作動中の作業空間内で人員を輸送するシステム及び方法

(関連出願の参照) 本出願は、2013年9月4日出願のUS特許出願番号14/018,317「SYSTEM AND METHOD FOR TRANSPORTING PERSONNEL WITHIN AN ACTIVE WORKSPACE(作動中の作業空間内で人員を輸送するシステム及び方法)」の優先権を主張し、その全体を援用により本明細書に組み込む。

技術の進歩によって、在庫管理や他の種類の運搬管理システムで可能なオートメーションが増加の一途をたどっている。すなわち、在庫管理システムは、在庫関連業務に割り当てられた自動の移動駆動ユニットを用いて実施され得る。このような自動のシステムへの人間の関与のレベルは、大きく低下しており、速度、処理量、及び、生産性の増加につながっている。しかしながら、移動駆動ユニットが割り当てられた在庫関連業務を行っている作動中の作業空間内を人間の操作者が通ったり、または、当該作業空間に入ったりすることが必要な状況もあり得る。例えば、移動駆動ユニットまたは他の設備が、故障や破損したり、在庫品が各在庫ホルダから作動中の作業空間の床に落下したりする場合があり、人間の操作者が作業空間を通って保守または片付けを要する位置に行くことが必要となる。しかしながら、自動の移動駆動ユニットが作動中の作業空間内を通ることは、作動中の作業空間を通る人間の操作者の安全に対する懸念を生む。

現在、自動の在庫システムは、作動中の作業空間全体を停止させるように構成されてよく、それによって、作業空間の床上の移動駆動ユニットは全て停止され移動できなくなる。移動駆動ユニットが停止している間に、一人または複数の人間の操作者が、作業空間の床を通って床上または床の向こうの目的地に行ってよい。この方法は人間の操作者にとって安全であるが、在庫システム全体を停止することは、在庫システムにとって大規模な中断となり、在庫関連業務を全く行えない不必要なダウンタイムを引き起こす。

他の在庫システムでは、目的場所まで通路を作動中の作業空間の床の端部から確保しておいてよく、その通路内は、作動中の作業空間の残りの部分を中断させることなく、人間が、その通路に沿って作業中の床を通ることができるように、移動駆動ユニットの移動は許可されていない。この方法は、システム全体の停止ほどの悪影響はないが、人間の操作者が作業中の床にいることを可能にする、侵害の少ない手段が今でも必要とされている。

添付の図面を参照して詳細な説明を記載する。図面中、参照番号の左端の数字は、その参照番号が最初に現れた図面を示す。異なる図面の同じ参照番号の使用は、類似または同じ品目または機能を示す。

作業空間内でユーザを人間輸送装置を用いて輸送するように構成された在庫システムの実施例を示す図である。

図1の在庫システムの一部として実施される管理モジュールの実施例を示すブロック図である。

独立して作動または非作動にしてよい複数のゾーンを有する作業空間を含む、別の実施形態による在庫システムの実施例を示す図である。

図1及び図3の在庫システムの一部として実施されてよい人間輸送装置の実施例を示す図である。

図1及び図3の在庫システムの一部として実施されてよい別の実施形態による人間輸送装置の実施例を示す図である。

図1及び図3の在庫システムの一部として実施されてよい人間輸送装置と、その構成要素を詳細に示した図である。

人間輸送装置に近接した保護エリアの周囲に配置された複数の監視駆動ユニットを含む、作業空間内でユーザを輸送するシステムの実施例を示す図である。

作業空間内でユーザを輸送するシステムの実施例で実施される図4Bの人間輸送装置において、伸縮式物理的バリアが人間輸送装置を囲んでいるのを示す図である。

作業空間内で人間輸送装置を用いてユーザを輸送する例示的なプロセスを示すフロー図である。

作業空間内の1つまたは複数の保護されたエリアを指定、管理する例示的なプロセスを示すフロー図である。

本開示の実施形態は、特に、作動中の作業空間内で、一人または複数のユーザを輸送する技術及びシステムを対象とする。

一部の実施形態においては、作業空間内でユーザを輸送するように構成された人間輸送装置は、ユーザを支える台と、台に結合された囲いであって、ユーザが囲い内で台上にいる時、ユーザを囲む囲いとを備える。人間輸送装置は、人間輸送装置に移動のための電力を供給する駆動サブシステムと、作業空間内を移動している動作中の移動駆動ユニット(本明細書では「駆動ユニット」ともいう)と協調するように人間輸送装置の移動を制御する制御ユニットとをさらに備えてよい。駆動サブシステムは、人間輸送装置に必須であり得る。または、駆動サブシステムは、ユーザを乗せて可搬式キャビンを上昇させ、輸送するように構成された自律的な移動駆動ユニットであってもよく、自律的な移動駆動ユニットと可搬式キャビンの組み合わせで人間輸送装置を構成する。

