输送单元、减速停止装置、输送系统及控制方法 |
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| 申请号 | CN201280076213.1 | 申请日 | 2012-10-04 | 公开(公告)号 | CN104684823B | 公开(公告)日 | 2016-09-28 |
| 申请人 | 平田机工株式会社; | 发明人 | 松本文吾; | ||||
| 摘要 | 本 发明 提供一种输送单元、减速停止装置、输送系统及控制方法，一种输送单元，是具备在 工件 (W)的输送方向排列的多个驱动辊(R1、R2)，在由上述多个驱动辊(R1、R2)输送的工件(W)到达了规定的停止 位置 时，使工件(W)的移动停止的输送单元，上述多个驱动辊(R1、R2)，包含：至少一个第一驱动辊(R1)；和与上述第一驱动辊(R1)相比在输送方向配置在上述规定的停止位置侧的至少一个第二驱动辊(R2)，上述第一驱动辊(R1)是相对于 驱动轴 可空转的辊，上述第二驱动辊(R2)是相对于驱动轴不能空转的辊。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种输送系统，是具备1个或者多个第一输送单元和相对于上述第一输送单元在工 件的输送方向连续地配置在下游侧的第二输送单元的输送系统，其特征在于，上述第一输送单元是具备多个驱动辊的累积输送装置，上述第二输送单元，包含:至少一个第一驱动辊;和与上述第一驱动辊相比在上述输送方向配置在下游侧的至少一个第二驱动辊，上述第一驱动辊是相对于驱动轴可空转的辊，上述第二驱动辊是相对于驱动轴不能空转的辊，上述输送系统还具备停止装置;传感器;和控制装置，上述停止装置是上述第二输送单元在上述输送方向在下游端的停止位置与工件抵接 后使工件的移动停止的停止装置，上述传感器检测工件到达了上述停止位置；上述控制装置控制上述第二输送单元及上述停止装置，上述控制装置，具备:对上述第二输送单元进行驱动控制，且使上述第二输送单元的上述第一驱动辊及上述 第二驱动辊与上述第一输送单元的上述多个驱动辊相比以低速驱动的驱动控制部;和 在由上述传感器检测到工件到达了上述停止位置时，停止上述第二输送单元的上述第 一驱动辊及上述第二驱动辊的驱动的驱动停止控制部。 |
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| 说明书全文 | 输送单元、减速停止装置、输送系统及控制方法技术领域[0002] 作为工件的输送装置，辊式输送机已被众所周知。作为加速或者减速工件的输送速度的方法，提出了顺序配置输送速度不同的多个辊式输送机单元的结构。在此结构的情况下，在工件通过辊式输送机单元之间时，存在因为由输送速度差产生的工件和辊之间的摩擦而划伤工件的情况。在专利文献1中，公开了一种如下的装置:在工件通过辊式输送机单元之间时，通过将一部分的驱动辊的动力传递断开做成可自由旋转，减轻工件和辊之间的摩擦。在专利文献2及3中，公开了一种通过可变控制辊的旋转速度，减轻工件和辊之间的摩擦的装置。 [0003] 在先技术文献 [0004] 专利文献 [0005] 专利文献1:日本特公昭47 —10102号公报 [〇〇〇6] 专利文献2:日本特开平9一 188414号公报 [〇〇〇7] 专利文献3:日本特开2000 — 85955号公报发明内容 [0008] 发明所要解决的课题 [0009] 在可变控制辊的旋转速度的情况下，需要速度控制用的控制装置，成为成本上升的主要原因。因此，辊的驱动控制，最好做成以定速进行的驱动或停止的接通/断开控制。但是，在此结构的情况下，上述的工件和辊之间的摩擦成为问题。 [0010] 因此，作为驱动辊，可以举出使用如果规定的负荷增加则进行空转的辊的情况。在输送速度差大的情况下，通过与工件接触的辊进行空转，能实现摩擦减轻。但是，在使工件停止的情况下，处于减速距离变长的倾向，导致输送装置的大型化。另外，工件不在规定的位置停止，存在所谓的超限运转的情况。为了防止超限运转，也可以考虑在停止位置使某个构件与工件抵接而物理性地停止。但是，通过辊进行空转，存在工件因抵接时的冲击而后退的情况。 [0011] 本发明的目的在于，由比较简易的结构，以更短的距离更可靠地进行工件的停止。 [0012] 为了解决课题的手段 [0013] 根据本发明，提供一种输送单元，一种输送单元，是具备在工件的输送方向排列的多个驱动辊，在由上述多个驱动辊输送的工件到达了规定的停止位置时，使工件的移动停止的输送单元，其特征在于，上述多个驱动辊，包含:至少一个第一驱动辊;和与上述第一驱动辊相比在输送方向配置在上述规定的停止位置侧的至少一个第二驱动辊，上述第一驱动辊是相对于驱动轴可空转的辊，上述第二驱动辊是相对于驱动轴不能空转的辊。 [0014] 另外，根据本发明，提供一种减速停止装置，是具备多个上述输送单元的减速停止装置，其特征在于，上述多个输送单元被相互平行地排列，还具备在上述规定的停止位置与工件抵接而使工件的移动停止的停止装置。 [0015] 另外，根据本发明，提供一种输送系统，是具备1个或者多个第一输送单元和相对于上述第一输送单元在工件的输送方向连续地配置在下游侧的第二输送单元的输送系统， 其特征在于，上述第一输送单元是具备多个驱动辊的累积输送装置，上述第二输送单元，包含:至少一个第一驱动辊;和与上述第一驱动辊相比在上述输送方向配置在下游侧的至少一个第二驱动辊，上述第一驱动辊是相对于驱动轴可空转的辊， [0016] 上述第二驱动辊是相对于驱动轴不能空转的辊。 [0017] 另外，根据本发明，提供一种上述输送系统的控制方法。 [0018] 发明的效果 [0020] 图1是本发明的一实施方式的输送系统的俯视图。 [0021] 图2是两种驱动辊的剖视图。[〇〇22]图3是控制装置的框图。[〇〇23]图4是输送控制例的流程图。[〇〇24]图5是输送控制例的说明图。[〇〇25]图6是输送控制例的说明图。[〇〇26]图7是比较例的说明图。[〇〇27]图8是另一实施方式的说明图。[〇〇28]图9是输送控制例的流程图。[〇〇29]图10是输送控制例的说明图。[〇〇3〇]图11是输送单元的另一例的说明图。[〇〇31]图12是输送单元的另一例的说明图。具体实施方式[〇〇32]为了实施发明的方式 [〇〇33] <第一实施方式>[〇〇34]〈输送系统〉 [0035]图1是本发明的一实施方式的输送系统1的俯视图，特别是，图示了使工件W—边在由箭头D所示的输送方向输送一边减速的同时在停止位置SP停止的部分(减速停止装置)。 工件W，例如，是基板等零件、零件和搭载了此零件的托盘等。[〇〇36]输送系统1，包含一个输送单元2和多个输送单元3A〜3C(以下，在总称的情况下， 称为输送单元3)。这些输送单元2及3,与输送方向D相互平行地(在本实施方式中，特别是直线性地)连续地配置。在图1的例子中，输送单元2在输送方向D相对于输送单元3位于下游侧的下游端，输送单元3C在输送单元2及3中在输送方向D位于最上游侧。在本实施方式的情况下，配置了 3个输送单元3,但也可以是1个，也可以是2个，或者也可以是4以上。[〇〇37]输送系统1，还具备在停止位置SP与工件W抵接而使工件W的移动停止的停止装置40。在本实施方式的情况下，停止装置40通常存在于工件W的输送轨道上。停止装置40，能利用公知的装置，也可以具有与在工件W抵接时缓冲其冲击的缓冲机构。 [0038]输送系统1，还具备对工件W到达了停止位置SP进行检测的停止位置用的传感器 50。传感器50,在工件W到达了停止位置的情况下，以检测其最前头侧的端缘的方式配置。传感器50例如是反射型的光传感器，在本实施方式的情况下，在工件W的输送轨道的下方，设置在输送单元2上。[〇〇39] <输送单元> [0040]输送单元2具备一对辊式输送机20、20;驱动部22(在此为马达)；和传递轴23。辊式输送机20、20在与输送方向D正交的方向相互分离地配置。[〇〇41]各辊式输送机20,具备在输送方向D排列的多个驱动辊R1、R2(以下，在总称的情况下，称为驱动辊R)。在本实施方式的情况下，各辊式输送机20合计具备4个驱动辊R。在图1及后述的一部分的图中，为了在视觉上容易区别驱动辊R1和驱动辊R2,对驱动辊R2进行了着色。各辊式输送机20,还具备旋转自由地支承各驱动辊R的空心的框架21。[〇〇42]驱动部22被支承在一方的辊式输送机20的框架21上。传递轴23是将驱动部22的驱动力传递给另一方的辑式输送机20的结构，一方及另一方的两辑式输送机20被同步地驱动。[〇〇43]在本实施方式的情况下，输送单元3,除驱动辊R仅由驱动辊R1构成外，是与输送单元2同样的结构。即，输送单元3，具备一对辊式输送机30、30;驱动部32(在此为马达)；和传递轴33。辊式输送机30、30在与输送方向D正交的方向被相互分离地配置。[0〇44]各辑式输送机30,具备在输送方向D排列的多个驱动辑R1。与辑式输送机20不同， 不具备驱动辊R2。在本实施方式的情况下，各辊式输送机30具备4个驱动辊R1。各辊式输送机30，另外具备旋转自由地支承各驱动辊R1的空心的框架31。[〇〇45]驱动部32,被支承在一方的辊式输送机30的框架31上。传递轴33,是将驱动部32的驱动力传递给另一方的辊式输送机30的结构，一方及另一方的两辊式输送机30被同步地驱动。 [0046]另外，在本实施方式的情况下，辊式输送机20,30的各辊，无论哪一个都仅由传递驱动力地进行旋转的驱动辊R构成，但也可以包含张紧辊(idle roller)。[〇〇47] <驱动辊>[〇〇48] 对驱动辊R1和驱动辊R2的差异进行说明。驱动辊R1是相对于驱动轴可空转的辊， 驱动辊R2是相对于驱动轴不能空转的辊。输送单元3,如上所述，仅由驱动辊R1构成，构成了所谓的累积输送装置。图2是表示驱动辊R1、R2的结构例的剖视图。在本实施方式的情况下， 假想作为驱动力的传递方式采用了链条传动机构的情况，但也可以采用齿轮机构、皮带传动机构等其它的传动机构。首先，对驱动辊R1的结构例进行说明。 [0049] 在本实施方式的情况下，驱动辊R1具备圆筒状的辊主体9a和覆盖辊主体9a的周面的罩部％。辊主体9a是例如金属制，罩部9b是例如橡胶制。罩部9b以提高与工件W的摩擦力的目的设置，但也可以采用不设置的结构。特别是，也可以在驱动辊R1上，为了降低与工件W 的摩擦而做成不设置罩部9b的结构，相反地在驱动辊R2上，为了提高与工件W的摩擦力而做成设置罩部9b的结构。 [0050] 在辊主体9a上，经摩擦构件6插入了驱动轴5。驱动轴5是圆筒状的构件，在其一端一体地形成了链轮5a。在链轮5a上卷绕未图示的链条。此链条由驱动部22或者驱动部32的驱动力行走，使驱动轴5旋转。 [0051]隔离片7、7是被配置在辊主体9a的各截面上的环状构件，档圈8与驱动轴5的一端部卡合，成为辊主体9a的防止脱落件。在驱动轴5的内部，配设了轴承4a、4a。轴承4A例如是球轴承。支承轴4,穿插在轴承4A中，其两端部被支承在框架21或者31上。这样，驱动轴5绕支承轴4旋转自由地设置。[〇〇52]摩擦构件6是圆筒状的构件，通过夹设在驱动轴5和辊主体9a之间，将驱动轴5的旋转力向辊主体9a进行摩擦传达。