚踝的趾曲运动提供助力。 | ||||||
| 43 | 外骨骼结构 | CN201880086391.X | 2018-12-28 | CN111587167A | 2020-08-25 | 亚历山大·贝朗格-德斯比恩斯; 弗朗西斯科·苏西; 西尔万·加涅; 纳撒尼尔·佐索; J·格勒尼耶 |
| 本发明涉及一种外骨骼结构，该外骨骼结构包括骨盆组件、第一下肢组件、第二下肢组件和背部组件，该结构包括多个枢轴接头(27，28，29，103)，该多个枢轴接头将下肢组件中和背部组件中的每一个连接至骨盆组件并允许使用者的下肢的外展或内收运动、使用者的脊椎相对于使用者的骨盆的侧向倾斜相对运动以及脊椎的扭转运动。 | ||||||
| 44 | 外骨骼装置 | CN202010440604.3 | 2020-05-22 | CN111571568A | 2020-08-25 | 曾楠; 胡欣钧; 周细妹; 尹鹏; 杨靓 |
| 本发明涉及一种外骨骼装置，其包括：储能机构；背部支撑机构，背部支撑机构活动设置于储能机构上；肩部支撑机构，肩部支撑机构与背部支撑机构连接；及手部助力机构，手部助力机构与肩部支撑机构连接。当搬运重物时，穿戴者身体向前弯曲，此时背部支撑机构挤压储能机构，储能机构受压而储存弹性能量；当穿戴者搬抬起重物而恢复直立身姿的过程中，储能机构释放弹性能量，可给予穿戴者肩部有效支撑，从而减轻穿戴者腰关节和髋关节处的负载和受力；与此同时，手部助力机构还可同步将上肢承担的载荷传递至肩部支撑机构和背部支撑机构上，使肩关节、肘关节、腕关节和指关节的受力大大减小或者不受力，进而有效减轻甚至解决上肢劳损问题。 | ||||||
| 45 | 一种外骨骼 | CN201910500997.X | 2018-09-06 | CN110253540A | 2019-09-20 | 袁博 |
| 本发明公开了一种外骨骼，其包括缓冲装置，用于与所述外骨骼的各个关节配合实现所述外骨骼各个关节的多自由度运动，同时吸收所述外骨骼负重/运动时各个关节受到的冲击/振动，以减少负重对外骨骼的冲击。本发明能适应不同髋部体型的穿戴者，能单独及同时将背负式负载和前负负载的重量传递给下肢支撑机构结构，提高负重效率，减少背部、手部、踝关节损伤。 | ||||||
| 46 | 动力外骨骼 | CN201710154486.8 | 2017-03-15 | CN106943276A | 2017-07-14 | 梁哲; 东人; 段璞; 李民智 |
| 本发明涉及一种动力外骨骼，用于辅助穿戴者的移动，包括：腰部支撑架，腰部支撑架能够与穿戴者的腰部相抵接；腿部屈伸机构，可转动地设置于腰部支撑架上；脚部支撑机构，可转动地设置于脚部屈伸机构上；及用于与穿戴者的髋部相抵接的辅助支撑机构，设置于腰部支撑架上，辅助支撑机构相对腰部支撑架的位置可调整。上述动力外骨骼通过辅助支撑机构的设置，可以有效减轻穿戴者的腿部负荷，从而可以提高穿戴者的舒适性，继而提高穿戴者的康复训练效果。 | ||||||
| 47 | 助力外骨骼 | CN201510507542.2 | 2015-08-17 | CN105125383A | 2015-12-09 | 朱培章 |
| 本发明提供了一种助力外骨骼，涉及机动工具领域，包括：上肢助力机构和上肢柔带，所述上肢助力机构包括电源、第一电机和第一传动装置。所述上肢柔带的一端与所述第一传动装置连接。所述第一电机由所述电源带动后驱动所述第一传动装置与所述上肢柔带连接的端部转动，以将所述上肢柔带缠绕收紧。在使用时，所述上肢助力机构被穿着于人体的背部，所述上肢柔带的另一端连接至人的手腕处，所述上肢柔带被收紧后提拉人的手腕。该发明与现有的带有关节结构的外骨骼相比，技术及生产工艺更简洁，具有更大的民用价值。 | ||||||
