| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 1 | 改进的三边测量处理 | CN201280073830.6 | 2012-07-09 | CN104335064B | 2016-11-16 | J.利普曼; R.A.科尔比; S.洛凯姆 |
| 本发明的实施例解决了如何通过用于获得移动计算设备的位置的对等设备（PD）的物理放置和次优选择来影响三边测量过程。本发明的实施例描述了用于选择相对于另外的PD的最近PD的过程，因为接收信号强度指示器（RSSI）测量是更可靠的——即，所述“最近PD”提供更精确的距离测量，同时提高找到更多交叉点的可能性。本发明的实施例进一步描述选择PD的物理散布以帮助增大交叉点的数量，同时帮助区别/分辨移动设备在“x”（经度）和“y”（纬度）方向二者中的位置。本发明的实施例进一步通过利用计算的位置轮询数据的抑制值来增强三边测量过程。 | ||||||
| 2 | 改进的三边测量处理 | CN201280073830.6 | 2012-07-09 | CN104335064A | 2015-02-04 | J.利普曼; R.A.科尔比; S.洛凯姆 |
| 本发明的实施例解决了如何通过用于获得移动计算设备的位置的对等设备（PD）的物理放置和次优选择来影响三边测量过程。本发明的实施例描述了用于选择相对于另外的PD的最近PD的过程，因为接收信号强度指示器（RSSI）测量是更可靠的——即，所述“最近PD”提供更精确的距离测量，同时提高找到更多交叉点的可能性。本发明的实施例进一步描述选择PD的物理散布以帮助增大交叉点的数量，同时帮助区别/分辨移动设备在“x”（经度）和“y”（纬度）方向二者中的位置。本发明的实施例进一步通过利用计算的位置轮询数据的抑制值来增强三边测量过程。 | ||||||
| 3 | 利用超宽带锚点的三边测量 | CN202311286000.8 | 2023-10-07 | CN117864060A | 2024-04-12 | 瑞恩·约瑟夫·戈尔斯基; 维维卡纳德·埃兰戈维安; 约翰·罗伯特·范维梅尔施 |
| 本公开提供“利用超宽带锚点的三边测量”。一种计算机包括处理器和存储器，并且所述存储器存储可执行以进行以下操作的指令：从多个特征中确定车辆上的当前可激活特征；在所述车辆的多个超宽带(UWB)锚点中的每一者与至少一个移动装置之间建立协商；基于所述当前可激活特征选择搜索策略；在选择所述搜索策略后，在搜索迭代期间，确定从UWB锚点的子集到至少一个移动装置的距离数据，并且禁止所述UWB锚点中的除所述子集之外的其余部分；针对所述移动装置对所述距离数据执行三边计算；以及根据所述当前可激活特征基于所述三边计算的结果来致动所述车辆的部件。 | ||||||
| 4 | 异常位置数据的三边测量处理 | CN201280077363.4 | 2012-12-28 | CN104813721B | 2018-11-30 | R.A.科拜; S.劳奇海姆; J.里普曼; X.潘 |
| 本发明的实施例解决用于获得移动计算设备的位置的三边测量过程如何受对等设备（PD）的物理放置和次优选择影响。本发明的实施例描述了用于由于接收信号强度指示符（RSSI）测量更加可靠而选择最接近的PD而不是另外的PD的过程——即所述“最接近的PD”提供更加精确的距离测量而同时改进找到更多相交点的概率。本发明的实施例在执行位置确定过程时选择性地利用异常位置轮询数据。本发明的实施例还通过利用用于所计算的位置轮询数据的减幅值来增强三边测量过程。 | ||||||
| 5 | 异常位置数据的三边测量处理 | CN201280077363.4 | 2012-12-28 | CN104813721A | 2015-07-29 | R.A.科拜; S.劳奇海姆; J.里普曼; X.潘 |
| 本发明的实施例解决用于获得移动计算设备的位置的三边测量过程如何受对等设备（PD）的物理放置和次优选择影响。本发明的实施例描述了用于由于接收信号强度指示符（RSSI）测量更加可靠而选择最接近的PD而不是另外的PD的过程——即所述“最接近的PD”提供更加精确的距离测量而同时改进找到更多相交点的概率。本发明的实施例在执行位置确定过程时选择性地利用异常位置轮询数据。本发明的实施例还通过利用用于所计算的位置轮询数据的减幅值来增强三边测量过程。 | ||||||
