| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 161 | 一种场地机器人的位置及其运动路径的监测方法 | CN202011137920.X | 2020-10-22 | CN112215892B | 2024-03-12 | 坎标; 龚柯健; 王烨; 张继 |
| 本发明属于图像处理领域，尤其涉及一种场地机器人的位置及其运动路径的监测方法。主要包括以下步骤：1）识别每个场地机器人的编号身份；2）标定拍摄装置的拍摄高度和拍摄姿态；3）识别拍摄装置拍摄的图像并去畸变矫正；4）选择原点建立坐标系，根据每个场地机器人的编号身份，识别场地机器人的位置，结合关键帧的前后时间关系，识别场地机器人的运动路径。本发明利用固定球形标记物的颜色识别场地机器人，相比利用轮廓特征来识别机器人，可以避免巨大计算工作量，因此能够提高计算速度和监测效率；本发明提供的一种图像去畸变矫正的方法，算法简单，有利于控制场地机器人位置图像数据处理规模，从而提高处理速度。 | ||||||
| 162 | 一种分体式飞行车辆鸟瞰图实时拼接及车位检测方法 | CN202210723094.X | 2022-06-21 | CN115239820A | 2022-10-25 | 王伟达; 万成麟; 李颖; 杨超; 岳兴; 项昌乐 |
| 本发明公开了一种分体式飞行车辆鸟瞰图实时拼接及车位检测方法，对环视鱼眼相机图像数据，进行相机内外参的标定，得到鱼眼相机的内参、畸变向量和单应性变换矩阵；对去畸变的图像数据，进行环视相机鸟瞰图拼接处理，得到以飞行车辆为中心的鸟瞰图；基于环视相机鸟瞰图拼接的结果，利用基于深度学习的方法，将拼接的鸟瞰图送入卷积神经网络中，得到检测到的车位入口线两个角点坐标，然后利用约束条件和先验信息推理出车位另两个角点坐标，用获取的车位角点坐标，对鸟瞰图进行车位截取，对车位图像进行HOG特征提取，判断车位是否空余，用不同颜色表示空余车位和已用车位，即实现了飞行车辆的鸟瞰图拼接和车位检测。 | ||||||
| 163 | 基于图像畸变矫正分色处理的无人车间钢管长度测量方法 | CN202010688949.0 | 2020-07-17 | CN111798444B | 2023-06-27 | 郝晨莹; 于晋伟; 杨卫华; 梁东岳; 王健 |
| 本发明属于钢管的测量方法技术领域，涉及相机标定与图像处理技术，具体为基于图像畸变矫正分色处理的无人车间钢管长度测量方法，解决了背景技术中的技术问题。本发明首先系统建模，确定了整体的测量构造，接下来获取测量所需的初始值，即：相机畸变参数和比值K1和K2，进而依据钢管颜色特征进行目标提取和测量，最终远距离测量得到钢管的长度。通过本发明所述方法能大幅度提高钢管的测量精确度，减少了对图片背景的严重依赖，能够实现远距离测量，解决人工了无法近距离测量的问题，提高了测量速度，增加了测量精度，提高了工厂的生产效率，适应无人车间的生产，满足市场需求以及顺应社会发展，而且维修简单，造价成本低，值得推广应用。 | ||||||
| 164 | 一种色彩还原方法和装置 | CN201610958211.5 | 2016-11-03 | CN106507079B | 2019-08-27 | 吴辉; 肖乃瑶 |
| 本申请提供一种色彩还原方法和装置，该方法包括：采集监控画面内的N帧视频图像；从所述N帧视频图像中选取出信号灯处于指定状态的视频图像；其中，所述指定状态是信号灯切换过程中，所述信号灯的色彩满足显示要求的状态；利用所述指定状态的视频图像，对特定的视频图像进行信号灯色彩还原。通过本申请的技术方案，可以对特定的视频图像(即信号灯发生过曝现象的视频图像)进行修正，实现信号灯过爆区域的合理还原，有效解决了信号灯过爆问题，使信号灯的色彩更加符合实际的需求，解决过曝导致信号灯颜色失真以及轮廓畸变等问题，抑制信号灯的畸变以及光晕的扩散，可以提高证据违章图的真实性和可靠性，满足智能交通解决方案的证据图需求。 | ||||||
