| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 1 | 一种高远心度的双远心光学成像系统 | CN201711376574.9 | 2017-12-19 | CN108267848A | 2018-07-10 | 吴刘森; 陈艺敏; 李栗河; 万宣梅 |
| 本申请公开了一种高远心度的双远心光学成像系统，沿光轴方向从物面一侧至像面一侧依次设置有依次设置有前组增距系统、后组双高斯系统和像面CCD/CMOS，所述光学系统满足：△1＜0.1°；△2＜0.1°；其中：△1为从物面一侧进入到所述光学系统的每个视场的主光线与光轴的夹角；△2为从所述系统出射到像面CCD/CMOS的每个视场的主光线与光轴的夹角。本申请的光学系统有效提高测量检测精度，降低系统移动所带来的图像变形误差，兼顾了物方远心及像方远心的双重要求，可广泛运用于机器视觉、工业检测、智慧物流、系统集成等相关高技术型集成领域。 | ||||||
| 2 | 解耦四自由度远心机构 | CN201510924741.3 | 2015-12-11 | CN106863263A | 2017-06-20 | 张帆; 张雪; 朱云平 |
| 一种解耦四自由度远心机构，包括机架、末端执行器、第一运动支链和第二运动支链；机架设有第一支架和第二支架，第一运动支链连接在第一支架与末端执行器的第一端之间，第二运动支链连接在第二支架与末端执行器的第二端之间；通过第一运动支链的主动运动、第二运动支链的被动运动以及末端执行器的自转，可实现末端执行器的三转动、一移动的四自由度解耦运动。本发明具有绕远处旋转中心的解耦四自由度运动，并且驱动电机靠近基座，远离末端执行器，从而使腹腔微创手术机器人的末端执行器的质量更轻，运动惯性更小，提高了手术的安全性。 | ||||||
| 3 | 解耦四自由度远心机构 | CN201510924741.3 | 2015-12-11 | CN106863263B | 2019-04-30 | 张帆; 张雪; 朱云平 |
| 一种解耦四自由度远心机构，包括机架、末端执行器、第一运动支链和第二运动支链；机架设有第一支架和第二支架，第一运动支链连接在第一支架与末端执行器的第一端之间，第二运动支链连接在第二支架与末端执行器的第二端之间；通过第一运动支链的主动运动、第二运动支链的被动运动以及末端执行器的自转，可实现末端执行器的三转动、一移动的四自由度解耦运动。本发明具有绕远处旋转中心的解耦四自由度运动，并且驱动电机靠近基座，远离末端执行器，从而使腹腔微创手术机器人的末端执行器的质量更轻，运动惯性更小，提高了手术的安全性。 | ||||||
| 4 | 一种影像测量仪的远心镜头远心度调试方法 | CN201911189269.8 | 2019-11-28 | CN110849266B | 2021-05-25 | 叶向阳; 周自吉; 宋杰; 刘凯 |
| 本发明公开了一种影像测量仪的远心镜头远心度调试方法，属于影像测量仪调试技术领域，影像测量仪的远心镜头远心度调试方法包括步骤：在工作台上设置标定板；使远心镜头对焦至标定板，选取若干个标定参照；在远心镜头的景深范围内测量至少两次的若干个标定参照的长度，获得至少两组的若干个测量值；分别比较每一标定参照的至少两个的测量值，若每一标定参照的任意两测量值之差的绝对值均小于D，则认定调试完成；否则，调整远心镜头的远心度，重复以上步骤，直至认定调试完成。本发明公开的影像测量仪的远心镜头远心度调试方法，可实现对远心镜头的远心度进行调试，提高其在景深范围内对同一物体测量的尺寸一致性。 | ||||||
| 5 | 一种影像测量仪的远心镜头远心度调试方法 | CN201911189269.8 | 2019-11-28 | CN110849266A | 2020-02-28 | 叶向阳; 周自吉; 宋杰; 刘凯 |
| 本发明公开了一种影像测量仪的远心镜头远心度调试方法，属于影像测量仪调试技术领域，影像测量仪的远心镜头远心度调试方法包括步骤：在工作台上设置标定板；使远心镜头对焦至标定板，选取若干个标定参照；在远心镜头的景深范围内测量至少两次的若干个标定参照的长度，获得至少两组的若干个测量值；分别比较每一标定参照的至少两个的测量值，若每一标定参照的任意两测量值之差的绝对值均小于D，则认定调试完成；否则，调整远心镜头的远心度，重复以上步骤，直至认定调试完成。本发明公开的影像测量仪的远心镜头远心度调试方法，可实现对远心镜头的远心度进行调试，提高其在景深范围内对同一物体测量的尺寸一致性。 | ||||||