| 6 | 一种基于信号强度的三边测量定位方法 | CN201610956770.2 | 2016-10-27 | CN106358291B | 2019-07-19 | 谭红晖; 霍金平 |
| 本发明涉及定位技术领域，提出了一种基于信号强度的三边测量定位方法，包括步骤：（S1）定义待定位的移动终端的接收无线信号的灵敏度系数α=k/k校准；（S2）对无线传输损耗模型的计算公式进行变换，得到公式（1）：𝑅𝑆𝑆𝐼=α（−10𝑛𝑙g𝑑+𝐴）；（S3）采集待定位的移动终端周围的接入点中的三个具有最强RSSI值的点的RSSI；将RSSI代入所述公式（1）分别计算待定位的移动终端与三个接入点之间的距离d；（S4）采用三点定位算法获取待定位的移动终端的位置坐标（X，Y）。本发明的定位方法消除了不同设备接收无线信号的灵敏度的差异对定位计算的影响，进而可以对不同的设备，例如，不同手机用户进行精确定位。 | ||||||
| 7 | 局部定位系统中的一种加权三边测量方法 | CN201210035206.9 | 2012-02-16 | CN102540140B | 2013-07-03 | 魏斌; 虞致国; 黄召军; 陈子逢; 万书芹 |
| 本发明提出了一种局部定位系统中的一种加权三边测量方法，步骤包括：测试并且拟合得到RSSI（或LQI）值对应的距离曲线；测试获得距离曲线在各个距离平均测距误差，并且采用其百分比的倒数做为权值；利用信号最强的3个点来确定移动节点所在的区域；利用三边测量的方法计算出移动节点的位置，其中两圆无交点时采用加权方法来获得移动节点位置，最后采用求交点重心的方式获得移动节点的位置。其优点是：采用这种定位技术可以解决现有RSSI和LQI定位技术存在容易受环境不一致性影响、精度不高的缺点。 | ||||||
| 8 | 高级前向链路三边测量的定位精度提高方法 | CN03121347.2 | 2003-03-26 | CN100492950C | 2009-05-27 | 谢静萍; 万蓉 |
| 本发明公开了一种使高级前向链路三边测量法的定位精度提高的方法，适用于码分多址无线蜂窝系统的定位技术领域，包括以下步骤：A)预先在基站控制器(BSC)上设置一套用于定位的软切换参数；B)BSC将这套参数发给移动台(MS)，MS接收消息，将MS原有的软切换参数更改为用于定位的软切换参数；C)BSC发给MS导频测量请求命令，MS通过导频信号强度与用于定位的软切换参数的比较，确定有效的导频信号，将有效的导频信号上报给BSC；D)BSC将有效导频信号通过MSC转发给定位实体(PDE)。应用本发明的方法，可实现MS上报更多的有效导频信号供PDE进行计算，使定位精度得以提升。 | ||||||
| 9 | 一种基于信号强度的三边测量定位方法 | CN201610956770.2 | 2016-10-27 | CN106358291A | 2017-01-25 | 谭红晖; 霍金平 |
| 本发明涉及定位技术领域，提出了一种基于信号强度的三边测量定位方法，包括步骤：（S1）定义待定位的移动终端的接收无线信号的灵敏度系数α=k/k校准；（S2）对无线传输损耗模型的计算公式进行变换，得到公式（1）：=α（−10g+）；S3）采集待定位的移动终端周围的接入点中的三个具有最强RSSI值的点的RSSI；将RSSI代入所述公式（1）分别计算待定位的移动终端与三个接入点之间的距离d；（S4）采用三点定位算法获取待定位的移动终端的位置坐标（X，Y）。本发明的定位方法消除了不同设备接收无线信号的灵敏度的差异对定位计算的影响，进而可以对不同的设备，例如，不同手机用户进行精确定位。 | ||||||
| 10 | 局部定位系统中的一种加权三边测量方法 | CN201210035206.9 | 2012-02-16 | CN102540140A | 2012-07-04 | 魏斌; 虞致国; 黄召军; 陈子逢; 万书芹 |
| 本发明提出了一种局部定位系统中的一种加权三边测量方法，步骤包括：测试并且拟合得到RSSI（或LQI）值对应的距离曲线；测试获得距离曲线在各个距离平均测距误差，并且采用其百分比的倒数做为权值；利用信号最强的3个点来确定移动节点所在的区域；利用三边测量的方法计算出移动节点的位置，其中两圆无交点时采用加权方法来获得移动节点位置，最后采用求交点重心的方式获得移动节点的位置。其优点是：采用这种定位技术可以解决现有RSSI和LQI定位技术存在容易受环境不一致性影响、精度不高的缺点。 | ||||||