| 165 | 一种结构保持的宽基线视频拼接方法 | CN201710840382.2 | 2017-09-18 | CN107734268A | 2018-02-23 | 周忠; 吴威; 曹明军; 吕伟 |
| 本发明涉及一种结构保持的宽基线视频拼接方法，视频帧同步阶段，对输入的宽基线视频提取视频帧，加入缓冲队列并进行帧同步；视频帧配准阶段，针对同步的视频帧，首先采用点匹配、直线匹配和轮廓匹配相结合的三阶段策略进行特征匹配，然后采用结构保持的网格优化模型进行图像变形，综合考虑对准误差、颜色误差和显著性结构求取最优缝合线，生成全景图并初始化拼接模板；视频拼接阶段，结合拼接模板，从缓冲队列中提取同步帧进行逐帧拼接，得到由全景帧组成的全景视频。本发明利用传统全局单应变换或者局部相似变换的视频拼接方法更加有效，减少了投影畸变和透视畸变，获得更好拼接效果，应用于智能安防监控系统，扩大监控画面视野，提高监控效率。 | ||||||
| 166 | 鱼眼图像仿真方法、系统以及设备 | CN202411948158.1 | 2024-12-27 | CN119888037A | 2025-04-25 | 请求不公布姓名 |
| 本发明涉及一种鱼眼图像仿真方法、系统以及设备，该方法包括：获取鱼眼相机的参数，所述鱼眼相机的参数包括输出图像分辨率、相机内参、鱼眼畸变模型参数以及视场角；基于所述鱼眼相机的参数，生成鱼眼图像映射表，所述鱼眼图像映射表存储所述鱼眼相机成像平面中的每个像素对应的所述鱼眼相机镜头面的采样参数；在仿真三维场景中，使用虚拟相机对目标场景进行渲染，构建全景图像，并将所述全景图像映射到单位球面上；根据每个所述像素对应的所述采样参数，对所述单位球面上的对应点进行采样，获取每个所述像素的颜色信息；基于每个所述像素的所述颜色信息进行图像合成，生成所述目标场景的仿真鱼眼图像。 | ||||||
| 167 | 广角镜头的色彩还原测试方法和装置、电子设备、介质 | CN202411163323.2 | 2024-08-23 | CN119211516A | 2024-12-27 | 陈燕君; 黄正行; 欧东晓 |
| 本申请实施例提供了一种广角镜头的色彩还原测试方法和装置、电子设备、介质，属于数字图像处理领域。该方法包括：获取由广角镜头对预设色卡采集的初始图像，从初始图像中提取色卡区域，然后对色卡区域进行色块边缘检测，得到色块轮廓坐标数据，根据色块轮廓坐标数据对色卡区域进行色彩提取，得到色块颜色数据，根据色块颜色数据和预设的色卡模板进行色彩填充，得到重构色卡图像，最后基于重构色卡图像和预设色卡的色彩数据进行指标计算，得到色彩指标参数。相较于现有的测试方法，本申请实施例不需要对广角镜头采集的图像进行畸变校正，而是直接生成重构色卡图，并基于该色卡进行色彩还原能力评估，从而提高了色彩还原测试的效率。 | ||||||
| 168 | 一种空间模拟拍摄的摄影机校正方法及系统 | CN202311465226.4 | 2023-11-06 | CN117527992B | 2024-06-21 | 马平; 孙靖; 姜文; 安娜 |
| 本发明实施例公开了一种空间模拟拍摄的摄影机校正方法及系统、以及存储介质和电子设备，其中方法包括：包括实景拍摄：捕捉真实世界的景物画面和环境画面；构建虚拟环境：将真实世界的景物画面和环境画面转换为虚拟环境中的模型和纹理；虚拟摄像机设置：虚拟环境中的模拟化景物画面和环境画面的拍摄；摄像机校正：基于虚拟摄像机和真实摄像机的位置数据、角度数据、位置移动轨迹以及摄像角度调节轨迹，自动对摄像机及镜头进行校正、标定、空间映射、颜色校正。本发明自动对摄像机及镜头进行校正、标定、空间映射、颜色校正，避免拍摄画面中存在未被拍摄到的运动轨迹和拍摄的画面出现色差、色偏以及畸变的画面的问题。 | ||||||