| 6 | 一种高精度的虚拟远程运动中心机构 | CN202010409982.5 | 2020-05-15 | CN111544199B | 2022-01-11 | 杨洋; 陈子路; 广晨汉; 郑昱 |
| 本发明公开了一种高精度的虚拟远程运动中心机构，第二直线驱动模块和第四直线驱动模块固定在基座上，第一直线驱动模块、第三直线驱动模块分别与第二直线驱动模块、第四直线驱动模块连接，第一连杆、第二连杆分别与第一直线驱动模块、第三直线驱动模块连接，第一外U形杆、第二外U形杆分别通过第一转动副、第二转动副与第一连杆、第二连杆连接。第一内U形杆、第二内U形杆分别通过第三转动副、第四转动副与第一外U形杆、第二外U形杆在内两侧连接，第一内U形杆和第二内U形杆通过移动副连接。第五直线驱动模块固定在第一内U形杆上，旋转驱动模块与第五直线驱动模块连接，器械与旋转驱动模块连接。本发明具有运动精度高、稳定等优点。 | ||||||
| 7 | 一种高精度大景深的斜像远心镜头 | CN202111112022.3 | 2021-09-18 | CN113866965A | 2021-12-31 | 朱伟岸; 花义凯; 林睿; 周师发 |
| 本发明实施例公开了一种高精度大景深的斜像远心镜头。该斜像远心镜头包括从物侧至像侧依次排列的物镜组、液态镜头模组、光阑和目镜组；斜像远心镜头具有待测倾斜物面和倾斜像面，待测倾斜物面的延长面、倾斜像面的延长面与斜像远心镜头垂直于光轴的镜头平面相交于同一直线；物镜组和目镜组均包括至少三个透镜，物镜组和目镜组为正光焦度，液态镜头模组可通过改变电流或电压改变其中液态透镜的曲率，以调节斜像远心镜头的屈光度。本发明实施例解决了现有机器视觉镜头倾斜拍摄时景深小以及镜头机械移动系统复杂、响应时间长的问题，实现了对倾斜物体的全视场清晰成像和垂直于倾斜面的高精度大景深测量，降低了系统的机械复杂度，缩短了响应时间。 | ||||||
| 8 | 一种高精度的虚拟远程运动中心机构 | CN202010409982.5 | 2020-05-15 | CN111544199A | 2020-08-18 | 杨洋; 陈子路; 广晨汉; 郑昱 |
| 本发明公开了一种高精度的虚拟远程运动中心机构，第二直线驱动模块和第四直线驱动模块固定在基座上，第一直线驱动模块、第三直线驱动模块分别与第二直线驱动模块、第四直线驱动模块连接，第一连杆、第二连杆分别与第一直线驱动模块、第三直线驱动模块连接，第一外U形杆、第二外U形杆分别通过第一转动副、第二转动副与第一连杆、第二连杆连接。第一内U形杆、第二内U形杆分别通过第三转动副、第四转动副与第一外U形杆、第二外U形杆在内两侧连接，第一内U形杆和第二内U形杆通过移动副连接。第五直线驱动模块固定在第一内U形杆上，旋转驱动模块与第五直线驱动模块连接，器械与旋转驱动模块连接。本发明具有运动精度高、稳定等优点。 | ||||||
| 9 | 一种远心虚轴角度调节结构 | CN201810770317.1 | 2018-07-13 | CN109494483A | 2019-03-19 | 辛立娜; 薛洪明; 李传兰 |
| 本发明是一种远心虚轴角度调节结构，属于电磁功能结构测试领域。包括天线连接座(1)、角度盘(2)、连接插销(3)、支杆(4)和螺母(5)组成，克服了天线阵面与天线方位转轴距离远近限制这一问题，不受方位转轴到天线阵面距离S的限制，均可实现天线围绕方位转轴进行一定角度的扫描运动。在无法提供具有控制系统和复杂机械结构的天线座的前提下，代替天线座行使天线绕方位转轴进行一定角度扫描运动的功能。给电磁功能结构的电性能测试工艺装备的设计带来了极大的方便。 | ||||||
| 10 | 高精度双远心镜头的设计方法 | CN202311041696.8 | 2023-08-18 | CN116931262A | 2023-10-24 | 叶伟拓; 叶梦怡; 戴舟; 朱红 |
| 本发明公开了一种高精度双远心镜头的设计方法，其通过光学设计软件实现，不需借助现有的结构从零开始设计，方便了设计者对镜头各组件的自由控制，实现了对满足工程需求的双远心镜头的流程化设计，具体为：先以主光线出射角度为约束条件，通过搭建默认评价函数进行优化，生成像方镜组，再以孔径光阑作对称生成物方镜组，最后以畸变、主光线入射角度、主光线出射角度以及放大倍率等作为约束条件，通过搭建像差评价函数进行优化，从而设计出小口径、高精度，且具有双远心结构的镜头。通过本发明的设计方法设计出来的双远心镜头具有体积小、精度高的优点，在复杂机械结构的机器视觉测量方案中具有优势，使用局限性小。 | ||||||
