一种码砖机 |
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| 申请号 | CN201610089883.7 | 申请日 | 2016-02-18 | 公开(公告)号 | CN105540273A | 公开(公告)日 | 2016-05-04 |
| 申请人 | 广西宏发重工机械有限公司; | 发明人 | 潘景昌; 刘长洋; | ||||
| 摘要 | 本 发明 提供一种码砖机，包括机械手、转盘机及 控制器 ；所述机械手能够夹持矩形砖体、 水 平移动、垂直移动以及能够垂直于所述旋转台顶面，并且能够90°旋转砖体，旋转中 心轴 垂直于矩形砖体的底面；所述转盘机包括旋转台、旋转 角 度 传感器 及 电机 ；所述旋转台能够在所述电机的驱动下进行旋转；所述旋转台每旋转90°所述旋转角度传感器就向所述控制器发送 定位 信号 ；所述控制器能够根据所述机械手的 位置 及旋转角度、所述转盘机的旋转角度控制所述电机的旋转；本发明提供一种机械设备的码砖机，通过旋转放置砖 块 ，使每一层砖块与相邻层的砖块 锁 压，使砖块更稳定，在运输过程中不容易出现脱落现象，提供了一种自动化码砖的方案。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种码砖机，其特征在于：所述码砖机包括机械手、转盘机及控制器； |
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| 说明书全文 | 一种码砖机【技术领域】 [0001] 本发明涉及建材机械领域，具体涉及一种码砖机。【背景技术】 [0002] 目前市场上常见的码砖机以半自动化的居多，通常是使用吊机以及机械手来吊装砖块，同时依靠人工操作机械手的落下的位置为每层错开90°来保证砖块的稳定，使用这种码砖机的时候为了比较准确的保证砖落下的位置不会位于下层砖块之外，还需要操作者不断的走动观察以调整机械手落下的位置。【发明内容】 [0003] 鉴于以上内容，有必要提供一种码砖机，它能够不用操作者到处走动，并且保证码砖的稳定。 [0004] 为达到上述目的，本发明所采用的技术方案是：一种码砖机，所述码砖机包括机械手、转盘机及控制器；所述机械手能够夹持矩形砖体、水平移动、垂直移动以及能够垂直于所述旋转台顶面，并且能够90°旋转砖体，旋转中心轴垂直于矩形砖体的底面，并且能够向所述控制器反馈位置信号；所述转盘机包括旋转台、旋转角度传感器及电机；所述旋转台能够在所述电机的驱动下进行旋转；所述旋转台每旋转90°所述旋转角度传感器就向所述控制器发送定位信号；所述控制器能够根据所述机械手的位置及旋转角度、所述转盘机的旋转角度控制所述电机的旋转； [0005] 所述控制器还包括以下码砖方法的逻辑程序： [0007] S2、顺时针或者逆时针90°旋转旋转台，按S1步骤将同样数量的砖码成形状相同的第二长方体并将第二长方体放置在旋转台上；从顶面看，旋转台的旋转轴使第一长方体的一长边与第二长方体的一宽边位于同一直线或所述底板旋转轴的第一长方体的一宽边与第二长方体的一长边位于同一直线，并且第二长方体不堆叠在第一长方体之上； [0008] S3、按S2的步骤码第三长方体、第四长方体，在无视第一长方体与第二长方体、第四长方体之间的空隙、第二长方体与第三长方体之间的空隙，第三长方体与第四长方体之间的空隙的情况下，从顶面看，第一长方体、第二长方体、第三长方体、第四长方体形成外沿为正方形的砖体； [0009] S4、在水平方向上，90°旋转机械手，旋转轴与正方形砖体的对角线相交，并且距离第一长方形的长边及宽边1/2第一长方体宽边的长度，旋转方向为离旋转轴的最远点指向对角线方向； [0010] S5、按S1、S2、S3的步骤堆叠第二层砖体； [0011] S6、按S4、S5的步骤循环堆叠之后的每一层砖体； [0012] 在上述步骤中，位于同一层并且相邻的长方体之间的距离能使摆放在其上一层的砖体不会掉落；对于同一层砖，顺时针或者逆时针90°旋转旋转台时，必须同为顺时针或者同为逆时针方向。 [0013] 进一步地，所述旋转台顶面设置有能够拆卸并且跟随旋转台旋转的底板，所述底板用于放置砖块并且能够吊出旋转台。 [0014] 进一步地，所述旋转台的旋转轴垂直于地面，所述底板的顶面与地面平行。 [0015] 进一步地，所述底板与所述旋转台通过凸起及凹槽配合实现底板的旋转。 [0016] 进一步地，所述码砖机还包括蜗轮蜗杆减速机及主轴联轴器，所述蜗轮蜗杆减速器一端与所述电机联轴，另一端与所述主轴联轴器联轴；所述主轴联轴器一端与所述蜗轮蜗杆减速器联轴，另一端与所述旋转台联轴，用于带动所述旋转台旋转。 [0017] 进一步地，所述码砖机还包括机架，所述机架用于安装所述电机、所述蜗轮蜗杆减速机。 [0018] 进一步地，所述机械手为静压机直线坐标机械手。 [0019] 进一步地，所述电机为伺服电机。 [0020] 进一步地，所述旋转角度传感器为时磁敏角度传感器。 [0022] 本发明具有以下有益效果： [0024] 图1为本发明一种码砖机放置第一长方体的示意图。 [0025] 图2为本发明一种码砖机放置第二长方体的示意图。 [0026] 图3为本发明一种码砖机放置第三长方体的示意图。 [0027] 图4为本发明一种码砖机放置第四长方体的示意图。 [0028] 图5为本发明一种码砖机放置第二层砖的示意图。 [0029] 图6为本发明一种码砖机第二种放置一层砖的示意图。 [0030] 图7为本发明一种码砖机中转盘机的立体示意图。 [0031] 图8为本发明一种码砖机的示意图。 [0032] 具体实施方式的附图标号说明： [0033]第一长方体1 第二长方体2 第三长方体3 第四长方体4 底板5 砖块6 机械手7 转盘机8 旋转台81 凸起811 主轴联轴器82 位置传感器83 蜗轮蜗杆减速机84 电机85 机架86 【具体实施方式】 [0034] 下面结合附图和具体实施例对本发明一种码砖机作进一步说明。 [0035] 请参阅图1-8，在本发明一较佳实施例当中，一种码砖机包括机械手7、控制器(图未示)及转盘机8： [0036] 所述机械手7能够夹持矩形砖体、进行水平移动、垂直移动以及能够垂直于所述旋转台顶面，并且能够90°旋转砖体，旋转中心轴垂直于矩形砖体的底面，并且能够向所述控制器反馈位置信号。优选地，所述机械手7为静压机直线坐标机械手。 [0037] 所述转盘机8包括旋转台81、主轴联轴器82、旋转角度传感器83、蜗轮蜗杆减速机84、电机85及机架86；所述旋转台81能够在所述电机85的驱动下进行旋转；所述旋转台81每旋转90°所述旋转角度传感器83就向所述控制器发送定位信号。所述蜗轮蜗杆减速器84一端与所述电机85联轴，另一端与所述主轴联轴器82联轴；所述主轴联轴器82一端与所述蜗轮蜗杆减速器82联轴，另一端与所述旋转台81联轴，用于带动所述旋转台81旋转。优选地，所述电机85为伺服电机。优选地，所述旋转角度传感器为时磁敏角度传感器，所述时磁敏角度传感器可以检测0°、30°、60°、90°……360°角度的变化。在本发明的另一实施方式当中，所述旋转角度传感器由四个间隔90°的光电开关组成，并且还可以在每个用于定位的光电开关之前设置反馈减速信号的光电开关。 [0038] 所述旋转台81顶面还设置有能够拆卸并且跟随所述旋转台81旋转的底板5；所述底板5用于放置砖块并且能够吊出所述旋转台81，旋转轴垂直于地面，顶面与地面平行。在本发明的一种具体实施方式当中，所述旋转台81顶面设置有四凸起811，所述底板5设置有与所述四凸起811配合的四凹槽(图未示)，所述底板5与所述旋转台通过所述四凸起811及所述四凹槽配合实现所述底板5的旋转。在本发明的第二种实施方式当中，所述旋转台的四凸起也可以与所述底板5的外沿配合，用于实现所述底板5跟转。在本发明的第三种实施方式当中，所述旋转台也可以开设凹槽，所述底板5设置与所述凹槽配合的凸起，用于实现所述底板5的跟转。 [0039] 所述控制器能够根据所述机械手的位置及旋转角度、所述转盘机的旋转角度控制所述电机的旋转； [0040] 所述控制器还包括以下码砖方法的逻辑程序： [0041] S1、机械手将砖块码成第一长方体；然后机械手将第一长方体放置在所述底板5上；在堆叠一层砖块时，相对于地面，机械手在水平方向上放砖的位置不变； [0042] S2、顺时针或者逆时针90°旋转旋转台，按S1步骤将同样数量的砖码成形状相同的第二长方体并将第二长方体放置在旋转台上；从顶面看，旋转台的旋转轴使第一长方体的一长边与第二长方体的一宽边位于同一直线或所述底板5旋转轴的第一长方体的一宽边与第二长方体的一长边位于同一直线，并且第二长方体不堆叠在第一长方体之上； [0043] S3、按S2的步骤码第三长方体、第四长方体，在无视第一长方体与第二长方体、第四长方体之间的空隙、第二长方体与第三长方体之间的空隙，第三长方体与第四长方体之间的空隙的情况下，从顶面看，第一长方体、第二长方体、第三长方体、第四长方体形成外沿为正方形的砖体； [0044] S4、在水平方向上，90°旋转机械手，旋转轴与正方形砖体的对角线相交，并且距离第一长方形的长边及宽边1/2第一长方体宽边的长度，旋转方向为离旋转轴的最远点指向对角线方向； [0045] S5、按S1、S2、S3的步骤堆叠第二层砖体； [0046] S6、按S4、S5的步骤循环堆叠之后的每一层砖体； [0047] 在上述步骤中，位于同一层并且相邻的长方体之间的距离能使摆放在其上一层的砖体不会掉落；对于同一层砖，顺时针或者逆时针90°旋转旋转台时，必须同为顺时针或者同为逆时针方向。 [0048] 使用时，所述码砖机按如下步骤进行码砖； [0049] S1、如图1，用所述机械手7将砖块6码成第一长方体1，所述第一长方体1从顶面看为长方形，长方形的长边为所述第一长方体1的长边，长方形的宽边为所述第一长方体1的宽边，所述砖块6在水平方向上的长边与短边分别为所述砖块6的长度和宽度，在垂直方向上的长度为所述砖块6的高度，然后用机械手将所述第一长方体1放置在所述底板5上，所述底板5的长度和宽度不小于所述第一长方形1的长度加上宽度。在堆叠一层所述砖块6时，相对于地面，所述机械手7在水平方向上放砖的位置不变。优选地，所述第一长方体1的长度不等于宽度，所述第一长方体1的高度等于所述砖块6的高度。 [0050] S2、如图2，所述控制器控制所述电机85旋转，带动所述旋转台81旋转，所述旋转台带动所述底板旋转，并且通过所述角度位置传感器83反馈的信号控制底板旋转的角度。顺时针90°旋转所述底板5，按S1步骤将同样数量的砖码成形状相同的第二长方体2并将所述第二长方体2放置在所述底板5上；从顶面看，所述底板5的旋转轴使所述第一长方体1的一长边与所述第二长方体2的一宽边位于同一直线或所述底板5旋转轴的第一长方体1的一宽边与所述第二长方体2的一长边位于同一直线，并且所述第二长方体2不堆叠在所述第一长方体1之上。优选地，所述底板5为正方形，所述底板5的旋转轴经过正方形中心并且垂直于所述底板5顶面；90°旋转所述底板5时允许存在误差，误差范围为(90±1°)。所述底板5的旋转轴到所述第一长方体1、所述第二长方体2的距离＝(所述第一长方体1的长度-所述第一长方体1的宽度+所述第一长方体1到所述第二长方体2的距离)/2。在本发明的另一实施方式当中，逆时针90°旋转底板5. [0051] S3、如图3、图4，按S2的步骤码第三长方体3、第四长方体4，在无视所述第一长方体1与所述第二长方体2、所述第四长方体4之间的空隙、所述第二长方体2与所述第三长方体3之间的空隙，所述第三长方体3与所述第四长方体4之间的空隙的情况下，从顶面看，所述第一长方体1、所述第二长方体2、所述第三长方体3、所述第四长方体4形成外沿为正方形的砖体，此时所述底板5的旋转轴到所述第三长方体3、所述第四长方体4的距离＝(所述第一长方体1的长度-所述第一长方体1的宽度+所述第一长方体1到所述第二长方体2的距离)/2。 [0052] S4、在水平方向上，90°旋转所述机械手7，旋转轴与顶面外沿形成正方形的砖体的对角线相交，并且距离所述第一长方形的长边及宽边1/2所述第一长方体1宽边的长度，旋转方向为离旋转轴的最远点指向对角线方向。优选地，90°旋转所述机械手7时允许存在误差，误差范围为(90±1°)。 [0053] S5、按S1、S2、S3的步骤堆叠第二层砖体，此时第二层砖体的第一长方体1的位于第一层砖体的第一长方体1与第四长方体4之上，如图5，并且每一层的第一长方体1、第二长方体2、第三长方体3、第四长方体4都与相邻层砖块6中的第一长方体1、第二长方体2、第三长方体3、第四长方体4中的两个堆叠。 [0054] S6、按S4、S5的步骤循环堆叠之后的每一层砖体。 [0055] 在上述步骤中，位于同一层并且相邻的长方体，如所述第一长方体1与所述第二长方体2、所述第二长方体2与所述第三长方体3、所述第三长方体3与所述第四长方体4、所述第四长方体4与所述第一长方体1之间的距离能使摆放在其上一层的砖体不会掉落。优选地，如图6，当所述砖块6的长边与所在长方体的长边平行时，位于同一层并且相邻的长方体，如所述第一长方体1与所述第二长方体2、所述第二长方体2与所述第三长方体3、所述第三长方体3与所述第四长方体4、所述第四长方体4与所述第一长方体1之间的距离不大于所述砖块6长度的一半；如图4，当所述砖块6的长边与所在长方体的长边垂直时，位于同一层并且相邻的长方体，如所述第一长方体1与所述第二长方体2、所述第二长方体2与所述第三长方体3、所述第三长方体3与所述第四长方体4、所述第四长方体4与所述第一长方体1之间的距离不大于所述砖块6宽度的一半。对于同一层砖，顺时针或者逆时针90°旋转所述底板5时，必须同为顺时针或者同为逆时针方向。 [0056] 本发明提供一种机械设备的码砖机，通过旋转放置所述砖块6，使每一层砖块6与相邻层的砖块6锁压，使砖块6堆叠得更稳定，在运输过程中不容易出现脱落现象，提供了一种自动化码砖的方案。 |
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