워크피스의 공급 장치와 수납 장치

워크피스의 공급 장치와 수납 장치{LOADER AND UNLOADER FOR WORKPIECE}

도 1은 본 발명의 실시 형태에 의한 공급 장치인 로더 장치와 수납 장치인 언로더 장치를 포함하는 표시 패널 조립 장치의 평면도,

도 2는 본 발명의 실시 형태에 의한 로더 장치(언로더 장치)의 사시도,

도 3은 본 발명의 실시 형태에 의한 표시 패널 조립 장치에 있어서의 로더 장치와 언로더 장치의 제어계의 구성을 도시한 블록도,

도 4a는 본 발명의 실시 형태에 의한 표시 패널 조립 장치에 있어서의, 워크피스를 수납하는 수납부인 팰릿의 상면도,

도 4b는 도 4a에 도시한 팰릿의 정보인 수치 테이블을 나타낸 도면,

도 5는 본 발명의 실시 형태에 의한 표시 패널 조립 장치에 있어서의 로더 제어 프로그램의 흐름도,

도 6은 본 발명의 실시 형태에 의한 표시 패널 조립 장치에 있어서의 언로더 제어 프로그램의 흐름도,

도 7a∼도 8b는 본 발명의 실시 형태에 의한 표시 패널 조립 장치에 있어서의 로더 동작의 동작 설명도,

도 9a∼도 10b는 본 발명의 실시 형태에 의한 표시 패널 조립 장치에 있어서의 언로더 동작의 동작 설명도,

도 11은 본 발명의 실시 형태에 의한 표시 패널 조립 장치에 있어서의 로더 장치, 언로더 장치의 제어계의 다른 구성을 도시한 블록도이다.

〈도면의 주요부분에 대한 부호의 설명〉

1 : 표시 패널 조립 장치 2 : 표시 패널 조립 작업 장치

3 : 로더 장치 4 : 언로더 장치

9 : 기판 10A : 제1 적재부

10B : 제2 적재부 11 : 이재 헤드 이동 기구

12 : 이재 헤드 13A : 제1 승강 테이블

13B : 제2 승강 테이블 14 : 팰릿

15A : 제1 리프트 구동부 15B : 제2 리프트 구동부

18 : 팰릿 이송 테이블 22A : 제1 팰릿 픽업 헤드

22B : 제2 팰릿 픽업 헤드

본 발명은, 워크피스를 평면 규칙 배열로 수납하는 수납부로부터 워크피스를 취출하여 작업 장치에 공급하는 공급 장치와, 작업 장치로부터 건네지는 워크피스를 수납부에 수납하는 수납 장치에 관한 것이다.

소형의 표시 장치에 사용되는 표시 패널 등 평면 형상의 워크피스는, 일반적으로 판 형상의 트레이에 격자 형상 등의 평면 규칙 배열로 수납되어 보관되거나 반송되거나 한다. 그리고 이들 워크피스는, 로더 장치에 적재 상태로 유지된 트레이로부터, 이재 로봇 등의 워크피스 이재 기구에 의해 하나씩 순차 취출되어 부품 실장 등의 작업을 행하는 작업 장치에 공급된다. 이러한 이재 기구는 예를 들면 일본국 특개평 1-115526호 공보에 개시되어 있다. 그리고 작업 장치에 의해 작업이 완료된 워크피스는, 언로더 장치에 유지된 빈 트레이에 순차 수납된다.

이러한 방식의 로더 장치, 언로더 장치에서는, 일반적으로 트레이를 적재 상태로 유지한 트레이 유지부가 2개 병렬로 배치되는 경우가 많다. 그리고 로더 장치는, 한쪽측의 트레이 유지부로부터 취출한 트레이를 대상으로 하여 워크피스를 취출하고, 언로더 장치는 워크피스를 수납한다. 이들 트레이는, 트레이 반송부에 의해 반송되어, 다른쪽측의 트레이 유지부에 적재된다.

그러나 전술한 것과 같은 구성에서는, 2차원적으로 배열된 상태의 워크피스를 트레이로부터 취출할 필요가 있다. 이 때문에, 워크피스 이재 기구에는 2차원의 취출 위치에 대응한 기구가 필요해진다. 그리고 종래의 로더 ·언로더 장치는, 이 워크피스 이재 기구에 추가하여, 전술한 트레이 반송부를 장치 내에 가질 필요가 있다. 그 때문에, 장치의 간략화 ·컴팩트화가 곤란하다.

