| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 1 | 一种3D线激光扫描相机 | CN202111575881.6 | 2021-12-22 | CN114384739A | 2022-04-22 | 钱志强; 杨俊 |
| 本发明涉及扫描相机技术领域，具体为一种3D线激光扫描相机，包括扫描相机本体，所述扫描相机本体内部开设有第一凹槽，所述第一凹槽一侧开设有第二凹槽，所述第一凹槽内部固定连接有导热板，所述导热板贯穿于第二凹槽内部，所述导热板底部固定连接有导热杆，所述导热杆外部滑动连接有圆盘，所述圆盘与导热杆转动连接，所述圆盘与导热板之间设有记忆弹簧合金丝，述导热杆底端固定连接有散热箱。本发明通过在扫描相机本体内部设置记忆弹簧合金丝，扫描相机本体使用一段时间，利用主板自身的热量，使扫描相机本体外部的镜片可以周期性被风力清理，进而使扫描相机本体外部镜片保持清晰，使激光扫描功率消耗大大减少。 | ||||||
| 2 | 高速CMOS线扫描相机 | CN201210477051.4 | 2012-11-21 | CN102946510A | 2013-02-27 | 董宁; 唐世悦; 曹桂平 |
| 本发明公开了高速CMOS线扫描相机，包括线扫描CMOS光电传感器、现场可编程逻辑门阵列、输出接口和存储器；线扫描CMOS光电传感器与现场可编程逻辑门阵列连接，现场可编程逻辑门阵列分别与输出接口和存储器连接。本发明与传统的技术方案相比，由于线扫描CMOS传感器将传感器到前端的信号传输由传统的模拟信号通讯变为数字信号通讯，从而有效解决了高分辨率与高扫描速度的矛盾；同时由于线扫描传感器在光电二极管两侧有充分的空间，增加的数字信号电路不影响光电管的信号采集，从而也保证了高灵敏度和高信噪比。可编程逻辑门阵列可实现流水线数据处理，其高速并行的特点对于高数据率的处理非常有利。因此本发明可被应用于对分辨率和扫描速度要求较高的机器视觉领域中。 | ||||||
| 3 | 双线扫描相机机构 | CN201420760677.0 | 2014-12-05 | CN204331205U | 2015-05-13 | 喻泷 |
| 本实用新型提供了一种双线扫描相机机构，包括机构本体、水平滑轨、滑块、第一线扫描相机结构、第二线扫描相机结构、X轴驱动结构、左相机调节板、右相机调节板、第一光源结构及第二光源结构，所述左相机调节板将所述第一线扫描相机结构与滑块连接在一起，所述右相机调节板将所述第二线扫描相机结构与滑块连接在一起，所述第一线扫描相机结构包括第一线扫描相机，所述第二线扫描相机结构包括第二线扫描相机，所述第一线扫描相机的拍摄角度与所述水平滑轨的垂直轴线成30～45度，所述第二线扫描相机的拍摄角度与所述水平滑轨的垂直轴线成30～45度，该双线扫描相机机构可提高对液晶显示模组的检测效率，对两个角度同时进行检测、检出率高。 | ||||||
| 4 | 高速CMOS线扫描相机 | CN201220621806.9 | 2012-11-21 | CN202907057U | 2013-04-24 | 董宁; 唐世悦; 曹桂平 |
| 本实用新型公开了高速CMOS线扫描相机，包括线扫描CMOS光电传感器、现场可编程逻辑门阵列、输出接口和存储器；线扫描CMOS光电传感器与现场可编程逻辑门阵列连接，现场可编程逻辑门阵列分别与输出接口和存储器连接。本实用新型与传统的技术方案相比，由于线扫描CMOS传感器将传感器到前端的信号传输由传统的模拟信号通讯变为数字信号通讯，从而有效解决了高分辨率与高扫描速度的矛盾；同时由于线扫描传感器在光电二极管两侧有充分的空间，增加的数字信号电路不影响光电管的信号采集，从而也保证了高灵敏度和高信噪比。可编程逻辑门阵列可实现流水线数据处理，其高速并行的特点对于高数据率的处理非常有利。因此本实用新型可被应用于对分辨率和扫描速度要求较高的机器视觉领域中。 | ||||||
| 5 | 校准3D线扫相机扫描图像的方法 | CN202310924757.9 | 2023-07-26 | CN117834846A | 2024-04-05 | 杨敏伟; 陈方; 席豪圣; 卢绍粦 |