一部の実施形態においては、作業空間内でユーザを輸送するシステムは、ユーザを作業空間内で目的位置に輸送する人間輸送装置と、ユーザを乗せた人間輸送装置の目的位置への移動を作業空間内を移動している動作中の移動駆動ユニットと協調して移動するように指示する管理モジュールと、を備える。

一部の実施形態においては、作業空間内でユーザを輸送するプロセスは、作業空間内の目的位置を識別することと、ユーザを乗せた人間輸送装置を作業空間内を移動している動作中の移動駆動ユニットと協調して移動するように目的位置に移動させることと、を含む。プロセスは、作業空間内の1つまたは複数のエリアを保護エリアとして指定することと、無認可の物体が保護エリアに入るのを禁止することと、人間輸送装置が保護エリア内に存在することを許可することとをさらに含んでよい。

本明細書に開示の実施形態の人間輸送装置は、人間ユーザ(例えば、保守作業員)が作動中の作業空間内にいる間、ユーザの安全を維持しながら、最も侵害の少ない方法でユーザが作動中の作業空間を通るのを可能にする。人間輸送装置の移動を在庫関連業務を行っている動作中の移動駆動ユニットの移動と協調させることによって、床での生産性の妨害を最小限にする。さらに、作業空間内に1つまたは複数の保護エリアを指定することによって、作業空間の保護エリア以外の残りのエリア内での生産性を最大にするように、人間輸送装置のために確保しておく作業空間内のエリアを最小限にすることができる。

本明細書に記載の技術は、多くの方法で実施してよい。図面を参照して実施例を以下に記載する。

(構造の実施例) 図1は、実施形態に従った在庫システム100の実施例を示す。在庫システム100は、在庫品を保管、処理するための任意の種類の在庫システムまたは運搬管理システムを表してよい。例えば、在庫システム100は、通販倉庫設備、商品返却設備、空港手荷物設備、製造設備、または任意の他のよく似た種類のシステムを含んでよいが、それらに限定されない。

在庫システム100は、作業空間102を備えてよい。作業空間102は、構成要素が典型的に動作、及び/または、動き回る、在庫システム100に関連するエリアを表す。例えば、作業空間102は、在庫システム100が動作する通販倉庫の床の全てまたは一部を表してよい。1つまたは複数の移動駆動ユニット104及び1つまたは複数の人間輸送装置106は、作業空間102内を移動するように構成されてよく、及び/または、1つまたは複数の在庫ホルダ108が、作業空間内に保管されてよい。

作業空間102は、様々な寸法、及び/または、任意の形状であってよく、詳細には、二次元(2D)作業空間(例えば、床)または三次元(3D)作業空間を表してよいことは理解されたい。さらに、作業空間102は、建物内に完全に取り囲まれてよい、あるいは、作業空間102の一部または全てが屋外、車両(例えば、貨物船)内であってもよく、または、いかなる固定構造物にも拘束されなくてもよい。

さらに、一部の実施形態においては、作業空間102は、分かれた床、部屋、建物、及び/または、任意の他の適切な方法で分けられた部分を含むが、それらに限定されない、物理的に互いに分けられた複数の部分を備えてよい。一部の実施形態においては、在庫システム100の構成要素及び/またはユーザが作業空間102の様々な分かれた部分にアクセスできるように、階段、傾斜路、及び/または、垂直コンベヤまたは水平コンベヤ、トラック、フェリー、ゴンドラ、エスカレータ、エレベータ等の搬送設備が、作業空間102に備えられてよい。

在庫ホルダ108は、1つまたは複数の種類の在庫品を保管してよい。在庫システム100は、在庫品の入荷、処理、及び/または、在庫システム100からの除去、並びに、在庫品に関わる他の業務の履行を容易にするために、作業空間102内の位置間でこれらの在庫品を移動させることができてよい。本明細書における「在庫品」とは、図1の在庫システム100等の自動在庫システムにおいて、保管、取り出し、及び/または、処理に適した個別の種類の任意の物体を表してよい。例えば、在庫品は、商品、手荷物、製造キットのコンポーネント等を含んでよい。