| 11 | 高级前向链路三边测量的定位精度提高方法 | CN03121347.2 | 2003-03-26 | CN1533073A | 2004-09-29 | 谢静萍; 万蓉 |
| 本发明公开了一种使高级前向链路三边测量法的定位精度提高的方法，适用于码分多址无线蜂窝系统的定位技术领域，包括以下步骤：A)预先在基站控制器(BSC)上设置一套用于定位的软切换参数；B)BSC将这套参数发给移动台(MS)，MS接收消息，将MS原有的软切换参数更改为用于定位的软切换参数；C)BSC发给MS导频测量请求命令，MS根据用于定位的软切换参数将有效的导频信号上报给BSC；D)BSC将有效导频信号通过MSC转发给定位实体(PDE)。应用本发明的方法，可实现MS上报更多的有效导频信号供PDE进行计算，使定位精度得以提升。 | ||||||
| 12 | 用于提供增强型基于定位的三边测量的方法及系统 | CN201680013319.5 | 2016-01-13 | CN107409275B | 2021-05-04 | C·史密斯; P·苏拉姆普迪 |
| 本发明提供用于确定用于执行增强型基于定位的三边测量的方法、系统及装置，其包含：从一或多个外部装置接收定位信息(例如，路点)；确定所述接收到的定位信息的有效性；执行归一化操作以将所述接收到的定位信息归一化；将总体排名及装置特定排名分配到所述定位信息；及将所述经验证且经归一化的定位信息存储于存储器中。所述增强型基于定位的三边测量还可包含：基于所述总体排名与所述装置特定排名的组合从所述存储器选择四个定位(例如，路点)；及基于将所述所选择的四个路点施加到卡尔曼滤波器的结果生成最终定位值或路点。还可将所述卡尔曼滤波器的输出报告及/或使用为所述装置的当前定位。 | ||||||
| 13 | 一种基于改进三边测量法的室内RSSI多点定位方法 | CN202110670270.3 | 2021-06-17 | CN113573231B | 2024-04-16 | 王百城; 朱治城; 李响; 龙胜春 |
| 一种基于改进三边测量法的室内RSSI多点定位方法，先计算待测节点与信标节点距离，然后使用相应距离经过基于改进三边测量法的室内RSSI多点定位方法反算出待测节点坐标；对于计算待测节点与信标节点距离，依据无线电波或声波在介质中传输，信号功率是随传播距离衰减的原理，可利用公式将RSSI信号转换为相应的距离；对于形成最终定位位置，按照RSSI值前三大、距离前三小、RSSI值最大及其附近两节点选取三组信标节点数据，由三边测量法得到三个定位粗坐标；通过取三个定位粗坐标对应三角形的几何中心得到未知节点坐标，形成最终定位位置。本发明减小定位误差，有效提升了室内多点定位的精度，提高了室内多点定位结果的可信度。 | ||||||
| 14 | 一种结合三边测量和U变换的传感器网络目标跟踪方法 | CN202110214399.3 | 2021-02-25 | CN113567918A | 2021-10-29 | 赵宣植; 张康; 张文 |
| 本发明涉及一种结合三边测量和U变换的传感器网络目标跟踪方法，属于信号融合技术领域。本发明提出将UT变换与三边测量方法结合，获得目标位置的统计量，再将其作为卡尔曼滤波的虚拟观测实现动态目标的跟踪。本发明与现有技术相比，主要解决了线性高斯系统不适用，线性化处理带来的误差，跟踪结果不稳定，以及诸如粒子滤波算法中粒子退化，样本贫化等问题。本方法通过引入UT变换，利用UT变换来最终获得目标位置信息的统计量，该方法具有较低的测量误差和时间复杂度，跟踪效果较好。本文得出的结论可为无线传感器网络定位与跟踪技术的实际应用提供参考。 | ||||||
| 15 | 一种基于最小标准差的锚节点优化选择的三边测量定位方法 | CN201710732834.5 | 2017-08-24 | CN107526060A | 2017-12-29 | 焉晓贞; 罗清华; 韩志豪; 周鹏太 |
