一种桁车用物料抓取升降平移装置 |
|||||||
| 申请号 | CN201510334572.8 | 申请日 | 2015-06-16 | 公开(公告)号 | CN104986677A | 公开(公告)日 | 2015-10-21 |
| 申请人 | 江苏大学; | 发明人 | 杨启志; 汪志焕; 卢青; 宋俊朋; 赵金海; | ||||
| 摘要 | 本 发明 提供了一种桁车用物料抓取升降平移装置。它包括升降 平移机构 和物料抓取机构，可实现对物料的抓取、升降和平移的功能。本发明将并联机构应用到该装置中，不仅能大大增加工作效率高，提高了机构的 刚度 ，而且充分考虑了抓取的牢靠性、升降的平稳性和精确性、平移过程的平稳性。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种适用于桁车的物料抓取升降平移装置，其特征在于，包括两个平行设置的平移导轨装置、左右两个垂直升降装置、抓取机械手、动平台销耳(112)、动平台(113)，所述左垂直升降装置通过导轴(106)与右垂直升降装置连接，左右垂直升降装置的一端通过小臂(104)与各自对应的平移导轨装置连接，其另一端通过连杆(111)与动平台销耳(112)连接，所述动平台销耳(112)固定安装在动平台(113)上，所述动平台(113)固定安装有抓取机械手；所述平移导轨装置能够实现左右垂直升降装置与抓取机械手在水平方向上的平移，所述左右垂直升降装置能够实现抓取机械手在垂直方向上的平移； |
||||||
| 说明书全文 | 一种桁车用物料抓取升降平移装置技术领域[0001] 本发明属于传动机械领域，尤其涉及一种适用于桁车的物料抓取升降平移装置。 背景技术[0002] 目前装配行业普遍使用桁车作为物件吊装的主要工具。但是其物料抓取装置大多是以吊钩配合绷带的简易装置进行物料的吊装，而升降运动则普遍使用钢丝绳牵引来实现。这种吊装装置在物料吊装过程中升降速度不够平稳，不易于精确定位，平移过程中容易左右摆动，以及对于回转体类物料的装载不牢靠等问题。 发明内容[0003] 针对现有技术中存在不足，本发明提供了一种适用于桁车的物料抓取升降平移装置。 [0004] 本发明是通过以下技术手段实现上述技术目的的。 [0005] 一种适用于桁车的物料抓取升降平移装置，包括两个平行设置的平移导轨装置、左右两个垂直升降装置、抓取机械手、动平台销耳、动平台，所述左垂直升降装置通过导轴与右垂直升降装置连接，左右垂直升降装置的一端通过小臂与各自对应的平移导轨装置连接，其另一端通过连杆与动平台销耳连接，所述动平台销耳固定安装在动平台上，所述动平台固定安装有抓取机械手；所述平移导轨装置能够实现左右垂直升降装置与抓取机械手在水平方向上的平移，所述左右垂直升降装置能够实现抓取机械手在垂直方向上的平移； [0006] 所述平移导轨装置包括第一导轨、第一滑块、滑动连接块，所述第一滑块通过燕尾槽滑动连接在第一导轨上，滑动连接块固定连接在第一滑块上； [0007] 所述垂直升降装置包括步进电机、电机固定架、大臂支撑架、第二滑块、滑台、滚动轴承、第二导轨、滚珠丝杠，所述电机固定架一端与小臂转动连接，另一端与大臂支撑架固定连接；所述步进电机固定安装在电机固定架内，所述滚珠丝杠一端通过固定式联轴器与步进电机的电机轴连接，另一端通过滚动轴承固定在大臂支撑架上，所述大臂支撑架上固定安装有第二导轨，第二导轨上滑动连接有第二滑块，所述第二滑块固定连接有滑台，所述滑台中部开有中心螺纹孔，所述滑台通过中心螺纹孔螺旋连接在所述滚珠丝杠上； [0008] 所述抓取机械手包括气缸、横板、导轨架、气缸支撑架、压板、滑动臂、卡爪连杆、横向滑槽、卡爪、第三滑块、线型导轨，所述横板的两端固定安装有导轨架，所述气缸支撑架固定安装在导轨架上，所述气缸穿过所述横板固定安装在气缸支撑架上，所述气缸的活塞杆上连接有压板，所述压板固定安装在所述滑动臂上，所述滑动臂固定安装在第三滑块上，所述第 三滑块滑动连接在线型导轨上，所述线型导轨固定安装在导轨架上；所述滑动臂通过卡爪连杆与卡爪连接，卡爪与横向滑槽滑动连接，所述横向滑槽固定安装在所述导轨架上。 [0009] 进一步的，所述卡爪上设有阶梯沟槽。 [0010] 进一步的，所述卡爪可以拆卸更换以实现对于不同物理形态的物料进行抓取。 [0011] 本发明的有益效果为：1、本发明的一种桁车用物料抓取升降平移装置有效的满足了在物料抓取过程中需要实现的物料的升降、平移和抓放；2、当滚珠丝杠的行程不能满足垂直运动行程要求时，可以改变导轨一和导轨二的距离来调节动平台的高度；3、该物料抓取机构上，气缸活塞杆的伸长，实现夹紧物料的功能，反之，气缸活塞杆的缩短，实现松开物料的功能；4、该抓取机构上设计的带有阶梯型沟槽的卡爪可以提高抓取回转体型物料的牢靠性；5、本发明将并联机构应用到该装置中，不仅能大大增加工作效率高，提高了机构的刚度；6、本发明充分考虑了抓取的牢靠性、升降的平稳性和精确性、平移过程的平稳性。