在庫ホルダ108は、運搬、回転、及び/または、他の方法で移動駆動ユニット104によって移動可能であってよい。一般的に、移動駆動ユニット104は、管理モジュール110によって通信される命令に応答して、作業空間102内の地点間を在庫ホルダ108を輸送するように構成される。従って、在庫システム100は、在庫品に関わる特定の業務を履行することができる1つまたは複数の在庫ステーション112をさらに備えてよい。このような業務は、在庫ホルダ108からの在庫品の除去、在庫ホルダ108への在庫品の導入、在庫ホルダ108の在庫品の集計、及び、同様の在庫関連業務を含んでよい。

上記のように、ユーザ114が作業空間102を通ることが必要な状況が起こり得る。例えば、故障した移動駆動ユニット116または駆動ユニット充電ステーション117が、保守の必要があることを管理モジュール110に通知する、または、移動駆動ユニット104または在庫システム100の他の構成要素が、作業空間102内に落下した在庫品を検出するなどである。別の実施例としては、ユーザ114が、ユーザ114からかなり離れた位置にある化粧室118等、作業空間内または作業空間の向こうの目的位置に行くために、作業空間102内の輸送を要求してよい。従って、人間輸送装置106は、在庫システム100の進行中の生産や作業への侵害を最小限にするように、作業空間102内の地点間をユーザ114を輸送するように構成される。在庫システム100は、また、人間輸送装置106を利用するユーザ114が作動中の作業空間102内にいる間、当該ユーザ114に必要な安全を提供するように構成されてよい。

一部の実施形態において、管理モジュール110は、作業空間102内で在庫品を移動させている動作中の移動駆動ユニット104への中断を最小にして指定した目的位置に人間輸送装置106が到着するのを確実にするために、人間輸送装置106と相互作用してよい。詳細には、人間輸送装置106がユーザ114を目的位置に輸送しようとする時、管理モジュール110は、作業空間102内の人間輸送装置106の移動を作業空間102内で動作中の移動駆動ユニット104の移動と協調するように指示するように構成される。例えば、管理モジュール110は、作業空間102内の人間輸送装置106のルートを計画し、作業空間102のエリアを特定の人間輸送装置106が占有するように制限した保護エリアに指定し、関連情報を人間輸送装置106に通信して、移動駆動ユニット104と作業空間108の至る所に配置された在庫ホルダ108の間の人間輸送装置106移動を指示するように構成されてよい。

一部の実施形態において、在庫システム100は、1つまたは複数のユーザステーション120をさらに含んでよい。ユーザステーション120は、人間輸送装置106がユーザステーション120を出発するか、ユーザステーション120に到着するかに応じて、ユーザ114が人間輸送装置106に出入りする物理的な位置を表す。ユーザステーション120は、在庫システム100の「非作動中」部分として指定される作業空間102の周囲等、任意の適切な位置に置かれてよい。移動駆動ユニット104は、在庫システム100の非作動部分に入ることを禁止され、ユーザ114が存在し、動き回るための安全なエリアを提供してよい。さらに、または、その代わりに、ユーザステーション120は、作業空間102の真ん中、及び、在庫システム100の非作動部分等、他の場所に置かれてもよい。ユーザステーション120の位置に関わらず、人間輸送装置106は、ユーザ114が目的位置に輸送してもらうために人間輸送装置106に入る、または、乗車するまで、ユーザステーション120、または、その近くで、駐車またはアイドリングしているように構成されてよい。

一部の実施形態においては、ユーザ114は、指定のユーザステーション120以外の位置で人間輸送装置106に出入りしてよい。例えば、ユーザ114は、管理モジュール110と通信するように構成されたコンピュータ装置と関連付けられてよい、それによって、ユーザ114の現在位置は、管理モジュール110に送信されてよく、管理モジュール110は、ユーザ114を乗せる送信された位置を利用可能な人間輸送装置106に指示してよい。同様に、ユーザ114は、人間輸送装置106に搭載されたコンピュータ装置またはインタフェースを介して、ユーザが降りたいユーザステーション120以外の降車位置を指定してよい。従って、ユーザ114に関連付けられたコンピュータ装置は、アプリケーション及びデータを記憶するための1つまたは複数のプロセッサ及びメモリを備えてよく、パーソナルコンピュータ、ラップトップコンピュータ、ポータブルデジタルアシスタント(PDA)、携帯電話、タブレットコンピュータ等を含む、任意の数のコンピュータ装置として実施されてよい。

