| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 161 | 柔性助行外骨骼 | CN202010107114.1 | 2020-02-21 | CN111388279A | 2020-07-10 | 付成龙; 马亮; 冷雨泉; 黄冠; 张稳 |
| 本申请提供了一种柔性助行外骨骼，包括动力装置、膝关节助力器、踝关节助力器、第二拉动结构和助力切换装置，膝关节助力器用于对用户膝关节的伸展运动提供助力，膝关节助力器包括大腿穿戴件、小腿穿戴件和用于拉动小腿穿戴件与大腿穿戴件发生相对运动的第一拉动结构；第二拉动结构用于驱动踝关节助力器，助力切换装置包括支撑板、滑动设置于支撑板上的移动支座和将移动支座锁定于支撑板上的静电吸附组件。本申请提供的柔性助行外骨骼，通过设置助力切换装置，便可通过助力切换装置的静电吸附组件控制移动支座在支撑板上的位置移动状态，克服柔性驱动的外骨骼仅能进行特定关节助力的的不足，能够在地形多变的复杂环境中对用户进行有效助行。 | ||||||
| 162 | 下肢康复外骨骼 | CN201910921044.0 | 2019-09-25 | CN110575363A | 2019-12-17 | 谭高辉; 马舜; 梁余意; 徐博源 |
| 本发明公开一种下肢康复外骨骼。所述下肢康复外骨骼包括：第一支撑杆；第二支撑杆，第二支撑杆与第一支撑杆转动连接；第一导轮组件，第一导轮组件设于第一支撑杆背离第二支撑杆的端部；第二导轮组件，所述第二导轮组件设于所述第二支撑杆背离所述第一支撑杆的端部，且其轴线垂直于第二支撑杆的轴线；角度调节机构，所述角度调节机构可转动地连接于所述第二导轮组件，且所述角度调节机构的转动轴线平行于所述第二导轮组件的轴线；以及脚踝固定件，所述脚踝固定件固定连接于所述角度调节机构，并跟随所述角度调节机构转动。本发明的技术方案能够提高康复效果；同时能够有效改善踝关节周边肌肉的肌力。 | ||||||
| 163 | 肢体康复外骨骼 | CN201910915775.4 | 2019-09-25 | CN110575353A | 2019-12-17 | 谭高辉; 马舜; 张莉萍; 徐博源 |
| 本发明公开一种肢体康复外骨骼。所述肢体康复外骨骼包括：第一支撑杆；第二支撑杆，所述第二支撑杆与所述第一支撑杆转动连接；第一导轮组件，所述第一导轮组件设于所述第一支撑杆背离所述第二支撑杆的端部；以及第二导轮组件，所述第二导轮组件设于所述第二支撑杆背离所述第一支撑杆的端部。本发明技术方案能够在采用外骨骼辅助人体康复时，起到导向的作用，并贴合肢体的运动轨迹，提高康复效果。 | ||||||
| 164 | 肢体康复外骨骼 | CN201910915772.0 | 2019-09-25 | CN110575351A | 2019-12-17 | 谭高辉; 马舜; 朱俊杰 |
| 本发明公开一种肢体康复外骨骼，肢体康复外骨骼包括：第一支撑杆；第二支撑杆，第二支撑杆与第一支撑杆转动连接；捆绑结构，捆绑结构用于固定部分肢体于第二支撑杆，捆绑结构设于第二支撑杆的一侧；第一导轮组件，第一导轮组件设于第一支撑杆背离第二支撑杆的端部；以及第二导轮组件，第二导轮组件设于第二支撑杆背离第一支撑杆的端部，第二导轮组件包括内侧轮和外侧轮，内侧轮和外侧轮分别设于第二支撑杆的两侧，内侧轮与捆绑结构位于第二支撑杆的同一侧。本发明技术方案能够在采用外骨骼辅助人体康复时，起到导向的作用，并贴合肢体的运动轨迹，提高康复效果，并且在用户使用时，避免肢体康复外骨骼倾斜带来的不良影响。 | ||||||
