| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 361 | 一种基于折反射全景相机的车载全景驾驶辅助装置及方法 | CN201911095241.8 | 2019-11-11 | CN110884428A | 2020-03-17 | 吕耀文; 国博; 卢毅 |
| 本发明公开一种基于折反射全景相机的车载全景驾驶辅助装置及方法，装置包括安装于车体顶端的折反射全景相机、图像处理系统及车载显示装置；并针对折反射全景相机作为驾驶辅助装置提出了一种应用地面上固定半径的同心圆环标定距离以及在全景图像上加载利用最小二乘法原理二次曲线拟合的距离辅助标记线的方法；本发明可应用于车辆行驶过程中距离显示和防撞预警、无人驾驶安全监控、车辆倒车时防碰撞预警；本发明通过一个折反射全景相机成像，能实现对车辆周围360°环境的监测，解决了多相机拼接时出现的重叠位置图像失真问题，并且大大降低了成本。 | ||||||
| 362 | 全景图像像素亮度校正方法、装置、全景相机和存储介质 | CN201811242052.4 | 2018-10-24 | CN109194872A | 2019-01-11 | 胡朝晖; 陈志豪; 吴伦; 蔡卫东 |
| 本发明涉及一种全景图像的像素亮度值校正方法、装置、全景相机和存储介质，该方法包括：获取全景图像的各重叠区域的亮度均值，确定当前图像的像素点与重叠区域之间的距离，根据该距离和各重叠区域的亮度均值对像素点的亮度值进行非线性校正，各重叠区域的亮度均值可以从整体上反映出不同镜头之间的亮度差异，而且结合像素点与重叠区域之间的距离不同非线性地对各像素点的亮度值进行调节，使得全景图像在整体或单张图像上的亮度变化都是均匀的，减少全景图像在整体和单张图像上的亮度差异，在整体上看不出有亮度层次的差异，实现对全景图像亮度值的有效调节，提高全景相机成像质量，从而提高全景拍摄体验。 | ||||||
| 363 | 一种基于多相机标定的全景拼接方法、全景拼接系统 | CN201810911836.5 | 2018-08-10 | CN109064404A | 2018-12-21 | 贾媛; 任海蕾; 陈金皖; 宋锐; 李云松; 王养利 |
| 本发明属于全景拼接技术领域，公开了一种基于多相机标定的全景拼接方法、全景拼接系统，对各相机分别进行内参标定以及畸变参数估计；分别对每相邻两相机同时采集不同位姿的棋盘格图片若干对，对成对的棋盘格图片畸变校正后进行角点检测与匹配；内点筛选并估计出两两相机之间的初始单应矩阵；通过两相机之间的初始单应矩阵和标定得到的内参矩阵，计算出两相机之间的初始旋转矩阵；根据重投影误差最小对所有相机对之间的初始旋转矩阵进行全局优化，并用L‑M算法更新参数得到最终的优化结果。本发明利用多相机标定方法制作拼接模板，避免了每次拼接需要进行特征点提取和匹配的过程，而且在特征点少或者重叠率低的情况下，仍然获得较好的拼接效果。 | ||||||
| 364 | 全景相机及其实时输出HDMI全景视频流的方法和装置 | CN201810117095.3 | 2018-02-06 | CN108419010A | 2018-08-17 | 季乐凯; 刘靖康 |
| 本发明适用于图像处理领域，提供了一种全景相机及其实时输出HDMI全景视频流的方法和装置。所述方法包括：当利用全景相机拍摄全景视频时，全景相机将所有镜头采集到的图像数据实时拼接成完整的全景图像，从而生成全景视频流；全景相机将全景视频流实时编码为HDMI全景视频流信号；全景相机实时通过HDMI接口将HDMI全景视频流信号传输至终端。本发明从实时拼接到输出HDMI全景视频流信号的延迟较低，保证了直播的实时性；对网络的带宽和稳定性依赖较低，容错率高。 | ||||||