一部の実施形態においては、管理モジュール110は、在庫システム100の適切で利用可能な構成要素への業務割り当てを生成、送信し、業務割り当ての履行に際して、様々な構成要素の動作を調整するように構成される。例えば、管理モジュール110は、作業空間102内の位置間の人間輸送装置106を用いたユーザ114の輸送に関する業務割り当てを作成してよい。ユーザ114が履行すべき業務は、故障した移動駆動ユニット116等の故障した設備、移動駆動ユニット104の充電ステーション117、ネットワークキャビネットの保守等の保守関連業務と、あるいは落下した在庫品等の片付けに関する業務も含んでよい。他の種類の業務は、一人または複数のユーザ114(例えば、経営陣、新しい職員等)に在庫システム100を見学させる、化粧室118等、ユーザ114から離れた所にある関心場所に作業空間102を通って輸送することを要求するユーザ114を連れていく等、ユーザ中心であってよい。管理モジュール110は、移動駆動ユニットのバッテリのスケジュールされた再充電や交換、空の在庫ホルダ108の保管、移動駆動ユニット104及び人間輸送装置106の駐車スペースの指定、または、在庫システム100及びその様々な構成要素に支援された機能に関連する任意の他の作業等の、他の種類の業務割り当てを生成するように構成されてよいことは、理解されたい。

一部の実施形態においては、管理モジュール110は、在庫システム100の構成要素、及び/または、管理モジュール110と通信する外部構成要素から受信する要求または警告に一部基づいて、業務割り当てを生成する。これらの要求または警告は、作業空間102内の設備(例えば、充電ステーション117)を修理または管理するための保守警告、作業空間102内または作業空間102の向こうに輸送を求めるユーザの要求等を含んでよいが、これらに限定されない。例えば、管理モジュール110は、特定の出来事の発生に応答して(例えば、故障した移動駆動ユニット116が管理モジュール110に保守の必要があると警告すること、移動駆動ユニット104が作業空間102の床上の物体または障害物を検出し、管理モジュール110に警告するのに応答して等)業務割り当てを生成してよい。

一部の実施形態においては、人間輸送装置106に送信される業務割り当ては、1つまたは複数の業務に関連する1つまたは複数の目的位置を含む。業務割り当てで送信される目的位置は、保守モジュール110が受信した保守業務、ユーザの要求、または、他の要求もしくは警告に関連付けられてよい。例えば、業務割り当ては、図1に示すように、保守関連の必要があると保守モジュール110に警告した、故障した移動駆動ユニット116(例えば、故障した駆動機構、使い切った電源等)の目的場所を識別してよい。さらに、充電ステーション117に関連する目的位置は、故障した移動駆動ユニット116に関する業務の完了後、人間輸送装置106が充電ステーション117に行くように、業務割り当てにおいて識別されてよい。

管理モジュール110は、作業空間102内の1つまたは複数のエリアを保護エリア122として指定するよう、さらに構成されてよい。一般的に、無認可の物体(例えば、無認可の移動駆動ユニット104、在庫品、ユーザ114等)は、保護エリア122内に入ったり、その中を移動したりするのを禁じられ、選択された人間輸送装置106が、保護エリア122内に入るのを許可される。保護エリア122は、無認可の移動駆動ユニット104及び/または他の物体が保護エリア122に入らないように、業務割り当てに関連する目的位置のすぐ近くで、その目的場所を囲むように指定されてよい。保護エリア122は、目的位置(例えば、故障した移動駆動ユニット116の位置)の周りに適切なエリアを提供するように、最初はできるだけ小さく指定されてよい、そして、選択された人間輸送装置106が割り当てられた業務を履行するために目的位置に到着すると、拡張または拡大されてよい。さらに別の実施形態において、保護エリアは、選択された人間輸送装置106が作業空間102内に存在する間、その選択された人間輸送装置106の近くに(すなわち、近接して)指定されてよく、人間輸送装置106が作業空間102内を目的位置に向かって移動するのにつれて、保護エリアも人間輸送装置106と共に移動してよい。しかしながら、人間輸送装置106がユーザ114を作業空間102の向こうに輸送する時等、一部の場合においては、ユーザ114に関わる業務の履行と、関連する人間輸送装置106にとって、保護エリア122が必要でない場合があることは理解されたい。