| 本申请提出一种校准3D线扫相机扫描图像的方法，该方法包括步骤：(1)扫描校准标定块，获取校准标定块的图像；(2)根据校准标定块的图像计算相机切变角度；(3)利用计算得到的切变角度处理3D线扫相机的扫描图像。本发明从软件系统上直接解决3D线扫相机安装切变的问题，降低设计加工高精度的3D线扫相机安装板的成本，提升3D线扫相机的图像精度，大幅减少安装调试，轨迹调试的时间，提升调试效率。 | ||||||
| 6 | 一种线扫微距相机扫描系统和方法 | CN202310362605.4 | 2023-04-07 | CN116087104A | 2023-05-09 | 何银军; 毕文波; 陈静; 陈明明 |
| 本发明公开了一种线扫微距相机扫描系统和方法，所述系统包括：触发输入电路、处理器、图像传感器和光源驱动电路；触发输入电路，用于采集被测物体的移动脉冲信号，并将移动脉冲信号发送至处理器；处理器，用于对移动脉冲信号进行信号处理，得到触发驱动信号和光源触发信号，并将触发驱动信号发送至图像传感器，将光源触发信号发送至光源驱动电路；图像传感器，用于根据触发驱动信号，对被测物体进行图像采集，得到被测物体图像信息，并将被测物体图像信息发送至处理器；光源驱动电路，用于根据光源触发信号，控制照射被测物体的光源亮度。上述线扫微距相机扫描系统适配于任意检测场景，同时提高了扫描质量、扫描精确度和扫描效率。 | ||||||
| 7 | 一种线阵相机扫描方法和装置 | CN201811137914.7 | 2018-09-28 | CN109270066B | 2021-11-05 | 薛凯; 谢镐泽; 李亚坤; 张晋; 陈永强 |
| 本发明公开了一种线阵相机扫描方法，其用于线阵相机扫描系统，包括步骤：获取目标物图像；在目标物图像上选取多个标记点；按照第一顺序对所述多个标记点依次进行高精度对焦，以确定各个标记点的焦点位置；根据各个标记点的焦点位置利用线阵相机对目标物进行扫描。克服了现有技术中存在的以单条扫描线的清晰度作为最佳焦距的选择依据，从而导致容易出现焦点附近区域图像不清晰的现象，还通过线阵相机的拍摄触发信号由载具的移动触发产生，这样能在载具移动停止后，发送拍摄触发信号，避免线阵相机在载具移动时进行拍照，造成的图像失真或者错位现象，提高线阵相机对焦准确度，从而提高扫描精确度。 | ||||||
| 8 | 一种基于STM32F103VET的线扫描相机控制系统 | CN202011583586.0 | 2020-12-28 | CN112601026A | 2021-04-02 | 苏康友; 柳革命; 温斯凯; 孙日辉; 陈锦鹏; 刘海云 |
| 本发明公开了一种基于STM32F103VET的线扫描相机控制系统，包括：电源电路、主控电路、图像采集和预处理电路以及显示和存储电路，所述电源电路分别与主控电路、图像采集和预处理电路以及显示和存储电路连接，所述图像采集和预处理电路与所述主控电路进行数据交互；所述主控电路与所述显示和存储电路进行数据交互。本发明采用STM32F103VET芯片作为线扫描相机控制核心，并对采集图形进行图形处理，可实现识别图片处理一体化，速度更快。 | ||||||
| 9 | 对线扫描相机进行同步的方法 | CN201780046561.7 | 2017-10-02 | CN109874335A | 2019-06-11 | 束焱; 马蒂亚斯·桑恩德; 戴勒·德林 |
| 一种对线扫描相机进行同步的方法。该方法包括：从线扫描相机获得行进表面的感兴趣区域(ROI)的线扫描数据，线扫描相机被定向为垂直于行进表面的行进方向，线扫描数据包括多个线；使用线扫描数据的多个线中的每个线的特征化线扫描数据，来标识行进表面上的重复纹理的主要频率的出现；确定主要频率的周期；在所确定的周期不同于参考周期时，改变线扫描相机的线速率。 | ||||||
| 10 | 线阵相机扫描成像的调整设备 | CN201610059769.X | 2016-01-28 | CN105717124A | 2016-06-29 | 刘永强; 任云涛 |
