| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 661 | 人形机器人无线充电系统及其充电方法 | CN202411621171.6 | 2024-11-14 | CN119154530A | 2024-12-17 | 宋建军; 刘跃进; 李帅 |
| 本发明提供了一种人形机器人无线充电系统及其充电方法，其充电系统包括基毯、铁氧体、无线电磁流束发射线圈、压力传感器、光电传感器和视觉信标组成的无线充电毯，以及设在人形机器人上的视觉相机和无线电磁流束接收转换器，还包括无线通信服务器和处理器。当人形机器人处于无线充电毯上，压力传感器、光电传感器以及视觉相机即分别对应获取人形机器人在无线充电毯上的即时压力、位置姿态以及人形机器人其充电电池信息，处理器对这些信息处理后对无线电磁流束接收转换器就近的至少一个无线电磁流束发射线圈与铁氧体组成的无线电磁流束发射单元进行电磁流束发射开关、强度及方向调控，对站立或行进作业中的人形机器人实施全工况下的动态无线充电。 | ||||||
| 662 | 利用激光雷达和视觉传感器融合构建动静态栅格地图的方法 | CN201811236936.9 | 2018-10-23 | CN109443369A | 2019-03-08 | 王晓东; 张天雷; 何贝; 刘鹤云; 郑思仪 |
| 本发明涉及一种利用激光雷达和视觉传感器融合构建动静态栅格地图的方法，联合标定行驶车辆的激光雷达和视觉传感器，通过分类标识静态目标和动态目标，并确保传感器信息时间同步；在车辆行进过程中，构建多维度动静态栅格地图。有益效果：与现有技术相比，本发明为多维度动静态栅格地图，地图在车辆行驶过程中生成。本发明构建的动静态栅格地图可以表示当前车辆周围的道路状态，例如可行驶区域、周围的障碍物、障碍物的运动状态等等，为车辆在当前局部区域安全行驶提供信息，为无人驾驶汽车提供安全可靠、可预测的局部道路区域信息。利用无人驾驶汽车上的视觉传感器又可以丰富栅格地图的信息。 | ||||||
| 663 | 一种自主导航与实时监测集成的巡检机器人系统 | CN202510091192.X | 2025-01-21 | CN119820595A | 2025-04-15 | 周云艳; 姚霖; 孙建飞; 孙奇才; 张亮 |
| 本发明提供一种自主导航与实时监测集成的巡检机器人系统。该自主导航与实时监测集成的巡检机器人系统，包括，移动平台，用于提供机器人在二维平面内的运动能力，多传感器融合模块，包括激光雷达，视觉摄像头，惯性测量单元和超声波传感器，用于采集环境数据，生成高精度的二维地图，并实现动态环境的感知。该自主导航与实时监测集成的巡检机器人系统，通过集成自主导航与实时监测功能，显著提升了巡检机器人在复杂动态环境中的适应能力和任务执行效率，采用多传感器融合模块，结合激光雷达、视觉摄像头、惯性测量单元和超声波传感器，实现了对环境数据的精确采集与高精度二维地图生成，增强了机器人在各种环境条件下的定位与导航能力。 | ||||||
| 664 | 一种基于人工智能姿态调节的多功能理疗艾灸仪 | CN202310063624.7 | 2023-02-06 | CN115813755B | 2023-05-12 | 龚水清; 吕金虎; 王田 |
| 本发明属于艾灸仪技术领域，公开了一种基于人工智能姿态调节的多功能理疗艾灸仪，包括：人体解析模块、温度传感器、视觉传感器、手势识别模块、智能温控模块。通过人体解析模块对患者图像中人体各部位进行识别和分割，温度传感器采集患者皮肤表面温度，视觉传感器采集医护人员的动态手势，手势识别模块从动态手势中提取手势信息，并根据手势信息生成动作指令，发送给智能温控模块，智能温控模块根据患者皮肤表面温度和动作指令对多功能理疗艾灸仪进行温度控制。本发明的基于人工智能姿态调节的多功能理疗艾灸仪具有操作简单、温控精确、反应灵敏、医患体验好等诸多优点。 | ||||||