| 一种基于最小标准差的锚节点优化选择的三边测量定位方法，涉及锚节点优化选择的三边测量改进定位方法。本发明是为了有效解决通信距离估计误差导致定位精度较低的问题。本发明所述的一种基于最小标准差的锚节点优化选择的三边测量定位方法，首先采用双边对等距离估计的方法获得未知节点到各个锚节点间距离估计的多个样本值，并统计分析，得到各个距离估计值的统计均值和统计标准差；然后采用动态滑动窗口和单遍扫描的方法获得统计标准差最小的三个距离估计值，并选择对应的三个锚节点构造三边测量定位方程组；最后采用最小二乘准则获得高精度的定位结果。 | ||||||
| 16 | 用于复杂环境中的无线电频率三边测量的优化的差分进化 | CN201980072389.1 | 2019-10-29 | CN112912760B | 2024-03-08 | 孔亮; A·库克伦伊克; F·里尔; O·托尔斯托夫 |
| 一种用于在连续三边测量过程中使用差分进化算法进行无线装置定位的系统、装置以及方法。 | ||||||
| 17 | 一种基于三边测量改进的无线传感器网络节点定位算法 | CN202211369673.5 | 2022-11-03 | CN115942234A | 2023-04-07 | 万新旺; 周闻谦 |
| 本发明公开了一种基于三边测量改进的无线传感器网络节点定位算法，引入参考三角形几何形状以及三角形内点准则，所述算法包括如下步骤：步骤1：锚节点广播数据包；步骤2：计算未知节点与锚节点的距离；步骤3：选择N个锚节点组成个三角形；步骤4：设置参考三角形几何形状阈值筛选三角形；步骤5：利用三角形内点准则筛选三角形；步骤6：三边测量法计算未知节点的估计坐标；步骤7：计算每个未知节点估计坐标的平均绝对距离差值；步骤8：选择并计算最优节点的坐标。本发明在基于参考三角形几何形状的三边定位算法的基础上引入了三角形内点准则，有效地提高了节点定位的精度和效率。 | ||||||
| 18 | 一种基于改进三边测量法的室内RSSI多点定位方法 | CN202110670270.3 | 2021-06-17 | CN113573231A | 2021-10-29 | 王百城; 朱治城; 李响; 龙胜春 |
| 一种基于改进三边测量法的室内RSSI多点定位方法，先计算待测节点与信标节点距离，然后使用相应距离经过基于改进三边测量法的室内RSSI多点定位方法反算出待测节点坐标；对于计算待测节点与信标节点距离，依据无线电波或声波在介质中传输，信号功率是随传播距离衰减的原理，可利用公式将RSSI信号转换为相应的距离；对于形成最终定位位置，按照RSSI值前三大、距离前三小、RSSI值最大及其附近两节点选取三组信标节点数据，由三边测量法得到三个定位粗坐标；通过取三个定位粗坐标对应三角形的几何中心得到未知节点坐标，形成最终定位位置。本发明减小定位误差，有效提升了室内多点定位的精度，提高了室内多点定位结果的可信度。 | ||||||
| 19 | 用于复杂环境中的无线电频率三边测量的优化的差分进化 | CN201980072389.1 | 2019-10-29 | CN112912760A | 2021-06-04 | 孔亮; A·库克伦伊克; F·里尔; O·托尔斯托夫 |
| 一种用于在连续三边测量过程中使用差分进化算法进行无线装置定位的系统、装置以及方法。 | ||||||
| 20 | 基于最小误差传播和优化选择的三边测量定位方法 | CN201710734288.9 | 2017-08-24 | CN107580295A | 2018-01-12 | 蔚保国; 焉晓贞; 王垚; 罗清华; 李隽; 崔淼; 何成龙 |
| 本发明基于最小误差传播和优化选择的三边测量定位方法，涉及锚节点及距离估计值优化选择的三边测量改进定位方法。本发明是为了有效解决通信距离估计误差导致定位精度较低的问题。本发明所述的一种基于最小误差传播和冒泡排序法优化选择的三边测量定位方法，首先采用双边对等距离估计的方法获得未知节点到各个锚节点间距离估计的多个样本值，并统计分析，得到各个距离估计值的统计均值和统计标准差；然后采用冒泡排序法优化选择的方法获得距离估计统计均值和统计标准差乘积值最小的三个距离估计结果，并选择对应的三个锚节点构造三边测量定位方程组；最后采用最小二乘准则获得高精度的定位结果。 | ||||||
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