| 165 | 外骨骼机械装置 | CN201910734166.9 | 2019-08-09 | CN110434833A | 2019-11-12 | 汪镇涛; 冯昊; 王懿; 周扬 |
| 本发明实施例公开了一种外骨骼机械装置，包括支撑部、坐垫和捆绑部，捆绑部安装在所述坐垫上，支撑部包括伸缩杆、以及与伸缩杆平行设置的气弹簧和承载杆，伸缩杆包括套筒和滑动设置在套筒内的滑动杆，套筒上设置有至少两个固定环，气弹簧可沿其长度方向移动地嵌套在固定环内，坐垫铰接在套筒上，且可压覆在气弹簧的锁止开关上，伸缩杆上用于撑地的撑地端上设置有用于与人体脚部连接的连接部，承载杆的第一端固定在撑地端上，第二端用于支撑气弹簧。利用本发明实施例能够在工况环境比较窄小的条件下，为操作人员的不同坐姿提供支撑力，避免长时间弯腰或者蹲坐造成的疲劳，降低工人的劳动强度，提高工作效率。 | ||||||
| 166 | 外骨骼机器人 | CN201910727091.1 | 2019-08-07 | CN110370250A | 2019-10-25 | 徐辉任; 刘华; 顾洛铭 |
| 本发明提供了一种外骨骼机器人，包括：腰部支撑组件，腰部支撑组件包括：第一腰部支撑件，第一腰部支撑件上设置有第一齿条；第二腰部支撑件，可运动地与第一腰部支撑件相连接，第二腰部支撑件上设置有朝向第一齿条的第二齿条；同步齿轮，设置于第一腰部支撑件和第二腰部支撑件之间，同步齿轮与第一齿条和第二齿条相啮合。应用了本发明提供的技术方案，实现了两侧腰部支撑件的同步调整，在穿戴外骨骼机器人时无需分别调节左侧腰部机构和右侧腰部机构，简化了穿戴和调节的过程。同时保证了在调整时左右延展或收缩尺寸一致，避免了因左右腰部支撑不对称导致行走步态的畸形，保证了外骨骼机器人的助行和步态矫正效果。 | ||||||
| 167 | 一种外骨骼系统 | CN201910402215.9 | 2019-05-14 | CN110170986A | 2019-08-27 | 张崇冰; 王潮 |
| 本发明实施例涉及一种外骨骼系统，包括支架、第一储能驱动模块、第一传动轴、第一传动杆、第二储能驱动模块、第二传动轴、第二传动杆、第一控制模块和第二控制模块；第一储能驱动模块容置在连接壳体内，第一储能驱动模块的固定端与连接壳体固定连接，第一储能驱动模块的动力输出端与第一传动轴的一端相连接，第一传动轴的另一端与第一传动杆相连接；第二储能驱动模块容置在连接壳体内，第二储能驱动模块的固定端与连接壳体固定连接，第二储能驱动模块的动力输出端与第二传动轴的一端相连接，第二传动轴的另一端与第二传动杆相连接。 | ||||||
| 168 | 一种外骨骼系统 | CN201910399305.7 | 2019-05-14 | CN110170985A | 2019-08-27 | 王潮; 张崇冰 |
| 本发明实施例涉及一种外骨骼系统，包括连接件、第一驱动模块、第一减速器、第一传动轴、第一传动杆、第二驱动模块、第二减速器、第二传动轴、第二传动杆、第一控制模块和第二控制模块；第一驱动模块和第二驱动模块分别固定在连接件的两侧；第一减速器与第一驱动模块相连接，第一减速器与第一传动轴相连接，第一驱动模块驱动第一减速器，第一减速器产生驱动力带动第一传动轴转动；二减速器与第二驱动模块相连接，第二减速器与第二传动轴相连接，第二驱动模块驱动第二减速器，第二减速器产生驱动力带动第二传动轴转动；第一控制模块和第二控制模块分别和第一驱动模块、第二驱动模块电连接。 | ||||||