| 11 | 一种远程控制近恒定水流高度离心箱 | CN201810325642.7 | 2018-04-12 | CN108761031B | 2020-11-10 | 方堃; 姜耀飞; 余薏; 张驿; 江强强; 吴琼 |
| 本发明公开了一种用于模拟控制近恒定水流高度离心箱，包括总水箱、控制近恒定水箱、上下移动装置、电极板和外箱。所述控制近恒定水箱、总水箱均与外箱连接，所述电极板与控制近恒定水箱连接，所述上下移动装置位于电极板的上方，所述控制近恒定水箱位于外箱的侧面，所述总水箱位于外箱的侧面并且高于外箱。本发明的安装及拆卸简单省时，操作简洁易懂，能简单地实现控制近恒定水流高度。 | ||||||
| 12 | 一种三自由度串并联远心机构 | CN202010165548.7 | 2020-03-11 | CN111407407A | 2020-07-14 | 牛国君; 曲翠翠; 樊有龙; 董佳 |
| 本发明属于医疗器械领域。目的是提供一种三自由度串并联远心机构，该远心机构能够驱动戳卡绕定点运动和驱动手术器械直线运动，并具有较高的刚度、定位精度、稳定性以及较大工作空间。技术方案是：一种三自由度串并联远心机构，其特征在于：该远心机构包括平板形的基座、两组旋转模组、两组第一直线模组、支撑模组、双平行四边形机构、第二直线模组和戳卡；每组第一直线模组的一端通过旋转模组连接基座，另一端连接双平行四边形机构；所述支撑模组包括固定在基座上的第三支撑座以及可转动地定位在第三支撑座上的第三支撑轴；所述第三支撑轴的轴线与基座的板面平行；所述双平行四边形机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆和第五连杆。 | ||||||
| 13 | 一种两自由度远程运动中心机构 | CN202010240335.6 | 2020-03-31 | CN111388094A | 2020-07-10 | 黄龙; 刘北; 尹来容; 胡波; 徐晓强 |
| 本发明提供一种两自由度远程运动中心机构，它由基座、动平台、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、滑块、末端器械、减速电机和直线电机组成；所述基座固定不动，动平台与基座之间通过所述的六个连杆连接，其中第一连杆与第二连杆上的所有转动副轴线相互平行，第三连杆、第四连杆、第五连杆和第六连杆上的所有转动副轴线交于同一固定点O；动平台与滑块通过移动副连接，末端器械固定安装在滑块上。通过减速电机驱动末端器械绕固定点O转动，通过直线电机驱动末端器械沿着移动副轴线移动。本发明结构简单可靠，并且具有较好的刚度，可作为医疗显微操作器的姿态调整机构，也可应用于多自由度微创手术机器人中。 | ||||||
| 14 | 一种单自由度远程运动中心机构 | CN202010052990.9 | 2020-01-17 | CN111150492A | 2020-05-15 | 黄龙; 刘北; 尹来容; 胡宏伟; 徐晓强; 易可夫 |
| 本发明提供一种单自由度远程运动中心机构，它由基座、动平台、第一支链、第二支链和末端器械组成。第一支链与第二支链均由两个连杆通过转动副连接，基座和动平台通过第一支链和第二支链转动连接。通过上述连接，安装在动平台上的末端器械可绕空间中连线MN的转动，形成一种单自由度远程运动中心机构。本发明包含构件少，结构简单可靠，容易加工和装配，具有较好的刚度，可作为医疗显微操作器的姿态调整机构，也可应用于多自由度微创手术机器人中。 | ||||||
| 15 | 一种高抽水高度的远程监控离心泵 | CN201710968189.7 | 2017-10-18 | CN107559213A | 2018-01-09 | 马正军; 张新鹏; 温慧知; 汤玲迪; 汤跃; 杨磊; 吴哲; 余聪 |
| 本发明提供的一种高抽水高度的远程监控离心泵，包括离心泵、抽水管道、抽真空装置、控制器、无线收发装置、远程服务器、终端设备；所述抽水管道与离心泵连接，所述抽真空装置设于抽水管道上；所述离心泵出水口处设有流量计和压力传感器，所述离心泵上设有振动传感器和控制器。该远程监控离心泵结构简单、使用方便，不仅抽水高度高，而且可实现远程监控。 | ||||||