| 169 | 标定系统、标定方法及存储介质 | CN202311100969.1 | 2023-08-29 | CN117315040A | 2023-12-29 | 刘永浩; 师少光; 黄泽铗 |
| 本申请提供了一种标定系统、标定方法及存储介质，标定系统用于标定相机，包括标定板及主机，标定板配置有M*N个随机分布的标志图形，M*N个标志图形能够组成多个标志图形组，每个标志图形组包括m*n个标志图形且排列组合唯一，m*n个标志图形包括至少四种标志点的大小和/或颜色不同的标志图形；主机用于：接收相机采集的包括至少一个标志图形组的标定板的第一标定图像；从第一标定图像中选择至少一个标志图形组；根据标志图形组中各个标志图形的标志点的像素面积和/或颜色，确定各个标志图形在第一标定图像中的图像坐标和在标定板上的世界坐标，并据此计算相机参数。本申请对相机标定时可只拍摄部分标定板，并且不易受相机透视、畸变等影响。 | ||||||
| 170 | 一种基于光场偏振特性的深度估计方法 | CN202310185998.6 | 2023-02-28 | CN116152318A | 2023-05-23 | 冯维; 程雄昊; 孙姬臣; 祝振敏; 吴翰钟; 袁博; 刘达; 翟中生 |
| 本发明提供一种基于光场偏振特性的深度估计方法，包括以下步骤：通过光场相机获取原始透镜白图像，对图像进行畸变校正；利用布鲁斯特角下不同高光像素点的偏振特性对高光像素点进行提取；使用斯托克斯参数表征偏振光，建立光强度与偏振器旋转角度之间的响应关系，求解最佳偏振角获取去除高反光后的图像；采用颜色迁移算法将原始输入图像的颜色信息传递到没有镜面高光像素的图像上，提升图像质量；将处理完的图像解码为多视角子孔径图像并使用立体匹配算法对图像进行深度估计。本发明实现了单次拍摄对物体进行深度估计，降低了图像采集的空间复杂度，同时出色的高光抑制作用提升了深度估计的精度，具有现实意义和良好的应用前景。 | ||||||
| 171 | 一种基于硬件加速系统的标志物双目亚像素测距方法 | CN202111208538.8 | 2021-10-18 | CN114018214A | 2022-02-08 | 王克浩; 周涛 |
| 本发明提出了一种基于硬件加速系统的标志物双目亚像素测距方法，本发明方法基于微处理器实现，首先对双目摄像头进行标定，通过立体畸变模型得到立体校正坐标映射关系，利用微处理器驱动双目摄像头采集标志物的RGB图像数据，对采集到的图像数据依次进行高斯滤波、颜色空间转换、颜色阈值分割、形态学处理、中值滤波得到预处理后图像数据，按照坐标映射关系对预处理后图像数据进行立体校正，接着通过灰度重心法求出立体校正后图像数据中标志物的中心点坐标，最后按照双目测距相似三角形原理求出标志物的深度。本发明方法使用硬件资源对图像处理进行加速，速度提升显著，同时对标志物深度的测量精度能够达到亚像素级别。 | ||||||
| 172 | 一种多特征融合的非机动车车牌区域定位方法 | CN202110408704.2 | 2021-04-16 | CN113516121A | 2021-10-19 | 孔祥杰; 夏锋; 郝欣宇; 孙克 |
| 一种多特征融合的非机动车车牌区域定位方法，采取下列步骤：对采集到的待定位图像进行预处理；采用基于HSV颜色空间的颜色模板匹配算法进行非机动车车牌区域的粗定位；采用基于Sobel算子的垂直边缘检测算法实现一次非机动车车牌区域的精确定位；采用基于MSER特征的文字特征检测算法进行二次非机动车车牌区域的精确定位；利用SVM算法对精确定位的区域进行判断，去除非车牌区域；针对畸变的非机动车车牌图像，采用仿射变换的方法进行校正，实现非机动车车牌区域的准确定位。本发明的非机动车车牌区域定位方法对复杂环境的适应性较高，运算速度高，能满足非机动车车牌识别的准确率和实时性要求，为后续的非机动车车牌字符分割和识别提供优质的非机动车车牌图像。 | ||||||