| 48 | 一种外骨骼 | CN202011479783.8 | 2020-12-14 | CN112605979B | 2024-07-19 | 何学谦 |
| 本发明公开了一种外骨骼，包括：上肢模块、下肢模块、驱动部件和快拆关节，所述快拆关节包括相互配合且可拆卸连接的第一连接部件和第二连接部件。上肢模块和下肢模块的各个关节通过第一连接部件和第二连接部件可拆卸连接。本发明能对装配于外骨骼上的外部重物进行承重，减轻用户的负重感，同时上肢模块和下肢模块的各个关节通过第一连接部件和第二连接部件可拆卸连接，如此，可将外骨骼的各个部件进行模块化拆解和装配，减小外骨骼收纳的整体体积，以便用户进行收纳以及随身携带外骨骼出行，从而扩展外骨骼的应用场景。 | ||||||
| 49 | 外骨骼结构 | CN201880086391.X | 2018-12-28 | CN111587167B | 2023-05-23 | 亚历山大·贝朗格-德斯比恩斯; 弗朗西斯科·苏西; 西尔万·加涅; 纳撒尼尔·佐索; J·格勒尼耶 |
| 本发明涉及一种外骨骼结构，该外骨骼结构包括骨盆组件、第一下肢组件、第二下肢组件和背部组件，该结构包括多个枢轴接头(27，28，29，103)，该多个枢轴接头将下肢组件中和背部组件中的每一个连接至骨盆组件并允许使用者的下肢的外展或内收运动、使用者的脊椎相对于使用者的骨盆的侧向倾斜相对运动以及脊椎的扭转运动。 | ||||||
| 50 | 无源外骨骼 | CN202110667445.5 | 2021-06-16 | CN115476336A | 2022-12-16 | 刘静; 李跃强; 邵俊凯; 陈岩; 刘雨涵; 刘逸果; 刘懿铭 |
| 本发明公开了一种无源外骨骼，包括用于佩戴在使用者腰部位置的腰板，所述腰板的两端分别设有腿部机构；所述腿部机构包括大腿骨架和小腿骨架，所述大腿骨架的上下两端分别与所述腰板和所述小腿骨架之间铰接连接，所述小腿骨架的下端设有与使用者的脚部配合的踝板；所述大腿骨架和小腿骨架之间设有助力系统；所述助力系统包括辅助气缸和用于控制所述辅助气缸动作的气路系统；所述气路系统包括高压气瓶和用于对所述高压气瓶充气的主动充气系统；所述高压气瓶与所述辅助气缸之间设有控制气路；所述主动充气系统包括设置在所述踝板处的充气踏板，所述充气踏板与所述高压气瓶之间设有充气气路。本发明的一种无源外骨骼，可实现主动蓄能。 | ||||||
| 51 | 动力外骨骼 | CN202210379894.4 | 2022-04-12 | CN114800447A | 2022-07-29 | 伍勇; 甘泉 |
| 本发明涉及动力外骨骼领域并公开了一种动力外骨骼，该动力外骨骼包括用于检测使用者的生命体征的生命体征测量装置、用于驱动动力外骨骼跟随使用者活动的致动器、用于向使用者传达信息的输出设备、分别与生命体征测量装置、致动器和输出设备电连接的控制器以及与控制器电连接的电池，控制器具有初始化模式和工作模式，在初始化模式中，控制器通过输出设备引导当前使用者进行第一活动第一预定时间并控制致动器连续输出第一预定功率然后控制器通过生命体征测量装置获取当前使用者的基准生命体征信息；在工作模式时，控制器通过生命体征测量装置获取当前使用者的当前生命体征信息然后根据基准生命体征信息和当前生命体征信息控制致动器的输出功率。 | ||||||
| 52 | 一种外骨骼 | CN202111423544.5 | 2018-09-06 | CN114800436A | 2022-07-29 | 袁博 |
| 本发明公开了一种外骨骼，所述背负助力机构包括脊椎运动适应机构，用于当所述背负助力机构背负负载或者人体脊椎向前、后、左或右弯曲运动时，适应人体背部的运动，其中，所述脊椎运动适应机构为一弹性背板，且所述弹性背板上远离人体的一侧均匀间隔设置有多个凸台。其中，该弹性背板能够随穿戴者背部弯曲而弯曲，并能够给予穿戴者背部反作用力。 | ||||||