| 169 | 弹性负重外骨骼 | CN201910310565.2 | 2019-04-17 | CN109968329A | 2019-07-05 | 景浩 |
| 一种弹性负重外骨骼，其特征在于，包括承载机构、弹性机构、支撑机构和控制机构。在支撑机构的支撑下，人体提供初始动能，通过弹性机构把身体和负重物体的重量，转化为上下弹动的弹性势能。人体只要维持上下弹动的惯性、控制迈步，就能使外骨骼达到有效的负重运动效果。其优点是，有效增加人体负重运动能力，不需要外部动力和能源，技术门槛低，造价低。 | ||||||
| 170 | 弹性外骨骼背架 | CN201910367107.2 | 2019-05-05 | CN109940592A | 2019-06-28 | 郭伟; 丘世因; 邓静; 朱锋; 李满天; 李生广; 王鹏飞; 王鑫; 蒋振宇; 李爱镇; 蔡昌荣; 刘国才 |
| 本发明公开了一种弹性外骨骼背架，包括：背部支撑单元，穿戴支撑于用户背部；弹性连接装置，包括传动连接杆与弹性元件，所述传动连接杆一端滑动连接于所述背部支撑单元，另一端连接于用户髋部，所述传动连接杆的滑动端之两端分别通过所述弹性元件与所述背部支撑单元连接，所述弹性元件的弹性力方向沿所述滑动端的滑动方向。该弹性外骨骼背架具有弹性特性而可跟随人体动作姿态实现自适应变换，具有穿戴舒适、运动灵活性高、人机协同性佳的优点。 | ||||||
| 171 | 手部外骨骼机构 | CN201910052400.X | 2019-01-24 | CN109793640A | 2019-05-24 | 王晶; 郭晓辉; 乐赞; 侯安新 |
| 本发明涉及外骨骼技术领域，具体公开一种手部外骨骼机构，包括基座、第一固定座及第二固定座，其特征在于，所述基座与第一固定座之间设有第一平行四杆组件，第一固定座与第二固定座之间设有第二平行四杆组件，第一平行四杆组件包括驱动杆及折弯杆，折弯杆包括第一折弯段及第二折弯段，第一折弯段的一端与驱动杆相铰接，另一端通过第一连杆与基座相铰接，第一连杆端部通过第二连杆与第一固定座相铰接，第二折弯段远离第一折弯段的一端向外延伸形成齿状结构的啮合端，第二平行四杆组件设有端部带齿状结构的传动杆，啮合端与传动杆分别铰接于第一固定座上并相互啮合，基座上设有用于驱动所述驱动杆转动的驱动组件，结构简单、转动灵活、加工难度低。 | ||||||
| 172 | 外骨骼机器人 | CN201610199817.5 | 2016-03-31 | CN107283391A | 2017-10-24 | 不公告发明人 |
| 本发明涉及外骨骼机器人。包括：外骨骼机器人上肢结构、以及外骨骼机器人下肢结构。该外骨骼机器人上肢结构包括：肩部驱动模块；大臂骨架；肘部驱动模块；小臂骨架；以及把手，把手安装在小臂骨架上，把手上设置有与肩部驱动模块和肘部驱动模块均进行信号连接的上肢传感器。该外骨骼机器人下肢结构包括：髋部驱动模块；大腿骨架；膝部驱动模块；小腿骨架；踝部驱动模块；脚部鞋子，脚部鞋子内设有与髋部驱动模块、膝部驱动模块和踝部驱动模块均进行信号连接的下肢传感器。本发明的外骨骼机器人能实现类似于人手臂和下肢的各种动作，并能实现人对其的随动控制。 | ||||||
| 173 | 机动外骨骼单元 | CN201380026901.1 | 2013-03-10 | CN104302451A | 2015-01-21 | 阿米特·戈菲尔; 奥伦·塔玛里 |