| 665 | 一种基于人工智能姿态调节的多功能理疗艾灸仪 | CN202310063624.7 | 2023-02-06 | CN115813755A | 2023-03-21 | 龚水清; 吕金虎; 王田 |
| 本发明属于艾灸仪技术领域，公开了一种基于人工智能姿态调节的多功能理疗艾灸仪，包括：人体解析模块、温度传感器、视觉传感器、手势识别模块、智能温控模块。通过人体解析模块对患者图像中人体各部位进行识别和分割，温度传感器采集患者皮肤表面温度，视觉传感器采集医护人员的动态手势，手势识别模块从动态手势中提取手势信息，并根据手势信息生成动作指令，发送给智能温控模块，智能温控模块根据患者皮肤表面温度和动作指令对多功能理疗艾灸仪进行温度控制。本发明的基于人工智能姿态调节的多功能理疗艾灸仪具有操作简单、温控精确、反应灵敏、医患体验好等诸多优点。 | ||||||
| 666 | 一种智能化动态跟踪立体除尘系统及除尘方法 | CN202110543774.9 | 2021-05-19 | CN113209751B | 2022-07-01 | 李海娥; 胡树强; 张宝川; 李元睿 |
| 本发明公开一种智能化动态跟踪立体除尘系统，涉及除尘装置及方法技术领域，包括点定位除尘机构、视觉传感器、雷达定位装置、第一粉尘浓度传感器、控制单元、顶部雾化除尘机构、以及水尘回收分离机构，点定位除尘机构分布在工人的劳动场所，所述的视觉传感器、雷达定位装置、第一粉尘浓度传感器分别设于点定位除尘机构上，并分别通过导线与控制单元信号连接，所述的控制单元根据预设程序控制点定位除尘机构进行除尘，所述的点定位除尘机构设有外显式除尘单元和内隐式除尘单元，所述的内隐式除尘单元底部与水尘回收分离机构连接。本发明可实现自动化全外显或全内隐或动态跟踪式除尘。 | ||||||
| 667 | 一种轨道道床缺陷动态视觉检测方法及装置 | CN202211639600.3 | 2022-12-20 | CN115825087A | 2023-03-21 | 王大来; 魏智鹏; 贺旭阳; 吴伟康 |
| 本发明公开了一种轨道道床缺陷动态视觉检测方法及装置，包括以下步骤：高清线阵推扫成像传感器与激光视觉传感器搭建、控制模块搭建：触发高分辨率线阵工业相机采集轨道道床两侧及中部的图像并传输至控制模块进行处理；轨道道床高清图像数据采集、拼接；轨道道床缺陷动态视觉检测。本发明中，通过PLC触发3台高分辨率线阵工业相机实现对轨道道床两侧、轨道道床中部的高清成像，实现了对整个轨道道床表面全覆盖，通过图像特征匹配与校正，实现多组线阵相机图像拼接，为后续自动化、精确识别提供道床图像数据基础，相关检测结果可及时发送给列检人员，以指导工务列检人员检修与维护，具有一定的通用性，可实现不同场景下的检测需求。 | ||||||
| 668 | 一种GNSS/惯性/车道线约束/里程计多源融合方法 | CN201910659041.4 | 2019-07-22 | CN110411462A | 2019-11-05 | 张小红; 沈燕芬; 朱锋; 贾俊 |
| 本发明公开了一种GNSS/惯性/车道线约束/里程计多源融合方法，首先利用视觉传感器，采用基于视觉+众包模式离线生成车道线地图数据库。在载体进行实时解算导航定位时，以差分GNSS/INS紧组合为基础，GNSS遮挡严重情况时，通过载体上安装的视觉传感器探测载体和车道线的相对关系，在车道线地图的辅助下，动态加入车道线约束观测方程辅助定位，有效抑制侧向和高程两个方向上的位置发散，并通过轮式里程计提供车辆前进方向的速度观测值，以及载体上方和道路前进方向的可观测卫星，显著改善载体前向误差。本发明可以在城市典型的动态复杂环境下，有效的控制三个方向上的位置误差漂移，是实现城市复杂环境下厘米级定位的有效方案。 | ||||||