본 발명의 워크피스 공급 장치는, 워크피스를 수납하는 수납부로부터 워크피스를 취출하여 하류측의 작업 장치에 공급한다. 이 공급 장치는, 제1, 제2 적재부와, 수납부 이동 기구와, 제1, 제2 수납부 이재 기구와 워크피스 이재 기구를 갖는 다. 제1 적재부는, 워크피스를 평면 규칙 배열로 수납한 수납부를 적재 상태로 유지한다. 제2 적재부는, 제1 적재부에 대해 제1 방향으로 병렬 배치되고, 워크피스가 없는 빈 수납부를 적재 상태로 유지한다. 수납부 이동 기구는, 제1 적재부와 제2 적재부의 윗쪽을 제1 방향으로 이동시키고, 수납부를 제1 적재부와 제2 적재부 사이에서 이동시킨다. 제1 수납부 이재 기구는, 제1 적재부에 적재된 수납부를 취출하여 수납부 이동 기구에 건네준다. 제2 수납부 이재 기구는, 수납부 이동 기구로부터 수취한 수납부를 제2 적재부에 적재한다. 워크피스 이재 기구는, 수납부 이동 기구에 유지된 상태의 수납부로부터 워크피스를 취출하여 제1 방향과 직교하는 제2 방향으로 이동시켜 하류측의 작업 장치에 건네준다. 또 본 발명의 워크피스 수납 장치는, 상류측의 작업 장치로부터 건네지는 워크피스를 수납부에 평면 규칙 배열로 수납한다. 이 수납 장치는, 제1, 제2 적재부와, 수납부 이동 기구와, 제1, 제2 수납부 이재 기구와, 워크피스 이재 기구를 갖는다. 제1 적재부는, 워크피스가 수납되어 있지 않은 빈 수납부를 적재 상태로 유지한다. 제2 적재부는, 제1 적재부에 대해 제1 방향으로 병렬 배치되고, 워크피스를 수납한 수납부를 적재 상태로 유지한다. 수납부 이동 기구는, 제1 적재부와 제2 적재부의 윗쪽을 제1 방향으로 이동시키고, 수납부를 제1 적재부와 제2 적재부 사이에서 이동시킨다. 제1 수납부 이재 기구는 제1 적재부에 적재된 수납부를 취출하여 수납부 이동 기구에 건네준다. 제2 수납부 이재 기구는 수납부 이동 기구로부터 수취한 수납부를 제2 적재부에 적재한다. 워크피스 이재 기구는, 상류측의 작업 장치로부터 수취한 워크피스를, 제1 방향과 직교하는 제2 방향으로 이동시켜 이동 기구에 유지된 상태의 수납부에 이재한다.

도 1은 본 발명의 실시 형태에 의한 표시 패널 조립 장치의 평면도, 도 2는 본 발명의 실시 형태에 의한 로더 장치, 언로더 장치의 사시도이다.

표시 패널 조립 장치(1)에서는, 작업 장치(2)의 상류측 ·하류측에, 각각 로더 장치(3), 언로더 장치(4)가 연결되어 있다. 작업 장치(2)는 액정 기판 등의 표시용 기판에 전자 부품을 실장하여 표시용 패널을 조립한다. 작업 장치(2)에서는, 기대(2A) 상에 접착 테이프 접착부(이하, 접착부)(5), 전자 부품 탑재부(이하, 탑재부)(6), 전자 부품 압착부(이하, 압착부)(7)가 직렬로 설치되어 있다.

반송 기구(8)의 반송 아암(8A)은, 로더 장치(3)로부터 공급된 기판(9)을, 접착부(5), 탑재부(6), 압착부(7)로 순차 하류측으로 반송한다. 접착부(5)는, 기판(9)에 이방 도전성 필름(ACF) 테이프 등의 전자 부품 실장용의 접착 테이프를 접착한다. 탑재부(6)는, 접착 테이프 접착 후의 기판(9)에 전자 부품을 탑재한다. 그리고 압착부(7)는, 탑재된 전자 부품을 기판(9)에 대해 열과 하중에 의해 압착한다.

다음에 로더 장치(3), 언로더 장치(4)에 관해 설명한다. 로더 장치(3)는 전자 부품이 실장되는 워크피스로서의 기판(9)을 작업 장치(2)에 공급한다. 기판(9)은, 예를 들면 도 4a에 도시하는 바와 같이 판 형상의 팰릿(14)에 장착된 트레이(14B)에 격자 형상 배열로 수납되어 있다. 로더 장치(3)는 적층 상태로 수납된 팰릿(14)으로부터 기판(9)을 순차 취출하여 작업 장치(2)에 공급한다. 즉 로더 장치(3)는, 워크피스인 기판(9)을 평면 규칙 배열로 수납하는 수납부로서의 팰 릿(14)으로부터, 기판(9)을 취출하여 하류측의 작업 장치(2)에 공급하는 워크피스 공급 장치이다.

기판(9)은, 로더 장치(3)로부터 작업 장치(2)로 이하와 같이 하여 공급된다. 이재 헤드 이동 기구(이하, 이동 기구)(11)의 이재 헤드(이하, 헤드)(12)가, 제1 적재부(이하, 적재부)(10A)에 수납된 팰릿(14)으로부터 기판(9)을 취출한다. 그리고, 헤드(12)가 작업 장치(2)에 설치된 기판 수취부(2C) 상에 기판(9)을 이재한다. 기판(9)이 모두 취출되어 비게 된 팰릿(14)은, 제2 적재부(이하, 적재부)(10B)에 적층 수납된다.