| 一种促进使用者移动的机动外骨骼装置，所述装置包括躯体底座，其用于固定至使用者的躯体；一对肢体部件，其用于与使用者的下肢连接。每个所述肢体部件包括：第一支撑部段和第二支撑部段，其中第一支撑部段高于所述第二支撑部段；两个机动关节，其中一个机动关节用于将所述第一支撑部段连接至第二支撑部段，另一个机动关节将所述第一支撑部段连接至躯体底座；以及两个电动机，用于移动机动关节，其中所述两个电动机与较高的支撑部段连接。 | ||||||
| 174 | 下部肢体外骨骼 | CN200680006514.1 | 2006-01-18 | CN101132753B | 2011-06-29 | 胡马云·卡泽鲁尼; 内森·H·哈丁; 拉斯顿·安戈尔德 |
| 本发明揭示一种可经配置以耦合至人体的下部肢体外骨骼，其包括两个可经配置以耦合至所述人体下肢且经配置以在其站立阶段期间倚靠在地面上的腿部支撑件。每一腿部支撑件包括一大腿连接段、一小腿连接段及两个膝盖关节。每一膝盖关节经配置以使各自小腿连接段与各自大腿连接段之间能够弯曲及伸展。所述下部肢体外骨骼还包括可经配置以耦合至人体上半身的外骨骼躯干。所述外骨骼躯干可以可旋转方式连接至所述腿部支撑件的大腿连接段，从而使腿部支撑件与外骨骼躯干之间能够弯曲及伸展。在此例示性实施例中，在周期性膝盖运动期间，腿部支撑件的小腿连接段与各自大腿连接段之间的弯曲及伸展运动所需的能量是由人体来提供。 | ||||||
| 175 | 外骨骼机械臂以及外骨骼装置 | CN202411982084.3 | 2024-12-26 | CN119681860A | 2025-03-25 | 张阳; 曾普义; 成仲江; 陈振浩 |
| 本申请提供了一种外骨骼机械臂以及外骨骼装置，外骨骼机械臂包括肩胛组件、肩部内旋外翻组件、肩部后伸前屈组件、肩部内收外展组件、肘关节组件和腕部关节组件；肩部内旋外翻组件的一端与肩胛组件滑动连接，另一端与肩部后伸前屈组件的第一端转动连接；肩部内收外展组件的一端与肩部后伸前屈组件的第二端转动连接，另一端与肘关节组件的第一端转动连接；腕部关节组件第一端与肘关节组件的第二端转动连接；肘关节组件和腕部关节组件的长度均可调节。外骨骼装置包括固定安装座和对称安装在固定安装座上的两个外骨骼机械臂。本申请中，通过各组件的相互配合，能实现多自由度的灵活运动，以模拟人手上肢的自然动作，提高了操作灵活性和精确度。 | ||||||
| 176 | 一种外骨骼支撑板以及外骨骼机器人 | CN202410805309.1 | 2024-06-21 | CN118557410A | 2024-08-30 | 张新建; 汪天宇; 沈欣润; 郭子洋; 陆一鼎; 宋涛; 王冶; 林奕余 |
| 本发明提供的一种外骨骼支撑板以及外骨骼机器人，包括固定套板，一端面与患者腿部固定相连；固定套板内部的上下侧均开设有竖槽，且固定套板内部的两竖槽之间的位置处设有固定座；上夹板和下夹板，其分别活动连接于固定套板上下侧的竖槽内；且上夹板和下夹板的端部均与相对应竖槽的内壁之间通过弹性件相连，弹性件用于产生使上夹板和下夹板之间发生相远离运动的作用力；以及调节机构，其设于固定套板上；调节机构包括调节锁止件以及牵引绳，调节锁止件可转动连接于固定座上，牵引绳缠绕于调节锁止件内。本发明设置的外骨骼支撑板能够根据不同患者腿部长度进行伸缩调整，实现个性化适配。 | ||||||