| 365 | 一种全景成像系统的镜头排列方式及全景相机、投影仪 | CN201610289623.4 | 2016-04-29 | CN105867064A | 2016-08-17 | 陈志豪; 蔡卫东; 叶嘉勇 |
| 本发明公开了一种全景成像系统的镜头排列方式及应用该镜头排列方式的全景相机和投影仪，包括第一镜头组和第二镜头组，镜头组均由四枚广角镜头组成，镜头排布在同一个球面上，第一镜头组包括由镜头围绕球心排布形成的第一圆周面，第一圆周面上排布的相邻镜头之间的圆心夹角为65°～75°，第二镜头组包括由镜头围绕球心排布形成的第二圆周面，第二圆周面上排布的相邻镜头之间的圆心夹角为65°～75°，第一圆周面的圆心与第二圆周面的圆心在球心位置重合，第一圆周面和第二圆周面互相垂直。本发明旨在采用两组广角镜头的垂直交叉排布，充分利用每个镜头的CMOS图像传感器面积实现了全天球的全向覆盖拍摄，结构简单，成像清晰度高。 | ||||||
| 366 | 全景图像拼接方法、装置、全景相机、存储介质 | CN202410876044.4 | 2024-07-01 | CN118870193A | 2024-10-29 | 沈靖程; 吴大为; 王士博 |
| 本公开涉及一种全景图像拼接方法、装置、全景相机、存储介质。所述方法包括：获取全景相机中多个鱼眼镜头针对同一时间同一位置拍摄得到的多张鱼眼图像，其中，多张鱼眼图像中存在交叠区域；计算交叠区域中的光流计算结果；基于每个鱼眼镜头的预设的初始视场角，将多张鱼眼图像进行投影拼接，得到初始全景图像，初始全景图像中存在多张鱼眼图像中交叠区域投影拼接成的交叠拼接区域；确定初始全景图像对应的二维图像的像素数据高度，基于光流计算结果和像素数据高度，更新初始视场角；基于每个鱼眼镜头更新后的初始视场角，至少更新初始全景图像中交叠拼接区域的像素值，得到目标全景图像。采用本方法能够在进行全景拼接时不会出现重影和错位。 | ||||||
| 367 | 全景相机及其标定方法、全景图像的拼接方法及存储介质 | CN202010736502.6 | 2020-07-28 | CN111862240B | 2022-10-04 | 姬弘桢; 接丹枫 |
| 本发明公开了一种全景相机及其标定方法、全景图像的拼接方法及存储介质。全景相机包括第一和第二鱼眼镜头，其标定方法包括：获取第一鱼眼镜头针对标定板拍摄的第一图像，以及第二鱼眼镜头针对标定板拍摄的第二图像；按照经纬度分别展开第一和第二图像，得到对应的第一和第二展开图像；基于标定点对第二展开图像进行图像变形处理，以使得标定点在所述第一和所述第二展开图像中重合；对第一展开图像和经过图像变形后的第二展开图像进行拼接，得到目标全景图像；计算第一和第二图像上各像素点与目标全景图像上各像素点之间的坐标映射关系。本发明采用经纬度展开结合图像变形的方法实现了全景相机的标定，从而能够得到无缝拼接的全景图像。 | ||||||
| 368 | 一种双相机钻孔孔壁全景成像探头、系统及其全景图像生成方法 | CN202110506439.1 | 2021-05-10 | CN113329149A | 2021-08-31 | 杨飞; 刘放 |
| 本发明公开了一种双相机钻孔孔壁全景成像探头、系统及全景图像生成方法，包括上位机、计深度装置和钻孔成像探头；钻孔成像探头包括探管、第一相机、第二相机和透明防护罩，探管包括整体为内中空的第一圆柱舱体和第二圆柱舱体，第一舱体和第二舱体连接处设有隔断，第一圆柱舱体和第二圆柱舱体沿轴向不同位置的外壁上设有两个异侧视窗缺口，第一相机和第二相机分别沿轴向相对安装在第一圆柱舱体和第二圆柱舱体内，视窗缺口分别用作两个相机的拍摄窗口，使得这两个相机的拍摄区域能覆盖360度的全周钻孔孔壁。本发明公开的成像探头结构能有效地降低成像探头上透明防护罩所受外界挤压力，使得钻孔成像系统能胜任于使用钻机等强外力推进钻孔的工作方式。 | ||||||