如果驱动辊R1的旋转负荷超过辊主体9a和摩擦构件6之间的摩擦力，则辊主体9a滑动地进行空转。这样，驱动辊R1，在驱动轴5上，被构成为在旋转方向未被固定，如果作用规定以上的负荷则进行空转。[〇〇53]接着，对驱动辊R2的结构例进行说明。驱动辊R2的周边结构，基本上与驱动辊R1同样。但是，驱动辊R2相对于驱动轴5在旋转方向被固定，这一点是不同的。也就是说，驱动辊 R2相对于驱动轴5不空转。[〇〇54]具体地讲，驱动辊R1中的摩擦构件6未被设置，在驱动轴5上设置了键部5b。另外， 在辊主体9a上形成了插入键部5b的键槽9c。通过键部5b和键槽9c的卡合，驱动辊R2相对于驱动轴5的空转被阻止。 [0055]对各输送单元2、3中的驱动辊R的旋转驱动简单地进行说明。在各输送单元2、3的辊式输送机20、30单位中，在各链轮5a上卷绕共同的环形链条(未图示)。而且，通过由驱动部22或者驱动部23的驱动使环形链条行走，驱动辊R进行旋转。[〇〇56]例如，如果由输送单元2来说，则每个辊式输送机20,都在2个驱动辊R1及2个驱动辊R2的各链轮5a (合计4个链轮5a)上卷绕环形链条。而且，通过由驱动部22使环形链条行走，驱动辊R1、R2旋转。2个辊式输送机20之间的驱动力的传递由传递轴23进行。由此，能够使输送单元2具备的合计8个驱动辑R同步地以等速度驱动。 [0057]在本实施方式的情况下，每个输送单元2、3都做成使驱动辊R的输送速度(旋转速度)不同的结构。作为其方法，例如，可以举出每个输送单元2、3都变更驱动部22、驱动部32 的输出。更详细地讲，做成使相对于驱动部22、驱动部32的供给电压在每个输送单元2、3中都不同的结构。作为另一个方法，例如，做成使链轮5a的齿数在每个输送单元2、3中都不同的结构。[〇〇58] <控制装置> [0059] 接着，对输送系统1的控制装置进行说明。图3是控制装置100的框图。控制装置100 根据来自上位的主计算机200的指示，进行输送系统1整体的控制。 [0060] 控制装置100,具备处理部101、存储部102和接口部103,它们相互由未图示的总线连接。处理部101执行被存储在存储部102中的程序。处理部101例如是CPU。存储部102,例如是RAM、R0M、硬盘等。在接口部103中，包含管理处理部101和主计算机200之间的通信的通信接口、管理处理部101和外部装置的数据的输入输出的I/O接口等。 [0061] 处理部101，对驱动电路104输出动作执行器105的控制命令来驱动动作执行器 105。在动作执行器105中包含驱动部22、32。另外，处理部101，经信号处理电路107取得传感器106的检测结果，进行动作执行器105的控制等规定的处理。在传感器106中，包含传感器 50 〇 [0062] <控制例> [0063] 接着，参照图4〜图6对由处理部101进行的工件W的输送控制例进行说明。图4是处理部101执行的输送控制例的流程图，图5及图6是输送控制例的说明图，输送单元3C省略了图示。在此，说明一边减速工件W—边停止在停止位置SP的控制。 [0064] 参照图4,如果工件W例如由机械手等输入过来，则在S1中开始驱动部22、32的驱动。例如，开始向驱动部22、32的电力供给。通过驱动部22、32的驱动，驱动辊R进行旋转。驱动辊R的旋转速度，在输送单元2、3单位中，通常，做成等速度的驱动。图5的实线L1，表示每个输送单元2、3输送速度(驱动辊R(驱动轴5)的旋转速度)。在该图的例中，在输送单元3B中使全部驱动辊R1以速度VI旋转。在输送单元3A中使全部驱动辊R1以比速度VI低的速度V2旋转(VI > V2)。在输送单元2中使全部驱动辊Rl、R2以比速度V2低的速度V3旋转(V2 > V3)。 [0065] 通过使驱动辊R旋转，位于上游侧的工件W被输送到下游侧。此时，工件W，从输送单元3C—输送单元3B—输送单元3A—输送单元2地一边减速一边逐渐通过输送单元。此时，能产生由单独的输送单元输送的状态(单独输送状态)和由2个输送单元共同输送的状态(共同输送状态)。[〇〇66]图6的状态ST1，例示了工件W从输送单元3B向输送单元3A逐渐移动的共同输送状态。在输送单元3A和输送单元3B中驱动辊R1的旋转速度不同。但是，由于两输送单元3A、3B 的驱动辊R1全部能空转，所以即使两输送单元3A、3B的驱动辊R1的旋转速度不同，通过驱动辊R1进行空转，速度差也被吸收。 [0067]具体地讲，在共同输送状态下，对输送速度快的一方的输送单元3B来说，输送速度慢的一方的输送单元3A成为阻力。此时，通过输送单元3B侧的驱动辊R1进行空转，工件W和驱动辊R1不会超过规定的摩擦力地进行抵接。相反，在共同输送状态下，对输送速度慢的一方的输送单元3A来说，从输送速度快的一方的输送单元3B侧，工件W以超速(比旋转速度V2 快的速度)被送入。此时，在输送单元3A侧，通过驱动辊R1进行空转，容许以超速输送的工件 W的通过。[〇〇68]返回到图6,状态ST2,例示了工件W仅由输送单元3A输送的单独输送状态。状态 ST3,例示了工件W从输送单元3A向输送单元2逐渐移动的共同输送状态。在输送单元2和输送单元3A中驱动辊R的旋转速度不同(输送单元3A中的驱动辊R1的旋转速度¥2>输送单元2 中的驱动辊Rl、R2的旋转速度V3)。[〇〇69]在状态ST2中，在工件W的质量大的情况下，或者在输送单元3B中的驱动辊R1的旋转速度VI快的情况下，因为工件W的惯性力矩大，所以即使工件W完全转移到输送单元3A上， 工件W的实际的输送速度的减速度仅是微小的。即，工件W的实际的输送速度，比旋转速度V2 快。以比此旋转速度V2快的速度进行的工件W的输送状态，即使工件W的输送到达输送单元2 中的驱动辊R1，也不怎么变化。 [0070] 可是，如果工件W的输送到达输送单元2中的驱动辊R2，成为状态ST3，则工件W被连续地减速。这是因为输送单元2中的驱动辊R2是不空转的直接驱动方式的辊，驱动辊R2的旋转速度V3和工件W的输送速度相同。即，由于驱动辊R2不能容许旋转速度V3和工件W的输送速度的背离，所以工件W被连续地减速。实际上，在此减速的期间，在驱动辊R2和工件W之间产生了滑动。 [0071] 由此，输送单元3A中的驱动辊R1的滑动量变得更多，并且由于输送单元2中的驱动辊R1的滑动量变少，所以工件W的输送速度和输送单元2中的驱动辊R1、R2的旋转速度V3的背离变得几乎没有。此减速效果(背离的缩小效果)，因工件W逐渐转移到下一个驱动辊R2上而变得更大。在此，作为例子举出了输送单元3A中的驱动辊R1的滑动量变得更多的情况，但也存在由于两驱动辊R1的速度差，此滑动量不变(或者几乎不变)的情况。 [0072]如果成为工件W仅由输送单元2输送的单独输送状态，则工件W的输送速度成为与旋转速度V3的速度相同。然后，工件W被朝向停止位置SP以旋转速度V3的速度输送。[〇〇73]返回到图4,在S2中取得传感器50的检测结果，判定工件W是否到达了停止位置SP。 在工件W到达了停止位置SP的情况下，向S3前进，在没有到达的情况下，反复进行S2的处理。 [0074] 在S3中，停止驱动部22、32。例如，停止向驱动部22、32的电力供给。由此，驱动辊R 的旋转也停止。图6的状态ST4表示工件W到达停止位置SP，与停止装置40抵接而停止其移动的状态。 [0075] 输送单元2,其下游侧的驱动辊R成为不能空转的驱动辊R2。如果驱动辊R2和工件W 之间没有滑动，则通过驱动辊R2的旋转停止，工件W也停止。