| 177 | 一种外骨骼的穿戴装置及外骨骼 | CN202210247220.9 | 2022-03-14 | CN114474020B | 2024-06-07 | 王继来; 郭树标; 王存文; 李取浩; 荆传智; 万熠; 梁西昌; 宋维业 |
| 本发明提供一种外骨骼的穿戴装置及外骨骼，涉及人体外骨骼辅助设备领域，包括腰部支架、背部支架和固定带，腰部支架包括弯曲板，背部支架连接弯曲板并共同形成用于同时抵接腰部和背部的T型结构，固定带连接T型结构，弯曲板上设有承载接头；针对目前外骨骼穿戴组件舒适度和稳定性无法满足需求的问题，设置对应抵接背部的背部支架和对应接触腰部的腰部支架共同承载外骨骼的执行结构，背部支架与腰部支架形成T型结构，分散腰部受力并延长力臂，提高搭载外骨骼执行结构的穿戴装置的稳定性，保证舒适度及工作时的执行精度。 | ||||||
| 178 | 下肢外骨骼及其外骨骼关节调节装置 | CN202111307291.5 | 2021-11-05 | CN116077303A | 2023-05-09 | 李其美; 于瑞贞; 何贵生; 高志军; 华东 |
| 本发明涉及一种下肢外骨骼及其外骨骼关节调节装置，该外骨骼关节调节装置包括基体、关节组件和调节机构，关节组件包括第一关节部和第二关节部，第一关节部和第二关节部均滑动连接于基体，调节机构包括旋转座、旋转臂和锁定件，旋转臂通过旋转座与基体转动连接，旋转臂的第一铰接部与第一关节部铰链连接，旋转臂的第二铰接部与第二关节部铰链连接。本发明的下肢外骨骼及其外骨骼关节调节装置，只需要转动旋转臂，便可以通过第一铰接部和第二铰接部带动第一关节部和第二关节部沿滑轨朝相反的方向移动，提高可操作简便性，还可以利用锁定件锁定第一关节部和第二关节部的相对位置，提供良好的训练效果。 | ||||||
| 179 | 手指外骨骼和手套外骨骼 | CN202010136048.0 | 2020-03-02 | CN113350115A | 2021-09-07 | 程二亭; 韩久琦 |
| 本公开的实施例公开了手指外骨骼和手套外骨骼。该手指外骨骼的一具体实施方式包括：指骨外骨骼，为与手指的指骨对应的穿戴部分；万向调节结构，与指骨外骨骼远离指尖一侧连接，用于控制指骨外骨骼沿预设方向旋转，其中，万向调节结构包括关节轴承。该实施方式公开的手指外骨骼通过其中的万向调节结构中的关节轴承可以实现万向自由度的旋转，增加了手指外骨骼的自由度。 | ||||||
| 180 | 外骨骼腰部模组及外骨骼机器人 | CN202011628499.2 | 2020-12-31 | CN112692812A | 2021-04-23 | 樊炎军; 常永杰; 王俞兵; 王孝泽; 李鲁亚; 杨森 |
| 本发明公开一种外骨骼腰部模组及外骨骼机器人，所公开的外骨骼腰部模组包括腰后支撑组件、第一腰侧护臂和第二腰侧护臂，第一腰侧护臂和第二腰侧护臂连接于腰后支撑组件的两侧，且与腰后支撑组件呈U形布设；腰后支撑组件、第一腰侧护臂和第二腰侧护臂均具有伸缩杆组，伸缩杆组包括第一杆件、第二杆件和锁止组件，第一杆件可移动地套设于第二杆件，锁止组件包括抱箍、连接件和控制件，抱箍套设于第一杆件，抱箍的一端为控制端，并可移动地设置于连接件上，抱箍的另一端为限位端，并与连接件限位配合；控制件设置于连接件上，并用于驱动控制端在连接件上移动，以改变抱箍的束紧程度。上述方案能够简化外骨骼腰部模组尺寸调节的操作过程。 | ||||||
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