언로더 장치(4)는 로더 장치(3)와 동일한 구성이며, 적재부(10A, 10B), 이동기구(11), 헤드(12)를 갖는다. 언로더 장치(4)에 있어서 이들 요소는, 작업 장치(2)에 대해 로더 장치(3)와 대칭으로 배치되어 있다. 언로더 장치(4)는, 작업 장치(2)에 의해 작업이 종료된 기판(9)을 작업 장치(2)에 설치된 기판 수도(受渡)부(2D)로부터 헤드(12)에 의해 수취하여 팰릿(14)에 수납한다.

언로더 장치(4)의 적재부(10A)에는 빈 팰릿이 수납되어 있고, 기판(9)을 도 4a에 도시한 트레이(14B) 내에 수납하여 가득찬 상태가 된 팰릿(14)은, 적재 부(10B)에 적층 수납된다. 즉 언로더 장치(4)는 상류측의 작업 장치(2)로부터 건네지는 기판(9)을 팰릿(14)에 평면 규칙 배열로 수납하는 워크피스 수납 장치이다.

다음에 도 2를 참조하여 로더 장치(3)의 구조를 설명한다. 또한 전술한 바와 같이 로더 장치(3), 언로더 장치(4)는 동일 기구를 대칭 배치한 구성으로 되어있기 때문에, 여기서는 로더 장치(3)만 설명하고, 언로더 장치(4)의 기구 설명을 생략한다.

상자 형상의 프레임부(3A) 내의 하부에는, 적재부(10A, 10B)가 설치되어 있다. 이들의 윗쪽에는, 팰릿(14)을 재치하여 반송하는 팰릿 이송 테이블 반송 기구와, 팰릿(14)으로부터 기판(9)을 취출하여 이재하는 이동 기구(11)가 설치되어 있다. 팰릿 이송 테이블 반송 기구는 후술하는 가이드(25), 팰릿 이송 테이블 구동부(이하, 구동부)(26), 이송 나사(이하, 나사)(27)로 이루어진다.

적재부(10A, 10B)는, Y 방향(제1 방향)으로 병렬 배치되어 있고, 각각 제1 승강 테이블(이하, 테이블)(13A), 제2 승강 테이블(이하, 테이블)(13B)을 갖는다. 테이블(13A)과 테이블(13B)은, 팰릿(14)을 적층하여 재치한다. 팰릿(14)은 직사각형 형상의 플레이트 부재이다. 팰릿(14)의 각 코너부에는 위치맞춤부(14A)가 설치되어 있고, 적층시에는 상하의 팰릿(14)의 위치맞춤부(14A)가 상호 끼워맞춰짐으로써 위치가 고정된다.

테이블(13A)과 테이블(13B)은, 가이드(17)에 가이드되어 이송 나사(이하, 나사)(16)에 의해 승강한다. 2개의 나사(16)는 각각 제1 리프트 구동부(이하, 구동부)(15A), 제2 리프트 구동부(이하, 구동부)(15B)에 의해 구동된다. 구동부(15A)와 나사(16), 가이드(17)는, 테이블(13A)을 승강시키는 제1 리프트 기구를 구성하고, 구동부(15B)와 나사(16), 가이드(17)는, 테이블(13B)을 승강시키는 제2 리프트 기구를 구성한다.

상기 구성에 있어서, 적재부(10A)는, 기판(9)을 수납한 팰릿(14)을 적재 상태로 유지한다. 적재부(10B)는 적재부(10A)에 대해 Y 방향으로 병렬 배치되고, 기 판(9)이 없는 빈 팰릿(14)을 적재 상태로 유지한다. 그리고 적재부(10A)와 적재부(10B)는, 각각 팰릿(14)이 재치되는 테이블(13A), 테이블(13B)과, 이들을 각각 승강시키는 제1 리프트 기구, 제2 리프트 기구를 갖는다.

적재부(10A, 10B)의 윗쪽에는, Y 방향으로 2개의 Y테이블(20)이 수평으로 설치되어 있고, Y테이블(20)의 상면에는 가이드(25)가 길이방향(Y 방향)으로 설치되어 있다. 가이드(25)에는, 팰릿(14)을 재치하는 팰릿 이송 테이블(이하, 테이블)(18)이 슬라이드 가능하게 장착되어 있고, 테이블(18)은, 구동부(26), 나사(27)에 의해 Y 방향으로 왕복 구동된다.

상기 구성에 있어서, 가이드(25), 구동부(26), 나사(27)는 팰릿 이송 테이블 반송 기구를 구성하고 있다. 그리고 테이블(18)과 팰릿 이송 테이블 반송 기구는, 적재부(10A, 10B)의 윗쪽을 Y 방향으로 이동시키고, 팰릿(14)을 적재부(10A)와 적재부(10B) 사이에서 이동시키는 수납부 이동 기구를 구성하고 있다.