与可空转的驱动辊R1比较，驱动辊R2能够防止工件W的超限运转。这样，通过将驱动辊R2做成在停止位置SP上载置工件W的驱动辊R，能够以更短的距离更可靠地停止工件W。 [0076] 如果通过驱动部22的驱动停止能够马上停止驱动辊R2的旋转，则不需要停止装置 40。但是，在不将制动装置等设置在驱动部22上的结构的情况下，在电力供给的停止后驱动部22的转子也因惰性而进行旋转，存在使驱动辊R2稍微旋转的情况。因此，在本实施方式中，设置停止装置40，使工件W更可靠地停止。 [0077] 驱动部22的转子因惰性而旋转，直至驱动辊R2完全驱动停止为止的期间，通过该旋转，工件W被向停止装置40推压，进行抵接。因此，如果驱动辑R2完全地进行驱动停止，则工件W也在相对于停止装置40的抵接位置完全地停止，也就是说，在停止位置SP停止。这使工件W的停止位置SP的定位精度提高。停止在了停止位置SP的工件W，例如，由未图示的机械手输出。[〇〇78]在设置停止装置40而使工件W抵接的情况下，能产生使工件W产生由碰撞的反作用进行的后退动作的情况，但因为驱动辊R2是不能空转的，所以此后退动作也被防止。将此点作为比较例，对将输送单元2的驱动辊R全部由驱动辊R1构成的情况，参照图7进行说明。 [〇〇79]图7的状态ST11，表示工件W即将到达停止位置SP前的状态。状态ST12,表示由传感器50检测到工件W到达了停止位置SP，使驱动辊R1全部停止的状态。工件W与停止装置40抵接，但由此时的碰撞的反作用，能产生如状态ST13所示的后退动作。此时，因为驱动辊R1能空转，所以存在追随工件W的后退动作地逆转了的情况。如本实施方式的那样，通过使用不能空转的驱动辊R2,能避免这样的事态。其结果，在本实施方式的输送系统1中，不需要用于防止工件W的由碰撞的反作用进行的后退的防返回装置(系统)，装置结构简易，变得廉价。 [0080] 如上述的那样，在本实施方式中，通过并用驱动辊R1和驱动辊R2,能一边防止划伤工件W，一边以更短的距离更可靠地进行工件W的停止。而且，仅由驱动辊R1和驱动辊R2的并用，就能实现这样的效果，驱动部22、32的控制实质上是接通/断开控制。因此，能够由比较简易的结构实现上述的效果。[〇〇81 ] <第二实施方式>[〇〇82]在上述第一实施方式中，作为停止装置40,通常，假想了在工件W的输送轨道上存在的结构，但也可以使用向该输送轨道可进退的可动式的停止装置。图8是表示其一例的模式图。本实施方式的停止装置40具备可动部41和使可动部41上下地移动的动作执行器。可动部41在由细双点点划线表示的输送轨道上的上升位置和由实线表示的与输送轨道相比下为方的下降位置之间移动。通过使可动部41位于下降位置，能够选择将工件W与输送单元 2相比向更下游侧输送的输送方式。[〇〇83]另外，在本实施方式中，设置了传感器51。传感器51，是检测工件W与停止位置SP相比在输送方向D到达了上游侧的停止准备位置的准备位置用的传感器。传感器51虽然与传感器50配设位置不同，但是能够采用同样的传感器。[〇〇84]接着，参照图9及图10对本实施方式中的工件W的输送控制例进行说明。图9是处理部101执行的输送控制例的流程图，图10是输送控制例的说明图，但输送单元3C省略了图不。[〇〇85] 参照图9,在S11中开始驱动部22、32的驱动。这是与图4的S1同样的处理。驱动辊R 的旋转速度，以输送单元2、3A、3B的单位，通常，能够做成等速度的驱动，与图5所示的例子同样。 [0086] 通过使驱动辊R旋转，位于上游侧的工件W被向下游侧输送，能产生单独输送状态和共同输送状态，这与上述第一实施方式同样。图10的状态ST21，例示了工件W从输送单元 3B向输送单元3A逐渐移动的共同输送状态。