| 669 | 一种高精度的小型无人机实时跟踪方法 | CN202510494024.5 | 2025-04-19 | CN120143125A | 2025-06-13 | 徐兴贵; 于昊田; 孙霖; 李红; 周星宇; 武瑞哲; 铁婧; 徐娟; 朱恕朋; 尹一帆; 熊振宁 |
| 本发明涉及无人机技术领域，具体公开了一种高精度的小型无人机实时跟踪方法，包括：通过毫米波雷达、双目视觉模块和红外热成像仪构建多模态传感器阵列，多模态传感器阵列用于实时采集目标物体的三维运动数据；利用采集的三维运动数据构建基于改进卡尔曼滤波的融合跟踪模型，通过卷积注意力机制动态分配多源传感器权重，并利用自适应噪声协方差矩阵补偿运动轨迹预测误差；本发明通过毫米波雷达、双目视觉模块和红外热成像仪的协同工作，能够有效应对光照变化、目标遮挡等挑战，并实时采集目标物体的三维运动数据，提高了目标定位和跟踪的精度。同时，改进卡尔曼滤波算法结合卷积注意力机制，可以动态调整传感器权重，补偿运动轨迹预测误差。 | ||||||
| 670 | 一种基于互补感知理论的仿生视觉芯片及片上系统 | CN202311420672.3 | 2023-10-30 | CN117692810A | 2024-03-12 | 赵蓉; 王韬毅; 林逸晗; 陈雨过; 施路平 |
| 本发明提供一种基于互补感知理论的仿生视觉芯片及片上系统，该芯片包括像素阵列、第一通路和第二通路。其中，像素阵列由第一像素组和第二像素组构成，第一像素组和第二像素组的感知性质互补；感知性质至少包括原语集合；第一通路控制、读出和传输第一像素组的像素信号；第二通路控制、读出和传输第二像素组的像素信号。本发明将不同的视觉性质分配为具有互补特性的原语，并设计了一种基于该理论的互补视觉芯片架构，能够以极低的带宽和功耗，实现高动态范围、高速、高分辨率、高图像质量成像，打破当前视觉传感器面对的带宽墙和功耗墙，实现高效且鲁棒的视觉表示。 | ||||||
| 671 | 一种车载式在线动态测量轮轨蛇形运动的装置和方法 | CN202411919564.5 | 2024-12-25 | CN119705532A | 2025-03-28 | 吴伟康; 王满意; 刘浩 |
| 本发明公开了一种车载式在线动态测量轮轨蛇形运动的装置，其实时监测列车轮轨位置和运动状态，判断蛇形运动，并实现异常报警。其特征在于，其包括：一组线结构光视觉传感器，其设置于车体底部、用于检测钢轨的位置；一组双目立体视觉传感器，其设置于车体底部、用于检测轮对相对于车体的位置；以及点激光位置传感器；其设置于车体转向架上、用于检测轮对相对于转向架的位置变化。 | ||||||
| 672 | 光学传感器及光学传感方法 | CN202080034755.7 | 2020-05-08 | CN113812142B | 2024-10-15 | 克里斯蒂安·布伦德利; 拉斐尔·伯纳 |
| 本申请涉及光学传感器及光学传感方法。一种动态视觉传感器(例如基于事件的视觉传感器)采用模数转换器(ADC)(例如斜坡ADC)，该模数转换器对来自感光器的信号进行模数转换。只有先前的光值需要存储在像素中。这通过生成三个斜坡来完成。此外，对数压缩可以通过在线性增加计数的同时以指数方式增加参考电压、或者在线性增加参考电压的同时以指数方式增加计数来实现。 | ||||||
| 673 | 带有即用型指示器的注射器 | CN201880023078.1 | 2018-04-06 | CN110536708A | 2019-12-03 | 汤米·吉恩·戴维斯; 布莱恩·克鲁佩尔; 保罗·本森; 安东尼·G·埃斯波西托; 杰森·崔 |