| 369 | 全景图像像素亮度校正方法、装置、全景相机和存储介质 | CN201811243843.9 | 2018-10-24 | CN109361855B | 2020-12-11 | 胡朝晖; 陈志豪; 吴伦; 蔡卫东 |
| 本发明涉及一种全景图像的像素亮度值校正方法、装置、全景相机和存储介质，该方法包括：确定全景图像的各个重叠区域的亮度均值变化范围，根据该变化范围获取全景图像的亮度校正参考值，获取当前图像重叠区域的亮度均值，基于该亮度均值和亮度校正参考值对当前图像的像素点亮度值进行校正，亮度校正参考值能从整体反映不同镜头重叠区域的亮度差异，与待校正图像的重叠区域的亮度均值相结合对图像像素亮度值进行校正，使全景图像的整体亮度变化均匀，减少全景图像整体亮度差异，在生成全景图像的后期阶段对图像进行再处理，在整体上看不出有亮度层次的差异，实现对各镜头拍摄图像的亮度进行有效调节，提高了全景相机成像质量，也提高全景拍摄体验。 | ||||||
| 370 | 全景图像像素亮度校正方法、装置、全景相机和存储介质 | CN201811242052.4 | 2018-10-24 | CN109194872B | 2020-12-11 | 胡朝晖; 陈志豪; 吴伦; 蔡卫东 |
| 本发明涉及一种全景图像的像素亮度值校正方法、装置、全景相机和存储介质，该方法包括：获取全景图像的各重叠区域的亮度均值，确定当前图像的像素点与重叠区域之间的距离，根据该距离和各重叠区域的亮度均值对像素点的亮度值进行非线性校正，各重叠区域的亮度均值可以从整体上反映出不同镜头之间的亮度差异，而且结合像素点与重叠区域之间的距离不同非线性地对各像素点的亮度值进行调节，使得全景图像在整体或单张图像上的亮度变化都是均匀的，减少全景图像在整体和单张图像上的亮度差异，在整体上看不出有亮度层次的差异，实现对全景图像亮度值的有效调节，提高全景相机成像质量，从而提高全景拍摄体验。 | ||||||
| 371 | 全景相机及其标定方法、全景图像的拼接方法及存储介质 | CN202010736502.6 | 2020-07-28 | CN111862240A | 2020-10-30 | 姬弘桢; 接丹枫 |
| 本发明公开了一种全景相机及其标定方法、全景图像的拼接方法及存储介质。全景相机包括第一和第二鱼眼镜头，其标定方法包括：获取第一鱼眼镜头针对标定板拍摄的第一图像，以及第二鱼眼镜头针对标定板拍摄的第二图像；按照经纬度分别展开第一和第二图像，得到对应的第一和第二展开图像；基于标定点对第二展开图像进行图像变形处理，以使得标定点在所述第一和所述第二展开图像中重合；对第一展开图像和经过图像变形后的第二展开图像进行拼接，得到目标全景图像；计算第一和第二图像上各像素点与目标全景图像上各像素点之间的坐标映射关系。本发明采用经纬度展开结合图像变形的方法实现了全景相机的标定，从而能够得到无缝拼接的全景图像。 | ||||||
| 372 | 一种全景视频的目标跟踪方法、装置和全景相机 | CN201810541553.6 | 2018-05-30 | CN108848304A | 2018-11-20 | 蔡锦霖; 姜文杰; 陈聪 |
| 本发明适用于全景相机领域，提供了一种全景视频的目标跟踪方法、装置和全景相机。所述方法基于多尺度相关滤波器对全景视频的目标进行跟踪，并采用自动电子云台技术。本发明跟踪的鲁棒性更高，可以应对更多的跟踪场景，而且处理速度更快，且可以使跟踪目标始终处于画面中心。 | ||||||
| 373 | 一种拍摄期间实时预览全景画面的方法、装置及全景相机 | CN201711261205.5 | 2017-12-04 | CN107948662A | 2018-04-20 | 季乐凯; 刘靖康 |