2개의 Y테이블(20)에는, 적재부(10A, 10B)의 위치에 대응하여 역 L자 형상의 브래킷(21)이 각각 부착되어 있다. 브래킷(21)에는, 적재부(10A, 10B)에 대응하여, 각각 제1, 제2 픽업 헤드인 제1 팰릿 픽업 헤드(이하, 헤드)(22A), 제2 팰릿 픽업 헤드(이하, 헤드)(22B)가 장착되어 있다. 헤드(22A, 22B)는, 모두 2개의 흡착 패드(24)를 갖고, 각각 제1 액츄에이터(이하, 액츄에이터)(23A), 제2 액츄에이터(이하, 액츄에이터)(23B)에 의해 승강한다.

헤드(22A)는, 흡착 패드(24)에 의해 적재부(10A)에 적층 수납된 팰릿(14)을 진공 흡착하여 취출하고, 테이블(18) 상에 이재한다. 또 헤드(22B)는, 테이블(18) 상에 재치된 팰릿(14)을 흡착 패드(24)에 의해 진공 흡착하여 유지하고, 적재부(10B)에 적층 수납한다. 이렇게, 헤드(22A), 액츄에이터(23A)는 적재부(10A)에 적재된 팰릿(14)을 취출하여 테이블(18)에 건네주는 제1 수납부 이재 기구를 구성하고 있다. 또, 헤드(22B), 액츄에이터(23B)는, 테이블(18)로부터 수취한 팰릿(14)을 적재부(10B)에 적재하는 제2 수납부 이재 기구를 구성하고 있다.

헤드(22A)와 헤드(22B)의 중간 위치에는, 이동 기구(11)가 X 방향으로 설치되어 있다. 이동 기구(11)는, 로더 장치(3)로부터 작업 장치(2)의 기판 수취부(2C)의 윗쪽까지 연장되어 있다. 이동 기구(11)는 헤드(12)를 X 방향으로 이동시켜, 테이블(18) 상에 재치된 팰릿(14)으로부터 기판(9)을 취출하여 기판 수취부(2C) 상에 이재한다.

이동 기구(11)와 헤드(12)는, 테이블(18)에 유지된 상태의 팰릿(14)으로부터 기판(9)을 취출하여 Y 방향과 직교하는 X 방향(제2 방향)으로 이동시켜 하류측 장치에 건네준다. 즉 이동 기구(11)와 헤드(12)는 워크피스 이재 기구를 구성하고 있다. 상기 구성에 있어서 워크피스 이재 기구는, 적재부(10A)와 적재부(10B) 사이의 중간 위치에 배치되어 있다.

그리고 헤드(22A)와 헤드(22B)에 의한 팰릿(14)의 이재 동작에 있어서, 헤드(22A)는, 적재부(10A)에 적층하여 유지된 팰릿(14) 중 최상단의 것을 픽업한다. 그리고, 적재부(10A)의 윗쪽의 소정 높이 위치에 설정된 제1 대기 위치까지 상승시킨다. 또 헤드(22B)는, 테이블(18) 상의 팰릿(14)을 픽업하여, 적재부(10B) 의 윗쪽의 소정높이 위치에 설정된 제2 대기 위치까지 상승시킨다. 즉 제1 수납부 이재 기구는, 적재부(10A)의 윗쪽에 배치되어 있고, 승강 동작을 행함으로써 적재부(10A)에 유지된 최상단의 팰릿(14)을 제1 대기 위치까지 픽업한다. 제2 수납부 이재 기구는, 적재부(10B)의 윗쪽에 배치되어 있고, 승강 동작을 행함으로써 테이블(18) 상의 팰릿(14)을 제2 대기 위치까지 픽업한다.

그리고 테이블(18)이, 적재부(10A)와 제1 대기 위치 사이에 있는 제1 수도 위치와, 적재부(10B)와 제2 대기 위치 사이에 있는 제2 수도 위치와의 사이를 이동한다. 제1 수도 위치란, 헤드(22A)에 유지된 팰릿(14)을 테이블(18)에 재치하는 위치이고, 제2 수도 위치란, 헤드(22B)에 의해 테이블(18)로부터 팰릿(14)을 취출하는 위치이다. 이에 의해, 팰릿 이송 테이블 반송 기구는, 헤드(22A)로부터 수취한 팰릿(14)을 제2 수도 위치로 이동시킨다. 전술한 바와 같이, 가이드(25), 구동부(26), 나사(27)가, 팰릿 이송 테이블 반송 기구를 구성하고 있다.