| 本发明涉及线阵相机扫描成像的调整设备。该调整设备包括安装板、连接件、第一调整组件和第二调整组件，所述安装板用于安装线阵相机和线型光源中的一者，所述连接件用于安装线阵相机和线型光源中的另一者，并且，所述连接件安装到所述安装板上，所述第一调整组件用于调整所述连接件的俯仰角，所述第二调整组件用于使所述连接件旋转。线型拍照装置通过调整设备实现线阵相机的拍摄线和线型光源的光线的对准，对准步骤简单、对准速度快、对准精度高。 | ||||||
| 11 | 物体厚度变化的线扫描相机成像方法 | CN201410120138.5 | 2014-03-28 | CN104949983A | 2015-09-30 | 王康健; 杨水山; 宗德祥; 何永辉; 彭铁根; 石桂芬; 梁爽 |
| 本发明涉及一种机器视觉检测和测量领域。一种物体厚度变化的线扫描相机成像方法，将相机（2）和光源（1）以设定的角度构成检测系统成像光路，在被成像物体光线的反射光路上配置平面镜组，光线从光源发出，经过成像表面（3）反射后，再经平面镜组后进入相机成像；平面镜组包括第一平面镜（4）和第二平面镜（5），第一平面镜和第二平面镜反射面相对且平行，第一平面镜和第二平面镜分别以过宽度中点的长度方向旋转轴转动，并且相互之间的距离能调节；当被成像物体表面高度变化时，通过调整平面镜组之间的距离和角度，维持原成像光源和相机位置不变的情况，仍然可以有效成像。本发明可应用于钢铁板坯、铜带等厚度变化较大的表面检测系统中。 | ||||||
| 12 | 一种3D线激光扫描相机手眼标定方法 | CN202010861658.7 | 2020-08-25 | CN111986268B | 2024-05-17 | 俞经虎; 朱行飞; 周星宇 |
| 本发明提供一种3D线激光扫描相机手眼标定方法，其计算量小，且可以获得更明显的特征，减少了标定时间，提高了标定精度。本发明技术方案中，设置正三棱锥做标定块，以标定块的顶点作为基准，机器人通过3D线扫描相机分别采集其在两个不同坐标系：线激光坐标系、基坐标系下的坐标，根据这个相同的点建立方程等价关系，得到标定矩阵，实现手眼标定。 | ||||||
| 13 | 一种扫描控制方法及线扫相机 | CN202210369990.0 | 2022-04-08 | CN114745503B | 2024-01-12 | 汤伟; 张龙; 冯波 |
| 本发明公开了一种扫描控制方法及线扫相机，方法包括：获取扫描目标物的移动速率；根据扫描目标物的移动速率确定线扫相机的期望扫描速率；获取线扫相机的实际扫描速率；确定期望扫描速率和实际扫描速率之间的差值；根据差值调整实际扫描速率。本发明采用自适应的控制手段，使采集的图像不会因为外界电机或其他运动机构的运动情况而使图像发生变形，提高了图像的质量。 | ||||||
| 14 | 一种TFDS线性扫描相机的校正方法 | CN201911411592.5 | 2019-12-31 | CN113132716B | 2023-02-03 | 宋铁民; 董慧超; 侯立新; 蒋伟; 张艺兴 |
| 本发明公开了一种TFDS线性扫描相机的校正方法，能够获得准确实时的调整依据，快速准确的完成线性扫描相机的校正。TFDS线性扫描相机的校正方法，包括：步骤一、在被拍摄位置点设置与线性扫描形式相匹配的旋转动态标靶；步骤二、通过待校正的线性扫描相机拍摄所述旋转动态标靶的实时图像；步骤三、通过轨边显示终端接收来自无线网络的所述实时图像并进行显示；步骤四、根据所述轨边显示终端显示的所述实时图像调整所述线性扫描相机的角度和清晰度。 | ||||||
| 15 | 一种扫描控制方法及线扫相机 | CN202210369990.0 | 2022-04-08 | CN114745503A | 2022-07-12 | 汤伟; 张龙; 冯波 |
| 本发明公开了一种扫描控制方法及线扫相机，方法包括：获取扫描目标物的移动速率；根据扫描目标物的移动速率确定线扫相机的期望扫描速率；获取线扫相机的实际扫描速率；确定期望扫描速率和实际扫描速率之间的差值；根据差值调整实际扫描速率。本发明采用自适应的控制手段，使采集的图像不会因为外界电机或其他运动机构的运动情况而使图像发生变形，提高了图像的质量。 | ||||||