| 53 | 肩扛外骨骼 | CN202210043406.2 | 2022-01-14 | CN114310848A | 2022-04-12 | 漆亮东; 涂勋程; 崔璐; 韦势芬; 革文科; 王凯民 |
| 本发明公开了一种肩扛外骨骼，包括至少一个下肢骨骼，其顶部均设有浮动支撑机构；至少一个肩部承重架，其通过前连杆和后连杆支撑于浮动支撑机构上，肩部承重架在负荷作用下通过前连杆和后连杆将力传导至浮动支撑机构，浮动支撑机构能够通过内部弹性支撑部件的形变分担负荷。采用以上方案，可更好的控制卸力比重，通过预设卸力值的方式，最大化利用好外骨骼的卸力效果，同时确保移动顺畅，具有良好的通用性和适用性，另一方面有效降低刚性支撑对外骨骼构件的影响，减少不可逆转变形，延长使用寿命，同时充分保证肩部负重时的力平衡性，进一步分提高人员整体移动平衡度，有利于提高功能可靠性，整体结构轻巧，便于实施，穿脱便捷等。 | ||||||
| 54 | 助力外骨骼 | CN202010977066.1 | 2020-09-17 | CN112077828B | 2022-02-22 | 王永奉; 赵国如; 郑凯 |
| 本发明涉及一种助力外骨骼，包括大腿助力机构和/或脚踝助力机构，大腿助力机构包括腰部护件、大腿护件及第一弹性组件；第一弹性组件连接于腰部护件和大腿护件之间，第一弹性组件能够在用户的大腿开始伸展直至伸展到预设角度之前被大腿护件拉动进行弹性储能，并能够在用户的大腿伸展到预设角度时通过大腿护件为用户的大腿的屈曲运动提供助力；脚踝助力机构包括小腿护件、脚部护件及第二弹性组件，第二弹性组件连接于小腿护件和脚部护件之间，第二弹性组件能够在用户的脚跟着地至脚跟离地之前被脚部护件拉动进行弹性储能，并能够在用户的脚跟离地时通过脚部护件为用户的脚踝的趾曲运动提供助力。 | ||||||
| 55 | 一种外骨骼 | CN201880004596.9 | 2018-09-06 | CN110012663B | 2022-01-14 | 袁博 |
| 一种外骨骼，其包括由背负助力机构(1)和前负助力机构(2)组成的力平衡背负机构，以及髋部机构(41)和下肢支撑机构(4)，其中，力平衡背负机构将背负负载和/或前负负载的重量通过髋部机构(41)传递给下肢支撑机构(4)，实现对背负负载的助力和/或前负负载的助力。其中，髋部机构(41)可在左右和上下两个平面调节长度，适应不同体型的穿戴者。另一方面，设置了缓冲装置(43)，减少负重对外骨骼的冲击；该外骨骼还采用快拆关节(5)，从而可将各个部分进行模块化，也实现各个模块对接接口标准化。该外骨骼能适应不同髋部体型的穿戴者，能单独及同时将背负式负载和前负负载的重量传递给下肢支撑机构(4)结构，提高负重效率，减少背部、手部、踝关节损伤。 | ||||||
| 56 | 助力外骨骼 | CN201510507542.2 | 2015-08-17 | CN105125383B | 2018-10-23 | 朱培章 |
| 本发明提供了一种助力外骨骼，涉及机动工具领域，包括：上肢助力机构和上肢柔带，所述上肢助力机构包括电源、第一电机和第一传动装置。所述上肢柔带的一端与所述第一传动装置连接。所述第一电机由所述电源带动后驱动所述第一传动装置与所述上肢柔带连接的端部转动，以将所述上肢柔带缠绕收紧。在使用时，所述上肢助力机构被穿着于人体的背部，所述上肢柔带的另一端连接至人的手腕处，所述上肢柔带被收紧后提拉人的手腕。该发明与现有的带有关节结构的外骨骼相比，技术及生产工艺更简洁，具有更大的民用价值。 | ||||||