在输送单元3A和输送单元3B中，驱动辊R1的旋转速度不同，但速度差被吸收，这是如已述的那样。另外，在此阶段中，停止装置40处于可动部41位于下降位置的非驱动状态。 [0087] 返回到图9,在S12中取得传感器51的检测结果，判定工件W是否到达了停止准备位置。在工件W到达了停止准备位置的情况下，向S13前进，在没有到达的情况下，反复进行S12 的处理。[〇〇88] 在S13中，驱动停止装置40使可动部41向上升位置上升。图10的状态ST22，表示如下的状态:工件W到达停止准备位置，这由传感器51检测，可动部41上升到了上升位置。 [〇〇89]返回到图9,在S14中取得传感器50的检测结果，判定工件W是否到达了停止位置 SP。在工件W到达了停止位置SP的情况下，向S15前进，在没有到达的情况下，反复进行S14的处理。 [0090] 在S15中停止驱动部22。这是与图4的S3同样的处理。由此，驱动辊R的旋转也停止。 图10的状态ST23,表示工件W到达停止位置SP，与停止装置40的可动部41抵接而使该输送停止了的状态。对于此工件W的停止时的驱动辊R2发挥的效果，与上述第一实施方式是同样的，能以更短的距离更可靠地停止工件W，也能够避免工件W的后退动作。 [0091] <第三实施方式> [0092] 在上述第一及第二实施方式中，将输送单元2的驱动辊R1做成了2个，将驱动辊R2 做成了2个，但不限于此。另外，在上述第一及第二实施方式中，将输送单元2的驱动辊R的合计数量作为4个，但不限于此。图11表示了多个输送单元2的另一例。 [0093] 输送单元2A是将驱动辊R2作为1个的单元。相反，输送单元2B是将驱动辊R2作为3 个的单元。输送单元2C是将驱动辊R的合计数量作为3个，将其中的1个作为驱动辊R2的单元。另外，输送单元2D，是将驱动辊R的合计数量作为3个，将其中的2个作为驱动辊R2的单元。输送单元2E是将驱动辊R的合计数量作为2个，将其中的1个作为驱动辊R2的单元。 [0094]这样，驱动辊R1、R2的数量、它们的合计数量，能够根据工件W的减速度、重量等适当选择，只要在上游侧至少具有一个驱动辊R1，在下游侧至少具有一个驱动辊R2就足够。 [〇〇95]输送单元3的驱动辊R1的数量也是同样的，能根据工件W的减速度、重量等适当选择。尤其是，如果考虑工件W的输送稳定性，则输送单元2及3，最好在工件W的输送方向D—共至少具备3个驱动辊R。[〇〇96] <第四实施方式>[〇〇97]在上述第一至第三实施方式中，作为驱动辊R，假想了宽度比较狭窄的驱动辊，将辊式输送机20、30做成了设置2列的结构。但是，作为驱动辊R，也可以采用宽度比较宽的(旋转轴方向长度长的)驱动辊，将辊式输送机做成1列的结构。[〇〇98]图12是表示输送单元2的另一例的俯视图。该图的输送单元2F，例示了代替驱动辊 R1、R2而采用长尺寸的驱动辊R1’、R2’的例子。在该图的结构中，将辊式输送机做成了一列的结构。这样，对于驱动辊R，能适当采用不同的种类的驱动辊。[〇〇99] <第五实施方式> [0100] 在上述各实施方式中，假想了输送单元2通常被固定设置的情况，但也可以搭载在具备升降功能的转台上，以升降和旋转的方式构成。由此，也可以在停止工件W后，由输送单元2向另外的方向输送工件W。 [0101] 另外，在上述各实施方式中，作为控制装置100,做成了处理部101执行控制程序的结构，但不限于此，也可以由分担图4、图9所示的各处理的多个电路构成控制装置100。 [0102] 另外，在上述各实施方式中，由多个输送单元2、3构成了输送系统1，但如果能够适当配置驱动辊R，也不必需要做成单元单位的结构。 |
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