| 16 | 一种360度环形视野线阵扫描相机 | CN202110833718.9 | 2021-07-22 | CN113484241A | 2021-10-08 | 吕江明; 刘青烽 |
| 一种360度环形视野线阵扫描相机，用于拍摄物体内部空腔的内表面的信息，属于物体内部空腔的内表面拍摄设备制造技术领域，包括横截面为N边形的框架，框架的每个侧壁上均设有线阵CCD传感器芯片/线阵CMOS传感器芯片，框架上对应每个侧壁均设有平行于侧壁的光学镜头，线阵CCD传感器芯片/线阵CMOS传感器芯片位于光学镜头一倍焦距与二倍焦距之间，线阵CCD传感器芯片/线阵CMOS传感器芯片通过数据排线连接有驱动电路和模数电路，N为大于或等于3的自然数，解决了现有的管道检测设备不能对隧道、管道、圆柱压力容器、建筑物内面以及其他需要检测的空腔的内表面进行360度全覆盖地进行扫描拍摄的问题。 | ||||||
| 17 | 线阵相机扫描成像的调整设备 | CN201610059769.X | 2016-01-28 | CN105717124B | 2018-11-09 | 刘永强; 任云涛 |
| 本发明涉及线阵相机扫描成像的调整设备。该调整设备包括安装板、连接件、第一调整组件和第二调整组件，所述安装板用于安装线阵相机和线型光源中的一者，所述连接件用于安装线阵相机和线型光源中的另一者，并且，所述连接件安装到所述安装板上，所述第一调整组件用于调整所述连接件的俯仰角，所述第二调整组件用于使所述连接件旋转。线型拍照装置通过调整设备实现线阵相机的拍摄线和线型光源的光线的对准，对准步骤简单、对准速度快、对准精度高。 | ||||||
| 18 | 物体厚度变化的线扫描相机成像方法 | CN201410120138.5 | 2014-03-28 | CN104949983B | 2018-01-26 | 王康健; 杨水山; 宗德祥; 何永辉; 彭铁根; 石桂芬; 梁爽 |
| 本发明涉及一种机器视觉检测和测量领域。一种物体厚度变化的线扫描相机成像方法，将相机（2）和光源（1）以设定的角度构成检测系统成像光路，在被成像物体光线的反射光路上配置平面镜组，光线从光源发出，经过成像表面（3）反射后，再经平面镜组后进入相机成像；平面镜组包括第一平面镜（4）和第二平面镜（5），第一平面镜和第二平面镜反射面相对且平行，第一平面镜和第二平面镜分别以过宽度中点的长度方向旋转轴转动，并且相互之间的距离能调节；当被成像物体表面高度变化时，通过调整平面镜组之间的距离和角度，维持原成像光源和相机位置不变的情况，仍然可以有效成像。本发明可应用于钢铁板坯、铜带等厚度变化较大的表面检测系统中。 | ||||||
| 19 | 用于线扫描相机的LED照明 | CN200880012039.8 | 2008-02-12 | CN101675330A | 2010-03-17 | D·沙皮罗夫 |
| 一种照明系统，包括：(i)发射准-准直光的第一矩形发光二极管阵列；和(ii)包括至少一个全内反射透镜部分和至少一个折射透镜部分的第一聚集光学器件。由第一聚集光学器件将来自第一矩形发光二极管阵列的准-准直光定向成指向物体，以在所述物体上形成线状光。 | ||||||
| 20 | 线激光相机平行扫描点云拼接方法 | CN202310850177.X | 2023-07-12 | CN116862770A | 2023-10-10 | 何嘉懿 |
| 本申请公开线激光相机平行扫描点云拼接方法包括：获取至少两个相机点位以及三维标定块的固定位置；线激光相机分别在至少两个相机点位上获取至少两个三维标定块点云；对三维标定块进行角点提取；进行变形矫正，分别计算线激光相机在至少两个相机点位上的变换矩阵；得到于相机坐标系下变换到标定块坐标系下的至少两个三维标定块点云，完成对三维标定块点云的粗匹配；通过标定块坐标系下的至少两个三维标定块点云，使用ICP匹配算法进行精匹配，取其中一个三维标定块点云作为目标点云，其余点云放在目标点云的相机坐标系下，以获取对应的变换矩阵；将其余三维标定块点云与目标点云进行变换拼接，得到整体图像。本申请的拼接流程简单，拼接精度高。 | ||||||
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