| 173 | 色差检测方法及装置、电子设备、存储介质 | CN202311420327.X | 2023-10-27 | CN117522792B | 2025-03-18 | 华伟彤; 梅大为 |
| 本说明书一个或多个实施方式提供了一种色差检测方法、装置、电子设备及存储介质，色差检测方法包括基于图像特征对拍摄图像和参考图像进行图像对齐处理，并基于拍摄图像上第一目标像素区域的第一颜色值与参考图像上第二目标像素区域的第二颜色值之间的差异得到色差检测结果，通过对拍摄图像和参考图像进行图像对齐，可以消除或缓解由于拍摄角度、镜头畸变等因素导致的拍摄图像与参考图像的差异，可以有效表征真实场景下的色差表现，更加全面且精准地衡量拍摄色彩效果，而且在色差计算过程中，基于色彩平滑度对图像区域进行筛选，选择平滑度更高的图像区域进行色彩计算，可以有效减少边缘像素带来的色彩误差，提高色彩检测效果和精度。 | ||||||
| 174 | 一种显示方法、显示装置、电子设备和存储介质 | CN202411074605.5 | 2024-08-06 | CN118747991A | 2024-10-08 | 冯继雄; 李鑫辉 |
| 本申请涉及一种显示方法、显示装置、电子设备和存储介质，其中，该方法包括：获取待显示图像以及在显示屏中的灯珠全部点亮的情况下对显示屏进行拍摄得到的第一图像；待显示图像包括N个像素；显示屏包括N个灯珠；根据第一图像，确定N个灯珠中的各灯珠对应的屏幕坐标；根据待显示图像和第一图像，确定N个像素中的各像素对应的像素坐标；根据各像素对应的像素坐标、各像素的像素值和各灯珠对应的屏幕坐标，得到各灯珠对应的像素值；根据各灯珠对应的像素值，确定各灯珠对应的灯珠颜色；发送控制指令以控制各灯珠按照各自对应的灯珠颜色进行显示；本申请的显示方法可以在显示屏中的灯珠非整齐排列的情况下实现对待显示图像的无畸变显示。 | ||||||
| 175 | 色差检测方法及装置、电子设备、存储介质 | CN202311420327.X | 2023-10-27 | CN117522792A | 2024-02-06 | 华伟彤; 梅大为 |
| 本说明书一个或多个实施方式提供了一种色差检测方法、装置、电子设备及存储介质，色差检测方法包括基于图像特征对拍摄图像和参考图像进行图像对齐处理，并基于拍摄图像上第一目标像素区域的第一颜色值与参考图像上第二目标像素区域的第二颜色值之间的差异得到色差检测结果，通过对拍摄图像和参考图像进行图像对齐，可以消除或缓解由于拍摄角度、镜头畸变等因素导致的拍摄图像与参考图像的差异，可以有效表征真实场景下的色差表现，更加全面且精准地衡量拍摄色彩效果，而且在色差计算过程中，基于色彩平滑度对图像区域进行筛选，选择平滑度更高的图像区域进行色彩计算，可以有效减少边缘像素带来的色彩误差，提高色彩检测效果和精度。 | ||||||
| 176 | 适用于可视化二维码的全参考图像质量评价方法及系统 | CN202010316750.5 | 2020-04-21 | CN111598837B | 2023-05-05 | 谭洪舟; 罗维冰; 陈荣军; 谢舜道; 邓雅文; 朱雄泳; 曾衍瀚 |
| 本发明公开了适用于可视化二维码的全参考图像质量评价方法及系统，针对可视化二维码的固有特点，选择颜色、对比度、梯度三个方面的失真和畸变，作为可视化二维码质量评价方案的参考指标。通过对可视化二维码颜色相似度、对比度相似度和梯度相似度分别进行计算，并通过最终的加权平均得到可视化二维码图像质量评价结果。该评价方法解决了目前的经典图像质量评价方法不适合可视化二维码的问题，将可视化二维码图像是彩色图像，编码过程中产生的图像结构、对比度失真等特点考虑进方案中，更加有针对性的评价可视化二维码编码图像质量，更好的指导可视化二维码方案的优化和改进更好的评价其特点，对编码方案的优化和改进提供更好的参考依据。 | ||||||
| 177 | 一种玉米大豆间作模式下大豆收获边界检测方法及系统 | CN202211342879.9 | 2022-10-31 | CN115690417A | 2023-02-03 | 徐立章; 刘朋; 胡金鹏; 余杨; 张千; 崔志鸿 |