(実装例) 図2は、図1の在庫システム100の一部として実装された管理モジュール110の実施例を示すブロック図で、管理モジュール110の構成要素の実施例を詳細に示す。図1及び図2では単一の管理モジュール110が示されているが、在庫システム100は、複数の管理モジュール110で実施されてよく、パラレルコンピューティングのためにクラスタで配置されてよく、及び/または、管理モジュール110は、在庫システム100の移動駆動ユニット104、人間輸送装置106、または、他の要素の一部を備えてよいことは、理解されたい。図2に示すように、管理モジュール110は、管理モジュール110が提供する機能に関連する命令を実行するように構成された1つまたは複数のプロセッサ200を備えてよい。プロセッサ(単数または複数)200は、1つまたは複数の汎用コンピュータ、専用マイクロプロセッサ、または、電子情報を通信可能な他の処理装置を備えてよい。プロセッサ(単数または複数)200の実施例は、1つまたは複数の特定用途向け集積回路(ASIC)、フィールドプログラマブルゲートアレイ(FPGA)、デジタル信号プロセッサ(DSP)、及び、任意の他の適切な特定用途もしくは汎用プロセッサを含む。

管理モジュール110は、移動駆動ユニット104及び人間輸送装置106を含む、在庫システム100の様々な構成要素と通信するように構成されてよい。従って、管理モジュール110は、このような通信を容易にする通信インタフェース202を備えてよい。通信は、有線通信、及び/または、無線通信を含む、任意の適切な形態であってよい。一部の実施形態においては、管理モジュール110は、802.11、Bluetooth(登録商標)、IrDA(Infrared Data Association)規格、または、任意の適切な通信プロトコル等の通信プロトコルを利用して、適切な情報を、通信インタフェース202を介して在庫システム100の構成要素に通信してよい。一部の実施形態においては、通信インタフェース202は、無線送信機、無線受信機、ネットワークインタフェースカード、または、適切なソフトウェアモジュール及びプロセッサ(単数または複数)200と協働して在庫システム100の構成要素への情報の通信を容易にする同様のハードウェアコンポーネントを備えてよい。

管理モジュール110は、1つまたは複数の形態のコンピュータ可読メモリ204をさらに備えてよい。実施形態は、本明細書に記載のプロセスまたは方法を行うようにコンピュータ(または他の電子装置)をプログラムするのに用い得る命令を(圧縮された形式で、または非圧縮形式で)記憶した非一時的機械可読記憶媒体を含む、コンピュータプログラム製品として提供されてよい。機械可読記憶媒体は、ハードドライブ、フロッピーディスク、光ディスク、コンパクトディスクリードオンリメモリ(CD‐ROM)、デジタルビデオディスク(DVD)、リードオンリメモリ(ROM)、ランダムアクセスメモリ(RAM)、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ(EPROM)、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ(EEPROM)、フラッシュメモリ、磁気もしくは光カード、ソリッドステートメモリ装置、または、電子命令の記憶に適した他の種類の媒体/機械可読媒体を含んでよいが、それらに限定されない。さらに、実施形態は、一時的機械可読信号(圧縮、または、非圧縮)を含むコンピュータプログラム製品として提供されてもよい。機械可読信号の実施例は、搬送波を用いて変調されていてもいなくても、インターネットまたは他のネットワークを介してダウンロードされた信号を含む、コンピュータシステムまたはコンピュータプログラムを収容もしくは実行する機械が、アクセスするように構成され得る信号を含むが、それに限定されない。例えば、ソフトウェアは、インターネットを介したダウンロードで配信されてよい。

コンピュータ可読メモリ204は、ソフトウェアとして実行されるプロセッサ(単数または複数)200上で実行可能なプログラムやプログラムモジュール等の、任意の数の機能コンポーネントまたは実行可能コンポーネントの記憶に用いてよい。コンピュータ可読メモリ204に記憶された各コンポーネントは、コンピュータ実行可能命令を含んでよく、コンピュータ実行可能命令は、実行されると、1つまたは複数のプロセッサ200にアクトを行わせ、本明細書に記載の技術を実施させる。各コンポーネントは、データ構造、プログラムモジュール、または、他のデータの形であってよい。コンピュータ可読メモリ204に含まれるコンポーネントは、図1の作業空間102内の移動駆動ユニット104の動作及び移動を管理する移動駆動ユニットマネージャ206を備えてよい。詳細には、移動駆動ユニットマネージャ206は、割り当てられた在庫関連業務の履行、または、移動駆動ユニットの一般的な管理操作(例えば、バッテリ充電、指定エリアへの駐車等)を容易にするために、移動駆動ユニット104のリソース配分、スケジューリング、及び、ルート計画の処理を担当してよい。