다음에 본 발명의 실시 형태에 의한 표시 패널 조립 장치에 있어서의 로더 장치, 언로더 장치의 제어계의 구성을 도시한 블록도인 도 3을 참조하여 제어계의 구성을 설명한다. 전술한 바와 같이 로더 장치(3), 언로더 장치(4)의 기구부와 제어요소의 구성은 공통되며, 여기서는 공통의 구성 요소에는 동일 부호를 붙이고 있다. 로더 장치(3), 언로더 장치(4)의 각 구성 요소는, 입출력 인터페이스부(31)를 통해 작업 장치 제어부(이하, 제어부)(32)에 접속되어 있다. 여기서 각 구성 요소는, 헤드(12), 이동 기구(11), 구동부(26), 구동부(15A, 15B), 제1 팰릿 픽업 헤드 구동부(30A), 제2 팰릿 픽업 헤드 구동부(30B), 통지용 램프(통지부)(28)를 포함한 다.

제어부(32)는, 작업 장치(2)의 동작을 제어한다. 보다 구체적으로는, 작업 장치 동작 프로그램(32A)에 의해 접착부(5), 탑재부(6), 압착부(7), 반송 기구(8) 등을 제어한다. 제어부(32)는, 프로그램 기억 기능, 데이터 기억 기능을 갖고, 로더 제어 프로그램(이하, 프로그램)(33), 언로더 제어 프로그램(이하, 프로그램)(34), 워크피스 위치 정보 산출 프로그램(이하, 프로그램)(35)을 포함하는 각종 프로그램을 기억하고 있다. 또, 팰릿 정보 기억부(이하, 기억부)(36)는, 팰릿 정보를 포함하는 각종 데이터를 기억하고 있다. 프로그램(33, 34)은, 각각 로더 장치(3), 언로더 장치(4)의 동작을 제어하는 프로그램이다. 프로그램(35)은 팰릿(14)에서의 기판(9)의 위치를 산출하기 위한 프로그램이다. 산출된 워크피스 위치 정보는, 팰릿 정보로서 기억부(36)에 기억된다.

이 구성에 있어서, 제어부(32)는, 로더 장치(3), 언로더 장치(4)의 각각의 테이블(18), 헤드(22A, 22B), 헤드(12), 이동 기구(11)를, 프로그램(33, 34)에 기초하여 제어한다. 그리고 제어부(32)는, 로더 장치(3), 언로더 장치(4)에서, 전술한 팰릿 이송 테이블 반송 기구를 제어함으로써, 팰릿(14)에 수납된 기판(9)을 Y 방향에 대해 위치결정한다.

다음에 본 발명의 실시 형태에 의한 표시 패널 조립 장치에 있어서의 팰릿 정보의 설명도인 도 4a와 도 4b를 참조하여, 팰릿(14)의 상세한 것과 팰릿 정보에 관해 설명한다. 팰릿(14)은, 판부재에 수지제의 트레이(14B)를 접착한 구조를 갖고, 트레이(14B)에는 기판(9)이 수납되는 오목부(14C)가 격자 형상의 평면 규칙 배 열로 형성되어 있다. 팰릿(14)의 코너부에는 위치맞춤부(14A)가 형성되어 있다. 이에 의해, 오목부(14C) 내에 기판(9)을 수납한 상태로, 다수 장의 팰릿(14)이 위치어긋남 없이 적층된다.

여기서 팰릿(14)에서의 각 오목부(14C)의 위치는, 코너부 좌표값(51, 52)과, 격자 배열에서의 오목부(14C)의 배열 피치(61, 62)에 의해 표시된다. 코너부 좌표값(51, 52)은, 하나의 코너부에서의 오목부(14C)의 위치를 나타낸다.

도 4b는, 각 오목부(14C)의 위치를 나타내는 좌표값을 각 오목부(14C)를 특정하는 위치 번호에 대응시킨 수치 테이블로 표시한 것이다. 테이블(71)은, 팰릿(14)으로부터 기판(9)을 취출할 때나 팰릿(14)으로 기판(9)을 이재할 때의 기판(9)의 위치를 표시하는 정보(워크피스 위치 정보)이다. 즉 도 4b에 도시하는 테이블(71)에서 위치 번호를 지정함으로써, 이 워크피스 위치 정보에 표시되는 좌표값에 기초하여, 특정한 오목부(14C)를 대상으로 한 기판(9)의 이재 동작을 이동 기구(11), 헤드(12)가 실행한다.

이 워크피스 위치 정보는, 프로그램(35)을 실행함으로써 산출되고, 기억부(36)에 기억된다. 그리고 후술하는 로더 동작, 언로더 동작 실행시에는, 각 이재 동작 실행 회에서 대상이 되는 오목부(14C)의 위치 번호가 기억부(36)의 위치 번호 카운터에 의해 순차 갱신된다.

로더 장치(3), 언로더 장치(4)는 상기한 바와 같이 구성되어 있고, 다음에 동작에 관해 설명한다. 먼저 도 5, 도 7a∼도 8b를 참조하여, 로더 제어 프로그램(33)을 실행함으로써 행해지는 로더 동작에 관해 설명한다. 도 5는 본 발 명의 실시 형태에 의한 표시 패널 조립 장치에 있어서의 로더 제어 프로그램의 흐름도이다. 도 7a∼도 8b는 본 발명의 실시 형태에 의한 표시 패널 조립 장치에 있어서의 로더 동작의 동작 설명도이다.