| 本发明适用于图像处理领域，提供了一种拍摄期间实时预览全景画面的方法、装置及全景相机。所述方法包括：全景相机将采集到的画面实时拼接成完整的全景画面；全景相机将完整的全景画面实时编码为能被客户端解码并以VR渲染模型播放的传输格式，生成实时拼接好的全景预览视频流；全景相机实时传输拼接好的全景预览视频流给客户端，以供客户端实时预览拍摄期间的全景画面。本发明可以使客户端以VR左右眼画面的形式展现全景相机拍摄的实时画面，用户佩戴VR头盔就能在拍摄时就确认好沉浸式的画面各种参数，提高成片效率，且避免了先将原始未拼接的画面交给客户端再处理一遍的性能损耗，并且能大大降低预览延迟。 | ||||||
| 374 | 一种VR全景相机拍摄用的LED照明灯 | PCT/CN2017/000678 | 2017-11-13 | WO2018205049A1 | 2018-11-15 | 林璧光 |
一种VR全景相机拍摄用的LED照明灯。解决现有VR全景相机进行全景拍摄当光线不足时、无法进行补光照明，目前已有的拍摄用照明灯均不适用于VR全景照相的补光照明的问题。该照明灯包括灯座（1）和环形发光体（2）。环形发光体（2）窗口内侧有相机安装部位。环形发光体（2）为扁形圆环体。环形发光体（2）的前侧外壁（5）、后侧外壁（6）和环顶侧外壁（7）为透光壁。环形发光体（2）内设有与前侧外壁（5）、后侧外壁（6）和环顶侧外壁（7）对应的前侧内安装壁（8）、后侧内安装壁（9）和环顶侧内安装壁（10）。前侧内安装壁（8）、后侧内安装壁（9）和环顶侧内安装壁（10）上分别安装有发光面朝向前侧外壁（5）、后侧外壁（6）和环顶侧外壁（7）的若干LED光源（11、12、13）。相机安装部位（4）为VR全景相机的安装部位。LED光源（11、12、13）与灯座的供电控制电路连接。 |
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| 375 | 一种全景相机量产方法及系统 | PCT/CN2017/079090 | 2017-03-31 | WO2018094940A1 | 2018-05-31 | 刘亚辉; 沈靖程; 王超 |
一种全景相机量产方法及系统，该方法包括如下步骤：给待产相机设定一个标定房间；计算所述待产相机的标定参数，并依据所述标定参数进行所述待产相机的全景拼接；依据所述待产相机的全景拼接的效果判断是否合格，若全景相片拼接的效果没有严重的拼接接缝，则量产设备对所述待产相机进行量产。全景相机量产方法及系统可通过标定房间的快速设定，并依据标定参数进行全景相机拼接的高效检验，从而使得全景相机量产高效、稳定、可靠，提供全景相机快速量产。 |
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| 376 | 全景相机以及深度信息获取方法 | PCT/CN2017/073983 | 2017-02-17 | WO2018082220A1 | 2018-05-11 | 孙其民; 李炜 |
本发明提出了一种全景相机以及深度信息获取方法；所述全景相机包括多个组合式摄像机构（1）；组合式摄像机构包括第一摄像头（11）、第二摄像头（12）、第一处理器（13）和快门线模块（14）；还包括用于给第二摄像头提供光照的光强调节模块（16）；第一处理器还用于控制第一摄像头和第二摄像头的焦距参数、光圈参数和快门参数，并经由快门线模块的触发而获取由第一摄像头所拍摄的第一图像以及由第二摄像头所拍摄的在多种光强下的多个第二图像；还用于根据光强调节模块所提供的光强与第二摄像头在该光强下拍摄的图像深度之间的对应关系，获取第一图像中的各图像区域的深度信息。本发明的全景相机以及深度信息获取方法技术方案巧妙，实用性强。 |