コンピュータ可読メモリ204は、図1の作業空間102内の人間輸送装置106の操作を管理する人間輸送マネージャ208をさらに備えてよい。一般的に、人間輸送マネージャ208は、業務割り当てを履行し、作業空間102内の在庫品の進行中の生産及び処理への中断を最小にして、作業空間102内の関連する目的位置にユーザ114を確実に安全に輸送するのに利用可能な人間輸送装置106の管理、選択を行うことを担当している。従って、人間輸送マネージャ208は、作動中の作業空間102内で一人または複数のユーザ114の輸送に伴う業務に関連する要求または警告212を受信、処理するリソーススケジューリングモジュール210を備えてよい。リソーススケジューリングモジュール210は、業務割り当て214を生成し、利用可能で適切な人間輸送装置106を選択し、業務の履行のために業務割り当て214を各人間輸送装置106に割り当てるように構成される。例えば、図1に示す故障した駆動ユニット116等の故障した駆動ユニットは、ユーザ114が保守を必要としているという警告212を管理モジュール110に送信してよい。リソーススケジューリングモジュール210は、警告212を受信し、応答して、ユーザ114のために、故障した駆動ユニット116を修理するという業務割り当て214を生成し、作業空間102内の関連するユーザ114を故障した駆動ユニット116の目的位置に輸送するのに利用可能な人間輸送装置106を選択し、業務割り当て214を通信インタフェース202を介して人間輸送装置106に通信する。このように、各業務割り当て214は、少なくとも目的位置と、履行すべき業務の種類の詳細と識別子とを含んでよい。一部の実施形態においては、業務割り当て214は、適格な人員を必要とする業務のための適格な技術者等、割り当てられたユーザ114も識別する。各業務に対して特定の人間輸送装置106を選択することは、選択された人間輸送装置106の位置、選択された人間輸送装置106がその前に割り当てられた業務を完了したことを示すもの、所定のスケジュール、及び/または、任意の他の適切な考慮事項、に基づいてよい。一部の実施形態においては、警告212は、在庫システム100を実施している施設の火災警報器等、外部のシステムまたは構成要素が生成した警告を含んでよい。このような場合においては、人間輸送マネージャ208は、このような警告212に応答して、ユーザ114が容易に施設を出て、安全な所に避難し得る安全な位置への人間輸送装置106の移動を指示する等、人間輸送装置106の動きを指示するよう構成されてよい。

複数の要求/警告212を受信し、業務割り当て214がリソーススケジューリングモジュール210によって生成されると、これらの要求/警告212及び業務割り当て214は、データストア216に記憶されてよい。管理モジュール110は、要求/警告212の重要性または緊急性、要求/警告212が受信された時間(すなわち、日時)、要求/警告212に関する業務割り当ての実行による在庫システム102への影響、要求/警告212を処理することができる適格なユーザ114の入手可能性等、様々な基準に従って要求/警告212に優先順位をつけてよい。さらに、データストア216内の要求/警告212の順番及び処理は、人間の操作者が適切だと思うようにリソース及び割り当てを配分するように人間の操作者が手動で修正してよい。

リソーススケジューリングモジュール210は、人間輸送装置106にバッテリの充電または交換を促す等、人間輸送装置106自体の一般的な保守に関する業務割り当てを生成するように構成されてよく、人間輸送装置106にユーザステーション120の近くで在庫システムの構成要素の交通の流れが多い場所を離れて、駐車またはアイドリングするように命令するよう構成されてもよい。

人間輸送マネージャ208は、ルート計画モジュール218をさらに備えてよい。ルート計画モジュール218は、受信した要求または警告212に関連付けられた目的位置を識別し、識別された目的位置へのルートを生成または計画する。例えば、ユーザ114は、ユーザに関連付けられたコンピュータ装置を介して、化粧室118等の位置への輸送を要求してよい。業務割り当て214が生成され、人間輸送装置106がリソーススケジューリングモジュール210によって選択された後、ルート計画モジュール218は、化粧室118に近接する作業空間102内の目的位置を識別してよく、次に、人間輸送装置106でユーザ114を出発場所から化粧室118の近くの目的位置に輸送するルートを計画してよい。ルートを計画する際、ルート計画モジュール218は、現在の混雑状態、履歴による交通の傾向、業務の優先順位、及び/または、他の適切な考慮事項やフィードバックの知識を利用して、人間輸送装置106の最適なルートの決定を行ってよい。一部の実施形態においては、ルート計画モジュール218は、リフト、コンベヤ、傾斜路、トンネル、及び/または、作業空間102の他の搬送設備または機能の使用に関する情報を得た上で決定を行って、計画したルートに沿った人間輸送装置106の移動を容易にしてよい。

