1.一种混匀堆料设备行走控制系统，其特征在于，包括控制器；检测混匀堆料设备的悬臂实时俯仰状态的角度检测传感器；检测混匀堆料设备的落料料斗离料堆高度的距离检测装置；检测混匀堆料设备尾车带式输送机来料量的检测装置；控制混匀堆料设备行走速度的速度控制器；所述控制器与角度检测传感器、距离检测装置、尾车带式输送机来料量的检测装置、速度控制器电信号连接。
2.根据权利要求1所述的混匀堆料设备行走控制系统，其特征在于，所述速度控制器包括混匀堆料设备行走机构驱动电机的变频器。
3. 一种混匀堆料设备行走速度控制方法，所述混匀堆料设备设有行走控制系统，其特征在于，所述行走控制系统包括控制器；检测混匀堆料设备的悬臂实时俯仰状态的角度检测传感器；检测混匀堆料设备的落料料斗离料堆高度的距离检测装置；检测混匀堆料设备尾车带式输送机来料量的检测装置；控制混匀堆料设备行走速度的速度控制器；所述控制器与角度检测传感器、距离检测装置、尾车带式输送机来料量的检测装置、速度控制器电信号连接；混匀堆料设备行走速度控制过程包括：将混匀堆料设备的轨道高度、中心高度、悬臂长度，物料堆料安息角，料堆每层要求厚度数据输入控制器；角度检测传感器实时检测悬臂的俯仰角度；距离检测装置实时检测落料料斗离料堆的高度距离；尾车带式输送机来料量的检测装置实时检测尾车带式输送机的来料量；俯仰角度、落料料斗离料堆的高度距离、来料量信息输入控制器；所述控制器计算得出混匀堆料设备的行走速度，并将得出的行走速度向速度控制器发送控制信号；速度控制器控制混匀堆料设备的行走速度；所述控制器行走速度按以下公式计算：
V=M *Sinβ/(ρ*(Hg+Hs+Lx*Sinα-Hc)*Ho）)
V为混匀堆料设备的行走速度，单位m/s；
M为单位时间里尾车带式输送机的来料量，单位Kg/s
β为物料堆料安息角，单位°；
ρ为物料密度，单位kg/m3；
Hg为设备轨道高度，单位m；
Hs为悬臂的俯仰铰点离轨道的高度，单位m；
Lx为设备悬臂长度，单位m；
α为实时检测混匀堆料设备的悬臂的俯仰角度，单位°；
Hc为距离检测装置检测的落料料斗离料堆的高度距离，单位m；
Ho为料堆每层要求厚度，单位m。
4.根据权利要求3所述的混匀堆料设备行走速度控制方法，其特征在于，所述混匀堆料设备行走速度控制过程，还包括控制器根据尾车带式输送机来料量的检测装置到落料料斗之间的距离来预留混匀堆料设备行走机构的变速时间，使尾车带式输送机来料量的检测装置检测时的物料到达落料料斗时走行速度正好发生变化，以实现在尾车带式输送机来料量不断变化过程中对走行速度进行精准控制；行走机构的变速时间按以下公式计算：
Tb=Lw/Vw+Lx/Vx；
Tb为行走机构的变速时间，单位为s；
Lw为尾车带式输送机来料量的检测装置到尾车带式输送机落料点的长度，单位为m；
Vw为尾车带式输送机带速，单位m/s；
Lx为悬臂带式输送机来料点到落料料斗的长度，单位为m；
Vx为悬臂带式输送机带速，单位m/s。