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| 377 | 图像采集装置及全景相机 | PCT/CN2016/105550 | 2016-11-12 | WO2017219590A1 | 2017-12-28 | 吴君安 |
本发明实施例涉及图像采集技术领域，尤其涉及一种图像采集装置及全景相机。该图像采集装置包括镜头和图像传感器，所述镜头包括至少两个透镜组，各所述透镜组沿着所述镜头的光路设置，所述图像传感器的数量为一个，所述镜头的光路延伸至所述图像传感器的感光面上，所述镜头还包括平面反射镜，所述平面反射镜设置于任意相邻的两个所述透镜组之间的光路上，以使所述镜头的光路具有转折角。采用本发明的实施例，可以减小图像采集装置占用的空间。 |
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| 378 | 用于相机的全景视频生成方法、相机及存储介质 | CN202011480850.8 | 2020-12-15 | CN112702509A | 2021-04-23 | 王耀兴; 徐景卫 |
| 本发明公开了一种用于相机的全景视频生成方法、相机及存储介质，涉及图像处理技术领域，用于解决相关技术中经由全景相机查看全景视频受限于网络且延迟时间长的问题。其中，该方法包括以下步骤：相机获取帧图像组，其中，帧图像组包括两个以上的帧图像，各个帧图像的采集时间相同并分别与采集镜头对应；相机拼接融合在同一帧图像组中的帧图像，得到全景图像；相机根据采集时间将全景图像合并于全景视频。本发明具有不受限于网络和实时性高的优点。 | ||||||
| 379 | 一种基于AR全景相机联动普通相机查看目标的系统 | CN202411521681.6 | 2024-10-29 | CN119449997A | 2025-02-14 | 徐益中; 徐子潇; 徐鸿南; 瞿崇晓; 蔡晓晰; 洪浩 |
| 本发明公开了一种基于AR全景相机联动普通相机查看目标的系统，包括AR全景相机、布设在监控区域中每个监控节点的普通相机、接收各相机上传实时画面的服务端和对各相机画面进行展示的屏幕。本发明通过设置轮询模式和监控模式两种模式，实现对目标的精准查看，在轮询模式下，当检测到预设目标，带有预设目标的所有普通相机图像展示在屏幕中，供工作人员查看，便于工作人员处理预设目标；在监控模式下，可以手动点击查看全景画面中任何普通相机对应的标签进行查看，增加用户体验感，且当检测到预设目标，将当前屏幕显示的普通相机画面中出现的预设目标进行框选显示，便于工作人员对预设目标的查看，便于工作人员处理预设目标。 | ||||||
| 380 | 一种基于全景相机的窄视场双相机影像拼接方法 | CN201610904638.7 | 2016-10-18 | CN106488123A | 2017-03-08 | 杨成; 张超超; 刘成; 秦静华 |
| 本发明公开了一种基于全景相机的窄视场双相机影像拼接方法，包括以下步骤，S1：准备图像采集单元、兴趣点采集单元、旋转单元、拼接单元、自动美化单元、自动压缩单元、自动备份单元、自动存储单元和显示单元，将图像采集单元、兴趣点采集单元。本发明通过增加旋转单元，实现根据兴趣点采集单元反馈信息旋转图像角度和方向，通过增加拼接单元，实现拼接图像，通过增加自动美化单元，实现美化拼接图像，通过增加自动压缩单元，实现压缩图像采集单元采集的图像，通过增加自动备份单元，实现备份美化后图像，能够有效的对原始数据和拼接后的数据进行存储，方便用户查找采集的图像，同时能够对比相机拼接后的效果，方便用户使用。 | ||||||
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