도 5에서, 프로그램(33)은 제어부(32)에서 실행되고 있는 작업 장치 동작 프로그램(32A)으로부터의 지령을 기다리는 대기 상태에 있다(ST1). 이 상태에서, 프로그램(32A)으로부터의 워크 요구 지령의 유무를 감시하고(ST2), 워크 요구 지령이 있으면 기억부(36)의 위치 번호 카운터를 참조한다(ST3). 그리고 참조된 위치 번호에 따라서 팰릿 위치결정 동작을 행하고(ST4), 이어서 이재 헤드(12)의 위치결정을 행한 후에, 헤드(12)에 의해 해당 위치 번호의 기판(9)을 픽업한다(ST5). 도 7a는 이 때의 위치결정 동작과 픽업 동작을 나타내고 있다. 테이블(18)이 Y 방향으로 이동하고, 헤드(12)가 X 방향으로 이동함으로써, 헤드(12)는, 오목부(14C)에 대해 상대적으로 위치결정된다. 또한, 도 7a∼도 8b, 도 9a∼도 10b에서는, 좌우방향이 Y 방향이고, 지면길이 방향이 X 방향이다.

그리고 헤드(12)에 의한 픽업 동작이 성공했는지의 여부를 판단하여(ST6), 실패이면 픽업 미스를 통지하고(ST7), 장치를 정지한다. 픽업 성공이면, 이동 기구(11)가 기판(9)을 유지한 헤드(12)를 작업 장치(2)로 이동시킨다. 그리고 기판(9)을 기판 수취부(2C) 상에 재치하고(ST8), 위치 번호 카운터를 갱신한다(ST9).

이어서 팰릿 교환의 필요와 불필요를 판단한다(ST10). 즉, 해당 팰릿(14)에 아직 취출되지 않은 기판(9)이 있는 경우에는 팰릿 교환을 행하지 않고, ST1으 로 되돌아간다. 그리고 해당 팰릿(14)으로부터 모든 기판(9)이 취출되어 있고, 팰릿 교환을 행할 필요가 있는 경우에는, 테이블(13A, 13B)의 높이 확인을 행하고(ST11), 적재부(10A, 10B) 모두 팰릿 교환이 가능한 상태인지의 여부를 판단한다(ST12). 즉, 적재부(10A)에 기판(9)을 수납한 팰릿(14)이 존재하는지의 여부를 테이블(13A)의 테이블 높이나 광학 센서 등으로부터의 정보에 의해 판단한다. 또한 적재부(10B)에 빈 팰릿(14)을 수납할 여유가 있는지의 여부를 테이블(13B)의 테이블 높이로 판단한다.

적재부(10A)에 팰릿(14)이 존재하지 않거나, 또는 적재부(10B)에 팰릿(14)을 더 쌓을 여유가 없는 경우에는, 팰릿 교환 불가능이라고 판단한다. 그리고, 팰릿 교체 작업을 통지하고(ST13), 장치를 정지한다. 그리고 팰릿 교환 가능하면, 팰릿 교환 동작을 행한다(ST14). 즉 도 7b에 도시하는 바와 같이, 빈 팰릿(14)을 재치한 테이블(18)을 적재부(10B)에 이동시킨다. 이어서 도 7c에 도시하는 바와 같이, 이 팰릿(14)을 헤드(22B)에 의해 픽업하여 상승시켜, 제2 대기 위치에 대기시킨다. 이 동작과 함께, 적재부(10A)에서는 테이블(13A) 상에 적층된 팰릿(14)을, 헤드(22A)에 의해 픽업하여 상승시켜, 제1 대기 위치에 대기시킨다.

그 후, 도 8a에 도시하는 바와 같이, 빈 테이블(18)을 적재부(10A)측으로 이동시킨다. 이어서 액츄에이터(23B)를 구동하여 헤드(22B)를 하강시켜, 유지하고 있던 팰릿(14)을 테이블(13B) 상에 이재한다. 그리고 도 8b에 도시하는 바와 같이 헤드(22A)에 유지한 팰릿(14)을, 적재부(10A)에 이동시킨 테이블(18) 상에 이재하고, 헤드(22B)를 상승시켜 팰릿 교환 동작을 종료한다.

그리고 위치 번호 카운터를 리셋하고(ST15), 이어서 적재부(10A, 10B)에서의 팰릿 없음/가득참을 판단한다(ST16). 이 팰릿 없음/가득참의 판단은, ST11과 동일하게 테이블 높이에 기초하여 행해도 되고, 또는 광학 센서 등을 사용하여 팰릿의 유무를 직접 검출하도록 해도 된다. 여기서 팰릿 없음 또는 팰릿 가득참이면 팰릿 교체 작업을 예고한다(ST17). 또 팰릿 없음/가득참에 해당하지 않으면, ST1로 되돌아가 이후의 단계를 반복 실행한다.