| 一种注射系统，包括注射器，注射器包括被配置为分配药物分配机构和即用型指示器。即用型指示器包括被配置为与即用指示器和音频和/或视觉指示器交互的控制器、温度传感器和具有药物类似的热力学性质的温度模拟器。温度传感器被配置为检测代表药物在加热或冷却时的动态温度的温度模拟器的温度。温度传感器被配置为将检测到的温度传达给控制器，并在达到预设温度时提示控制器。即用型指示器被配置为在达到预设温度时提示用户，药物做好热准备可以通过分配机构进行输送。音频和/或视觉指示器被配置为向用户指示一个或多个通知。 | ||||||
| 674 | 一种基于先验视觉引导的智能机器人全局定位方法及系统 | CN202311068052.8 | 2023-08-24 | CN116817903B | 2023-11-21 | 张辉; 徐涛; 钟杭; 陈波; 刘理; 江一鸣; 袁小芳; 王耀南 |
| 本发明公开了一种基于先验视觉引导的智能机器人全局定位方法及系统，方法包括：选择智能机器人的工作场景；建立工作场景的栅格地图与图像数据集；关联坐标信息与图像数据集信息；训练并部署轻量级神经网络；对智能机器人进行基于先验视觉引导的全局定位。在自适应蒙特卡洛定位算法的基础上，加入采用轻量级神经网络进行场景分类来实现先验视觉引导，使智能机器人具备自主性、低成本与快速性的全局定位能力。为了进一步确保定位结果准确性与可靠性，在激光雷达、里程计、惯性传感器和相机等设备下使用粒子变化均值与惯性测量传感器融合观测来动态监测机器人的定位状态。设计了视觉引导定位的结果自校验策略，有效提高机器人全局定位系统的鲁棒性。 | ||||||
| 675 | 一种机械臂进给式激光刻蚀系统的对刀方法 | CN202010374268.7 | 2020-05-06 | CN111604598B | 2021-04-20 | 刘巍; 王嘉丞; 马建伟; 吕琦; 闫惠腾; 刘冬; 王福吉 |
| 本发明一种机械臂进给式激光刻蚀系统的对刀方法属于特种加工领域，涉及一种基于机器视觉技术的机械臂进给式激光刻蚀系统的对刀方法。本发明通过对激光刻蚀系统优化改进，加设视觉传感器及主动投射指示激光器，增添系统内异种空间非合作机电设备间交互信息获取功能。虑及倾斜视觉测量构型引入的非正视透视畸变及视觉传感器成像失真问题，采用逆透视变换几何校正及相机畸变补偿技术，进行图像信息修正。结合多帧序列图像动态变换及多轴驱动进给装置空间形位特征信息，实现工作空间内激光刻蚀聚焦平面与零件起始待加工特征点间的精确找正。该方法解决了激光刻蚀加工起始阶段的精确定位对刀问题，提升了目标工件的加工精度及成品质量。 | ||||||
| 676 | 一种机械臂进给式激光刻蚀系统的对刀方法 | CN202010374268.7 | 2020-05-06 | CN111604598A | 2020-09-01 | 刘巍; 王嘉丞; 马建伟; 吕琦; 闫惠腾; 刘冬; 王福吉 |
| 本发明一种机械臂进给式激光刻蚀系统的对刀方法属于特种加工领域，涉及一种基于机器视觉技术的机械臂进给式激光刻蚀系统的对刀方法。本发明通过对激光刻蚀系统优化改进，加设视觉传感器及主动投射指示激光器，增添系统内异种空间非合作机电设备间交互信息获取功能。虑及倾斜视觉测量构型引入的非正视透视畸变及视觉传感器成像失真问题，采用逆透视变换几何校正及相机畸变补偿技术，进行图像信息修正。结合多帧序列图像动态变换及多轴驱动进给装置空间形位特征信息，实现工作空间内激光刻蚀聚焦平面与零件起始待加工特征点间的精确找正。该方法解决了激光刻蚀加工起始阶段的精确定位对刀问题，提升了目标工件的加工精度及成品质量。 | ||||||