一度ルートが選択されると、ルート計画モジュール218は、通信インタフェース202を介して、そのルートを選択された人間輸送装置106に通信してよい。人間輸送装置106が搭載制御ユニットによって制御/誘導されていても、人間輸送装置116に乗車しているユーザ114が誘導または操縦していても、ルート計画モジュール218によるルートの計画は、計画ルートに沿って人間輸送装置106を移動させることによって、在庫システム100の構成要素が衝突せずに移動するように調整することを可能にする。このように、人間輸送装置106が、移動駆動ユニットマネージャ206が移動駆動ユニット106のために計画したルートと協調して移動しながら、移動駆動ユニット104は、在庫ホルダ108を移動させる日々の作業と、移動駆動ユニット104に割り当てられた他の業務を継続することができる。ユーザ114が業務を完了すると、人間輸送装置106は、戻りルートを通って降車位置にユーザ114を返すように命令されるように、ルート計画モジュール218が計画したルートは、出発ルートと戻りルートを含んでよいことは理解されたい。降車位置は、ユーザ114が人間輸送装置106に乗車した開始位置と同じであってもなくてもよい。選択された人間輸送装置106が業務割り当てに着手する許可を得る前に、人間輸送装置106のドアが施錠されて、割り当てられたユーザ114が人間輸送装置106に入ったことを示す条件等、追加の条件が、人間輸送マネージャ208によって監視されてよい。この場合において、人間輸送装置106が業務割り当てを開始し、目的位置に向かうのを許可される前に、人間輸送装置106のドアの施錠の確認を受信するという条件が満たされるのを確実にするために、管理モジュール110と選択された人間輸送装置106との間でハンドシェークが行われてよい。

一部の実施形態においては、人間輸送装置106が、自身の操作の特定の側面に関するなんらかの意思決定を行ってよく、そうすることによって、管理モジュール110の処理負荷を低減する。例えば、人間輸送装置106は、無線信号を放送して、作業空間102内に自身が「存在」することを知らせることによって、局所的な保護エリアを管理するように構成されてよく、移動駆動ユニット104は、作業空間102内を移動している人間輸送装置106との衝突を避けるために、放送された存在情報を検出、認識して構成してよい。

一部の実施形態においては、人間輸送マネージャ208は、図1に示す保護エリア122等の保護エリアとして、作業空間102内の1つまたは複数のエリアを指定する保護エリアマネージャ220をさらに備える。保護エリアマネージャ220は、選択された人間輸送装置106が、認可された人間輸送装置106として、保護エリア122内に存在するのを許可する一方、無認可の物体が保護エリア122に入るのを禁止してよい。例えば、故障した駆動ユニット116の保守の業務割り当て214が、選択された人間輸送装置106に発せられた時、保護エリアマネージャ220は、故障した駆動ユニット116の近くの故障した駆動ユニット106の周りのエリアを保護エリア122として指定してよく、選択された人間輸送装置106がその保護エリア122に入ったり、または、その中に存在するのを許可する。他の認可されていない人間輸送装置106または移動駆動ユニット104が保護エリア122内で検出されると、または、管理モジュール110が任意の無認可の物体が保護エリア122内に入ったという通知を受信すると、管理モジュール110によって是正措置が取られてよい。これについては、以下に詳細に記載する。

在庫システム100の継続中の作業の最小限の中断で人間輸送装置106が作動中の作業空間102を通って目的場所に行くのを可能にするために、保護エリアマネージャ220が指定する保護エリア122は、認可された人間輸送装置106が目的位置に到着するまで、最初はできるだけ小さくてよい。保護エリア122をできるだけ小さくすることによって、移動駆動ユニット104が動作、及び/または、移動を継続してよい保護エリア122の周りの作動中の作業空間102を最大にすることができる。従って、保護エリアは、四角形、長方形、円形、三角形、または、状況に合った適切な任意の多角形等、任意の適切な形であってよい。保護エリアマネージャ220は、最初の保護エリア122を最小半径または最小エリア寸法で指定して、できるだけ小さいエリアを作成してよい。一部の実施形態においては、作業空間102は、セグメントまたはセルに分けられてよく、保護エリア122は、作業空間102内の位置の周りの多くのセルとして指定されてよい。

一部の実施形態においては、保護エリア122は、業務割り当てに関連する目的位置の周りに指定されてよい。選択された人間輸送装置106がユーザ114を乗せて目的位置に到着すると、保護エリア122は、人間輸送装置106及び/またはユーザ114が、必要に応じて、保護エリア122内で機動し得るように、大きさを拡大または縮小するように、再規定されてよい。一部の実施形態においては、保護エリアマネージャ220は、保護エリア122を一定量または程度、拡大するように構成されてよく、または、ユーザ114が、人間輸送装置106に搭載された自身に関連付けられたコンピュータ装置またはインタフェースを介して、保護エリア122の拡大する量を要求してよい。このように、ユーザ114は、保護エリア122を拡大して、保護エリア122内でユーザ114が作業するのに必要な空間を提供するオプションを有してよい。