다음에 언로더 장치(4)에 의해 행해지는 언로더 동작에 관해, 도 6, 도 9a∼도 10b를 참조하여 설명한다. 도 6은 본 발명의 실시 형태에 의한 표시 패널 조립 장치에 있어서의 언로더 제어 프로그램의 흐름도이다. 도 9a∼도 10b는 본 발명의 실시 형태에 의한 표시 패널 조립 장치에 있어서의 언로더 동작의 동작 설명도이다. 이 언로더 동작은 작업 장치(2)에 의해 실장 작업이 종료된 기판(9)을 팰릿(14)에 수납할 때의 동작이다. 즉, 전술한 로더 동작의 반대의 순서로 기판(9)을 팰릿(14)에 이재하고, 팰릿(14)을 적재부(10A, 10B) 사이에서 이동시킨다.

이 때문에 언로더 장치(4)는, 로더 장치(3)와 기구적으로는 동일 구성이기는 하나, 각 구성 요소의 역할은 다음과 같이 다르다. 즉, 적재부(10A), 적재부(10B)에서의 팰릿(14)의 상태가 로더 장치(3)의 경우와 다르다. 언로더 장치(4)에서는, 적재부(10A)는 기판(9)이 수납되어 있지 않은 빈 팰릿(14)을 적재 상태로 유지하는 역할을 한다. 한편, 적재부(10B)는 기판(9)을 수납한 팰릿(14)을 적재 상태로 유지하는 역할을 한다.

또, 워크피스 이재 기구인 헤드(12), 이동 기구(11)는, 상류측의 작업 장치(2)로부터 수취한 실장 작업 후의 기판(9)을, X 방향으로 이동시켜 테이블(18)에 유지된 상태의 팰릿(14)에 이재한다. 그리고 언로더 장치(4)에서의 테이블(18), 헤드(22A, 22B), 헤드(12), 이동 기구(11)는, 상류측의 작업 장치(2)의 제어부(32)에 의해 제어된다.

도 6에서, 언로더 제어 프로그램(34)은 제어부(32)에서 실행되고 있는 작업 장치 동작 프로그램(32)으로부터의 지령을 기다리는 대기 상태에 있다(ST21). 이 상태에서, 프로그램(32A)으로부터의 워크피스 회수 지령의 유무를 감시하고 (ST22), 워크피스 회수 지령이 있으면 기억부(36)의 위치 번호 카운터를 참조한다 (ST23).

그리고 참조된 위치 번호에 따라서 팰릿 위치결정 동작을 행하고(ST24), 이어서 헤드(12)에 의해 작업 장치(2)의 기판 수도부(2D)로부터 기판(9)을 취출하는 픽업 동작을 행한다(ST25). 이어서 헤드(12)에 의한 픽업 동작이 성공했는지의 여부를 판단한다(ST26). 실패이면 픽업 미스를 통지하고(ST27), 장치를 정지한다. 성공이면 기판(9)을 유지한 헤드(12)를 언로더 장치(4)에 이동시키고, 헤드(12)의 위치결정과 마운트 동작을 실행한다(ST28).

도 9a는 이 때의 위치결정 동작과 마운트 동작을 나타내고 있다. 테이블(18)이 Y 방향으로 이동하고, 헤드(12)가 X 방향으로 이동함으로써, 헤드(12)가 오목부(14C)에 대해 상대적으로 위치결정된다. 그리고 헤드(12)에 유지한 기판(9)을 팰릿(14)의 소정 위치에 마운트하고, 이어서 위치 번호 카운터를 갱신한다(ST29).

이어서 로더 동작과 마찬가지로 팰릿 교환의 필요와 불필요를 판단한다(ST30). 즉, 해당 팰릿(14)이 아직 기판(9)으로 가득 차지 않은 경우에는 팰릿 교환을 행하지 않고, ST21로 되돌아간다. 해당 팰릿(14)이 기판(9)으로 가득 차서 팰릿 교환을 행할 필요가 있는 경우에는, 테이블(13A, 13B)의 높이 확인을 행하고(ST31), 팰릿 교환 가능한지의 여부를 판단한다(ST32). 즉, 적재부(10A)에 빈 팰릿(14)이 존재하고, 또한 적재부(10B)에 기판(9)이 가득 마운트된 팰릿(14)을 수납할 여유가 있는지의 여부를 테이블 높이로 판단한다.