| 57 | 动力外骨骼 | PCT/CN2016/097597 | 2016-08-31 | WO2017118059A1 | 2017-07-13 | 张莹; 桂仲成; 张忆非; 赵凯; 谷玉; 丁洪利 |
一种动力外骨骼，包括腿部部分和脚部部分。脚部部分包括脚底板（100）和脚底板驱动轮（200）。脚底板（100）包括相对的第一面（101）和第二面（102）；脚底板驱动轮（200）连接在腿部部分下方。脚底板（100）活动连接在脚底板驱动轮（200）上，并能够相对于脚底板驱动轮（200）翻转。在行走模式，脚底板（100）翻转至其第一面（101）朝上，并连接在脚底板驱动轮（200）的下方；在轮式移动模式，脚底板（100）翻转至其第二面（102）朝上，并连接在脚底板驱动轮（200）的上方。该动力外骨骼可以在行走模式和轮式移动模式两种模式之间进行切换，既可以用于辅助行走，也可以当作代步工具进行较快的轮式移动。 |
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| 58 | 一种辅助运动的外骨骼机器人 | CN202323525241.1 | 2023-12-22 | CN221578716U | 2024-08-23 | 樊亚辉; 李延垒; 陈功栋 |
| 本实用新型公开了一种辅助运动的外骨骼机器人，包括外骨骼机器人，所述外骨骼机器人包括自上而下依次设置的大腿模块、膝关节模块、小腿模块、踝关节模块以及供患者足部支撑的脚托板，所述膝关节模块用于连接大腿模块以及小腿模块，且所述膝关节模块供小腿模块活动转动，所述踝关节模块用于连接小腿模块与脚托板，且所述踝关节模块供脚托板活动转动，所述脚托板的顶部设有多组对患者足部进行绑定的绑定机构；本实用新型涉及外骨骼机器人的技术领域。该辅助运动的外骨骼机器人，通过将弹性绑带从绕带杆穿绕出，之后在魔术贴勾面以及魔术贴毛面之间的相互配合，可以将患者足部进行绑定，可以辅助患者进行康复运动。 | ||||||
| 59 | 一种搬运助力外骨骼机器人 | CN202223585730.1 | 2022-12-31 | CN219132303U | 2023-06-06 | 樊亚辉; 张兵兵; 姚家泰; 李颖颖 |
| 本实用新型涉及可穿戴设备技术领域，且公开了一种搬运助力外骨骼机器人，包括背部模块、腰部柔性绑带、髋关节动力模块、用于检测使用人员腿部姿势变化的髋关节感应模块和大腿柔性绑带组，所述背部模块包括有背部外曲壳、电源模块和背部内曲壳，所述背部外曲壳的两端与背部内曲壳的两端连接，所述电源模块设置在背部外曲壳与背部内曲壳之间。本实用新型提供了一种搬运助力外骨骼机器人，通过髋关节动力模块与背部模块、腰部柔性绑带模块、髋关节感应模块、大腿柔性绑带模块、连接管相互配合，可实现人体在搬运物资的过程中对人体的下肢和腰部提供助力，并进行辅助作业，可降低人体在工作过程中的体能消耗与腰肌损耗。 | ||||||
| 60 | 一种单下肢外骨骼康复训练装置 | CN202323145542.1 | 2023-11-20 | CN222130530U | 2024-12-10 | 樊亚辉; 姚家泰 |
| 本实用新型公开了一种单下肢外骨骼康复训练装置，包括：机架、第一电机、大腿外骨骼、第一绑带、第一连接件、第二电机、小腿外骨骼、第二绑带、第二连接件、脚部踏板。患者在卧姿状态下，将其大腿通过所述第一绑带固定在所述大腿外骨骼上，将其小腿通过所述第二绑带固定在所述小腿外骨骼上，启动所述第一电机和所述第二电机，所述大腿外骨骼与所述小腿外骨骼分别牵引患者的大腿与小腿进行运动，模拟正常人行走时腿部的运动状态，对患者康复效果更好。 | ||||||
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