| 本发明提供了一种玉米大豆间作模式下大豆收获边界检测方法及系统，包括以下步骤：获取相机采集的收获机前方图像，并对图像进行语义分割，用不同颜色掩膜图代表不同类别的区域；对掩膜图进行颜色区域提取，得到RGB图像；图像预处理；将预处理后的图像平面上的每个像素点转换为世界平面上对应的像素点，再转换为消除透视畸变的对应的像素点；提取割台区域的上边界线，并根据割台区域上边界线设置动态ROI；提取大豆区域RGB图；提取大豆区域左右边界线，并拟合成直线，得到大豆收获左右边界。本发明能够同时准确检测大豆左右两侧边界，避免大豆两侧玉米植株影响机手观察收获边界造成漏割、机器碰撞损伤玉米植株、操作强度大等问题，实现更好的大豆收获。 | ||||||
| 178 | 一种高动态范围下汇聚式双目视觉引导的机器人定位方法 | CN202110910028.9 | 2021-08-09 | CN113360964A | 2021-09-07 | 朱大虎; 刘红帝; 付佳豪; 梁耀 |
| 本发明公开了一种高动态范围下汇聚式双目视觉引导的机器人定位方法，该方法首先对畸变矫正后的序列低动态图像进行相机响应曲线快速标定，建立像素值和曝光量间映射关系，合成高动态范围图像；然后引入色度空间颜色校正算法，在图像色差和消色差间进行线性插值，达到自适应校正图像色度信息的效果；进而通过标定汇聚式双目相机和机器人间位姿关系，修正工件模型的三维坐标；最终结合离线编程技术规划的运动路径，实现引导机器人精准定位工件待加工区域的最终目标。本发明所合成的高动态图像表面细节清晰、颜色均衡，并进一步提升了机器人对视场范围内以任意位姿摆放的目标工件定位精度，为后续视觉引导机器人加工奠定了基础。 | ||||||
| 179 | 适用于可视化二维码的全参考图像质量评价方法及系统 | CN202010316750.5 | 2020-04-21 | CN111598837A | 2020-08-28 | 谭洪舟; 罗维冰; 陈荣军; 谢舜道; 邓雅文; 朱雄泳; 曾衍瀚 |
| 本发明公开了适用于可视化二维码的全参考图像质量评价方法及系统，针对可视化二维码的固有特点，选择颜色、对比度、梯度三个方面的失真和畸变，作为可视化二维码质量评价方案的参考指标。通过对可视化二维码颜色相似度、对比度相似度和梯度相似度分别进行计算，并通过最终的加权平均得到可视化二维码图像质量评价结果。该评价方法解决了目前的经典图像质量评价方法不适合可视化二维码的问题，将可视化二维码图像是彩色图像，编码过程中产生的图像结构、对比度失真等特点考虑进方案中，更加有针对性的评价可视化二维码编码图像质量，更好的指导可视化二维码方案的优化和改进更好的评价其特点，对编码方案的优化和改进提供更好的参考依据。 | ||||||
| 180 | 新型RAPD检测仪 | CN201811105705.4 | 2018-09-21 | CN109259723A | 2019-01-25 | 董月芳; 付威威; 周哲; 刘敏 |
| 本发明公开了新型RAPD检测仪，包括检测仪本体及设置于所述检测仪本体上的高速高分辨率图像采集模块、红外照明光源、瞳孔对光反射组件、视觉通道、反射镜、眼罩、主控板；所述瞳孔对光反射组件包括多种颜色的LED灯、匀光棒和反光锥体。本发明可实时显示双侧瞳孔跟踪状态，并提供测量控制按钮，方便医师使用，一个医师即可完成所有操作；本发明通过瞳孔对光反射组件实现了多种刺激光源，包括红、绿、蓝、黄、白，不同颜色的瞳孔对光反射能够反馈不同的病理特征；通过双相机高速高分辨率图像采集模块实现了双相机双目同步成像，解决了单相机双目成像瞳孔成像畸变的问题；通过高速高精度瞳孔追踪模块和数据处理控制模块提高了测量精度。 | ||||||
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