그리고 교환 가능하면 팰릿 교환 동작을 행한다(ST33). 즉 도 9b에 도시하는 바와 같이, 가득 찬 상태의 팰릿(14)을 재치한 테이블(18)을 적재부(10B)로 이동시키고, 이어서 도 9c에 도시하는 바와 같이, 팰릿(14)을 헤드(22B)에 의해 픽업하여 제2 대기 위치에 대기시킨다. 이 동작과 함께 적재부(10A)에서는 테이블(13A) 상에 적층된 빈 팰릿(14)을, 헤드(22A)에 의해 픽업하여 제1 대기 위치에 대기시킨다.

이 후, 도 10a에 도시하는 바와 같이, 빈 테이블(18)을 적재부(10A)측으로 이동시킨다. 이어서 액츄에이터(23B)를 구동하여 헤드(22B)를 하강시켜, 유지하고 있던 팰릿(14)을 테이블(13B) 상에 이재한다. 그리고 도 10b에 도시하는 바와 같이 헤드(22A)에 유지하고 있던 팰릿(14)을, 적재부(10A)측으로 이동시킨 테이블(18) 상에 이재하고, 헤드(22B)를 상승시켜 팰릿 교환 동작을 종료한다.

그리고 위치 번호 카운터를 리셋하고(ST35), 이어서 로더 동작과 마찬가지로 적재부(10A, 10B)에서의 팰릿 없음/가득참을 판단한다(ST36). 그리고 팰릿 없음 또는 팰릿 가득참이면, 팰릿 교체 작업을 예고한다(ST37). 또 팰릿 없음/가득참에 해당하지 않으면, ST21로 되돌아가 이후의 단계를 반복 실행한다.

도 11은 본 발명의 실시 형태에 의한 표시 패널 조립 장치에 있어서의 로더 장치 ·언로더 장치의 제어계의 다른 구성을 도시한 블록도이다. 로더 장치(3), 언로더 장치(4)는, 도 3에 도시하는 로더 장치(3), 언로더 장치(4)에 각각 로더 제어부(33A), 언로더 제어부(34A)를 포함시킨 구성으로 되어 있다. 로더 제어부(33A), 언로더 제어부(34A)는 각각, 실시 형태 1의 도 3에서 제어부(32)에 기억되어 있던 프로그램(33), 프로그램(34)에 의한 제어 처리 기능과 같은 제어 기능을 갖고 있다.

상기 구성에 있어서, 로더 제어부(33A)는, 로더 장치(3)에서의 테이블(18), 헤드(22A, 22B), 헤드(12), 이동 기구(11)를, 로더 제어 프로그램(공급 장치 제어 프로그램)에 기초하여 제어한다. 또 언로더 제어부(34A)는, 언로더 장치(4)에서의 테이블(18), 헤드(22A, 22B), 헤드(12), 이동 기구(11)를, 언로더 제어 프로그램(수납 장치 제어 프로그램)에 기초하여 제어한다. 이렇게 로더 장치(3), 언로더 장치(4), 작업 장치 제어부(32)를 구성해도 된다.

상기 설명한 바와 같이, 본 실시 형태의 로더 장치(3)에서는, 기판(9)을 유지한 팰릿(14)을 재치하는 테이블(18)을, 적재부(10A)와 적재부(10B)의 사이에서 Y 방향으로 이동시킨다. 그리고, 팰릿(14)에 유지된 상태의 기판(9)을 취출하여 하류측 장치로 건네주는 헤드(12)를 이동 기구(11)에 의해 X 방향으로 이동시킨다. 이 때, 헤드(12)의 팰릿(14)에 대한 위치맞춤을, 테이블(18)과 헤드(12)를 협동시켜 행한다. 언로더 장치(4)는 마찬가지로 테이블(18)과 헤드(12)를 협동시켜 기판(9)을 팰릿(14)에 수납한다.

이에 의해, 기판(9)의 취출을 위해, 워크피스 이재 기구에 2차원의 위치결정 기구를 필요로 하는 종래 장치와 비교하여, 기구가 간략화·컴팩트화한다. 또, 팰릿(14)으로부터 기판(9)을 취출하여 하류측으로 이재하는 헤드(12)의 이동이 X 방향만의 1축 동작이 되기 때문에, 이재 동작이 고속화한다.

이상과 같이 본 발명에 의한 워크피스 공급 장치·수납 장치에서는, 워크피스의 수납부를 적재 상태로 유지하는 제1, 제2 적재부가 제1 방향으로 병렬 배치되어 있다. 제1, 제2 적재부의 윗쪽에 설치된 워크 수납부 이동 기구는, 취출된 수납부를, 제1 방향으로 이동시킨다. 워크피스 이재 기구는, 워크 수납부 이동 기구에 유지된 상태의 수납부로부터 워크피스를 취출하여 하류측 장치로 건네준다. 그리고 이 워크피스 이재 기구는, 제1 방향과 직교하는 제2 방향으로 이동한다. 이러한 구성에 의해, 수납부에 대해 워크피스 이재 기구를 상대적으로 2차원 평면 이동시키는 이동 기구가 간략화되어, 기구가 간략화 ·컴팩트화되는 동시에 이재 동작이 고속화한다.