附图说明 [0012] 图1本发明的物料抓取升降平移装置三维结构示意图。 [0013] 图2本发明的物料抓取升降平移装置装配示意图。 [0014] 图3本发明抓取机械手的三维机构示意图。 [0015] 附图标记说明如下：101第一导轨，102第一滑块，103滑动连接块，104小臂，105步进电机，106导轴，107电机固定架，108大臂支撑架，109第二滑块，110滑台，111连杆，112动平台销耳，113动平台，114滚动轴承，115第二导轨，116滚珠丝杠，201气缸，202横板，203导轨架，204气缸支撑架，205压板，206滑动臂，207卡爪连杆，208横向滑槽，209卡爪，210第三滑块，211线型导轨。 具体实施方式[0016] 下面结合附图以及具体实施例对本发明作进一步的说明，但本发明的保护范围并不限于此。 [0017] 如图1、图2所示，一种适用于桁车的物料抓取升降平移装置，包括两个平行设置的平移导轨装置、左右两个垂直升降装置、抓取机械手、动平台销耳112、动平台113，所述左垂直升降装置通过导轴106与右垂直升降装置连接，左右垂直升降装置的一端通过小臂104与各自对应的平移导轨装置连接，其另一端通过连杆111与动平台销耳112连接，所述动平台销耳112固定安装在动平台113上，所述动平台113固定安装有抓取机械手；所述平移导轨装置能够实现左右垂直升降装置与抓取机械手在水平方向上的平移，所述左右垂直升降装置能够实现抓取机械手在垂直方向上的平移。 [0018] 如图1所示，所述平移导轨装置包括第一导轨101、第一滑块102、滑动连接块103，所述第一滑块102通过燕尾槽滑动连接在第一导轨101上，滑动连接块103固定连接在第一滑块102上，第一滑块102在第一导轨101平移滑动从而带动整个抓取装置在水平方向进行位置调整。 [0019] 如图2所示，所述垂直升降装置包括步进电机105、电机固定架107、大臂支撑架108、第二滑块109、滑台110、滚动轴承114、第二导轨115、滚珠丝杠116，所述电机固定架 107一端与小臂104转动连接，另一端与大臂支撑架108固定连接；所述步进电机105固定安装在电机固定架107内，所述滚珠丝杠116一端通过固定式联轴器与步进电机105的电机轴连接，另一端通过滚动轴承114固定在大臂支撑架108上，所述大臂支撑架108上固定安装有第二导轨115，第二导轨115上滑动连接有第二滑块109，所述第二滑块109固定连接有滑台110，所述滑台110中部开有中心螺纹孔，所述滑台110通过中心螺纹孔螺旋连接在所述滚珠丝杠116上。所述步进电机驱动滚珠丝杠116转动从而带动滑台110运动，所述滑台110通过第二滑块109能够在第二导轨115上滑动，因此抓取机械手在滑台110的带动下能够沿着滚珠丝杠116进行垂直方向上的位置调整。 [0020] 如图3所示，所述抓取机械手包括气缸201、横板202、导轨架203、气缸支撑架204、压板205、滑动臂206、卡爪连杆207、横向滑槽208、卡爪209、第三滑块210、线型导轨 211，所述横板202的两端固定安装有导轨架203，所述气缸支撑架204固定安装在导轨架 203上，所述气缸201穿过所述横板202固定安装在气缸支撑架204上，所述气缸201的活塞杆上连接有压板205，所述压板固定安装在所述滑动臂206上，所述滑动臂206固定安装在第三滑块210上，所述第三滑块210滑动连接在线型导轨211上，所述线型导轨211固定安装在导轨架203上；所述滑动臂206通过卡爪连杆207与卡爪209连接，卡爪209与横向滑槽208滑动连接，所述横向滑槽208固定安装在所述导轨架203上。气缸201驱动压板 205运动，压板205带动第三滑块210在线性导轨211上滑动，第三滑块210通过卡爪连杆 207带动卡爪209在横向滑槽208内滑动从而使卡爪209抓紧或松开。所述卡爪209上设有阶梯沟槽，并且卡爪209可以拆卸更换以实现对于不同物理形态的物料进行抓取。 [0021] 当物料需要前后水平移动时依靠安装在桁车架上的电机提供动力。动平台113的垂直移动主要以步进电机105的正反转来实现。当滚珠丝杠116的行程不能满足垂直运动行程要求时，可以改变导轨一101和导轨二115的距离来调节动平台113的高度。安装在动平台113上的物料抓取机构依靠气缸201活塞杆的伸缩实现对于物料的抓紧与放松。该抓取机构上设计的带有阶梯型沟槽的卡爪209可以提高抓取回转体型物料的牢靠性。 [0022] 所述实施例为本发明的优选的实施方式，但本发明并不限于上述实施方式，在不背离本 发明的实质内容的情况下，本领域技术人员能够做出的任何显而易见的改进、替换或变型均属于本发明的保护范围。 |
||||||