| 677 | 一种基于机器视觉的固体分拣系统及分拣方法 | CN201811024618.6 | 2018-09-04 | CN108906659A | 2018-11-30 | 彭思明; 粘铮源; 林杰斌; 林敬靖 |
| 一种基于机器视觉的固体分拣系统，包括给料装置、输送装置、控制系统、设置于输送装置上方的机器视觉传感器、设置于输送装置上用于动态检测通过设定区域固体检测物重量的称重装置及分拣装置，控制系统可通信连接机器视觉传感器及称重装置，并连接控制分拣装置。本发明将机器视觉技术与称重技术相结合，应用于建筑垃圾分拣领域，通过计算体积及检测重量可计算检测物密度，根据检测物密度进行分类，可实现建筑垃圾的精细分拣，具有结构简单、扩展灵活、成本低廉、操作维护方便、分拣精度高等优点。解决了目前固体分拣领域普遍采用国外分拣设备，成本高、维护难、效率低的问题，以及普通企业投资大、应用率低的问题。 | ||||||
| 678 | 一种智能倒走眼镜 | CN202210851019.1 | 2022-07-19 | CN115327798A | 2022-11-11 | 石泽; 邱翌; 王东明 |
| 本发明公开了一种智能倒走眼镜，包括：镜架，所述镜架为封闭式，所述镜架上有镜片；全景摄像头，安装在镜架的后端，用于采集佩戴者周边环境的图像；动态视觉传感器，用于在弱光环境中捕捉运动物体；惯性测量单元，安装在镜架的中部，用于测量智能倒走眼镜的角速度和加速度；微型VR投影模块，安装在镜架的前部靠近镜片位置，用于将避障方向信号可视化投影至所述镜片；震动传感器，安装在镜架尾部，用于为佩戴者提供预警信号；处理器，所述处理器接收所述全景摄像头采集的图像、所述动态视觉传感器采集的发生变化像素的地址和信息以及所述惯性测量单元采集的角速度，控制所述震动传感器提供预警信号，计算避障方向信号并传输至所述微型VR投影模块。 | ||||||
| 679 | 一种智能化动态跟踪立体除尘系统及除尘方法 | CN202110543774.9 | 2021-05-19 | CN113209751A | 2021-08-06 | 李海娥; 胡树强; 张宝川; 李元睿 |
| 本发明公开一种智能化动态跟踪立体除尘系统，涉及除尘装置及方法技术领域，包括点定位除尘机构、视觉传感器、雷达定位装置、第一粉尘浓度传感器、控制单元、顶部雾化除尘机构、以及水尘回收分离机构，点定位除尘机构分布在工人的劳动场所，所述的视觉传感器、雷达定位装置、第一粉尘浓度传感器分别设于点定位除尘机构上，并分别通过导线与控制单元信号连接，所述的控制单元根据预设程序控制点定位除尘机构进行除尘，所述的点定位除尘机构设有外显式除尘单元和内隐式除尘单元，所述的内隐式除尘单元底部与水尘回收分离机构连接。本发明可实现自动化全外显或全内隐或动态跟踪式除尘。 | ||||||
| 680 | 一种深度学习的机器人3D视觉定位误差校正方法及系统 | CN202411605339.4 | 2024-11-12 | CN119274041A | 2025-01-07 | 毛贺; 夏林中; 卢忱; 高波; 赖周艺; 杨洋; 张晓莉; 何懂; 王贝 |
| 本发明提供一种深度学习的机器人3D视觉定位误差校正方法及系统，涉及机器人视觉定位技术领域，方法包括：获取机器人在三维空间中的初始位置信息、利用深度学习模型提取图像特征、计算位移误差并与距离阈值进行比较、执行校正步骤。通过多传感器数据融合和动态调整目标位置，优化机器人在复杂环境中的定位精度和可靠性。本发明的目的是通过深度学习和多传感器融合技术，提升机器人在三维空间中的定位准确性，减少由于环境变化和传感器误差造成的定位偏差，从而实现更加智能化和自主化的机器人导航能力。 | ||||||
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