| 16 | 一种高解析度大靶面沙姆远心镜头 | CN202310080437.X | 2023-02-08 | CN116482844B | 2024-01-09 | 吴沛林; 林宏金; 吴帅; 李四清 |
| 本发明适用于光学系统技术领域，提供了一种高解析度大靶面沙姆远心镜头，所述高解析度大靶面沙姆远心镜头包括：从物面到像面依次同轴设置的第一镜片、第二镜片、第三镜片、第四镜片、第五镜片、第六镜片、第七镜片、第八镜片和第九镜片；所述第四镜片和第五镜片之间设置有光阑，物面与镜头的光轴之间的角度从45°到90°之间可任意调整，像面与镜头的光轴之间的角度根据所述物面与镜头的光轴之间的角度进行相对应调整；本发明可以实现物体从0°到45°角内均可清晰成像，实现从平面到3D效果的完美展示；其中光阑放置于前组与后组镜片的焦点重合处，从而实现镜头的双远心功能。 | ||||||
| 17 | 一种高解析度大靶面沙姆远心镜头 | CN202310080437.X | 2023-02-08 | CN116482844A | 2023-07-25 | 吴沛林; 林宏金; 吴帅; 李四清 |
| 本发明适用于光学系统技术领域，提供了一种高解析度大靶面沙姆远心镜头，所述高解析度大靶面沙姆远心镜头包括：从物面到像面依次同轴设置的第一镜片、第二镜片、第三镜片、第四镜片、第五镜片、第六镜片、第七镜片、第八镜片和第九镜片；所述第四镜片和第五镜片之间设置有光阑，物面与镜头的光轴之间的角度从45°到90°之间可任意调整，像面与镜头的光轴之间的角度根据所述物面与镜头的光轴之间的角度进行相对应调整；本发明可以实现物体从0°到45°角内均可清晰成像，实现从平面到3D效果的完美展示；其中光阑放置于前组与后组镜片的焦点重合处，从而实现镜头的双远心功能。 | ||||||
| 18 | 一种两自由度远程运动中心机构 | CN202010240335.6 | 2020-03-31 | CN111388094B | 2022-08-30 | 黄龙; 刘北; 尹来容; 胡波; 徐晓强 |
| 本发明提供一种两自由度远程运动中心机构，它由基座、动平台、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、滑块、末端器械、减速电机和直线电机组成；所述基座固定不动，动平台与基座之间通过所述的六个连杆连接，其中第一连杆与第二连杆上的所有转动副轴线相互平行，第三连杆、第四连杆、第五连杆和第六连杆上的所有转动副轴线交于同一固定点O；动平台与滑块通过移动副连接，末端器械固定安装在滑块上。通过减速电机驱动末端器械绕固定点O转动，通过直线电机驱动末端器械沿着移动副轴线移动。本发明结构简单可靠，并且具有较好的刚度，可作为医疗显微操作器的姿态调整机构，也可应用于多自由度微创手术机器人中。 | ||||||
| 19 | 一种单自由度远程运动中心机构 | CN202010052990.9 | 2020-01-17 | CN111150492B | 2021-04-30 | 黄龙; 刘北; 尹来容; 胡宏伟; 徐晓强; 易可夫 |
| 本发明提供一种单自由度远程运动中心机构，它由基座、动平台、第一支链、第二支链和末端器械组成。第一支链与第二支链均由两个连杆通过转动副连接，基座和动平台通过第一支链和第二支链转动连接。通过上述连接，安装在动平台上的末端器械可绕空间中连线MN的转动，形成一种单自由度远程运动中心机构。本发明包含构件少，结构简单可靠，容易加工和装配，具有较好的刚度，可作为医疗显微操作器的姿态调整机构，也可应用于多自由度微创手术机器人中。 | ||||||
| 20 | 一种远程控制近恒定水流高度离心箱 | CN201810325642.7 | 2018-04-12 | CN108761031A | 2018-11-06 | 方堃; 姜耀飞; 余薏; 张驿; 江强强; 吴琼 |
| 本发明公开了一种用于模拟控制近恒定水流高度离心箱，包括总水箱、控制近恒定水箱、上下移动装置、电极板和外箱。所述控制近恒定水箱、总水箱均与外箱连接，所述电极板与控制近恒定水箱连接，所述上下移动装置位于电极板的上方，所述控制近恒定水箱位于外箱的侧面，所述总水箱位于外箱的侧面并且高于外箱。本发明的安装及拆卸简单省时，操作简洁易懂，能简单地实现控制近恒定水流高度。 | ||||||
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