一部の実施形態においては、保護エリアマネージャ220は、例えば、最小面積の最初の抑制サイズ、ユーザ114が目的場所の状況を評価するために徐々に面積が大きくなっていく評価サイズ、及び、ユーザ114が安全に作業できる十分な空間を可能にする最大面積の作業サイズ等、特定の需要または場合に関連付けて保護エリア122の大きさが徐々に増加するように予め設定されてよい。さらに別の実施形態において、人間輸送装置106またはユーザ114の現在位置が、保護エリア122外に移動したことを検出した場合、保護エリア122は動的に拡大してよい。

一部の実施形態においては、保護エリアマネージャ220は、人間輸送装置106が作業空間102内を移動するにつれて、人間輸送装置106と共に動的に移動する保護エリアを人間輸送装置116の近く及びその周りに指定してよい。人間輸送装置106のルートを衝突しないように計画するにはルート計画モジュール218で十分であるが、人間輸送装置106によって輸送されているユーザ114の安全を強化するために、人間輸送装置106の周りで動的に移動可能な保護エリアが提供されてよい。このような場合においては、物体が、人間輸送装置106の周りの保護エリア内を移動する場合、侵入している物体を動かなくする、可能ならば、人間輸送装置106のルートを変更する、または、作業空間102及び作業空間102内を移動している任意の構成要素の全てもしくは少なくとも一部を停止させるなど、是正措置を取ってよい。

人間輸送マネージャ208は、警報モジュール222をさらに備えてよい。警報モジュール222は、保護エリアマネージャ220が指定した1つまたは複数の保護エリア122の管理に関する警告または通知を受信する。例えば、警報モジュール222は、人間輸送装置106またはユーザ114の現在位置の通知を受信してよく、人間輸送装置106及び/またはユーザ114が、保護エリア122外で検出された場合、フェイルセーフ手段として、作業空間102全体の停止等の是正措置を取ってよい。別の実施例として、無認可の物体が保護エリア122に入ったことが検出される等、保護エリア122に侵入されたことを検出した場合、警告が警報モジュール222に送られて、是正措置(例えば、作業空間102全体の停止)を取ってよい警告状態を生成してよい。この情報を感知し、報告する様々な機構を以下に詳細に記載する。

管理モジュール110は、管理モジュール110の機能とユーザが相互作用するグラフィックユーザインタフェース(GUI)を可能にするように構成されたディスプレイ(例えば、タッチスクリーンディスプレイ)等の1つまたは複数の入力/出力装置224をさらに備えてよい。例えば、人間の操作者は、リソース(例えば、人間輸送装置106)、計画ルート、及び/または、業務割り当て214への修正を行ってよく、入力/出力装置(単数または複数)224を介して保護エリア122を管理してよい。

(構造の他の実施例) 図3は、複数のゾーン304(1)、304(2)、304(3)、304(4)、304(5)及び304(6)を有する作業空間302を備える、別の実施形態による在庫システム300の実施例を示す。6つのゾーン304(1)〜304(6)を図3に示すが、作業空間302は、6つのゾーンより多いまたは少ない任意の数のゾーンに分割されてよいことは、理解されたい。一部の実施形態においては、ゾーン304(1)〜304(6)は、フェイルセーフ機能として、独立して及び実質的に作動または非作動にしてよく、ゾーン304(1)〜304(6)は、無認可の物体が禁止され、認可された人間輸送装置106のみが非作動にされたゾーンに入るのを許可されてよい拡大された保護エリア122を基本的に表してよい。ゾーン304(1)〜304(6)は、分割された作業空間302の多くのセル、ブロック、もしくは、セグメント、柱等の既知の物理的構造間のエリア、または、任意の適切な指定等の、任意の適切な方法で指定されてよい。さらに、ゾーン304(1)〜304(6)は、作業空間302の状況、及び/または、配置に応じて、重なり合ってもよく、ほぼ同じ大きさであってもよく、または、異なる形(例えば、長方形、円形、または、任意の適切な幾何学的形状)、大きさ、または寸法であってもよい。

図3は、落下した在庫品306が作業空間302内で検出されたという場合をさらに示す。落下した在庫品306は、作業空間102内の障害物になり、作業空間302内で通常の作業の継続に問題を引き起こす可能性がある。落下した在庫品306の目的位置にユーザ114を輸送し、落下した在庫品306の作業空間102を片付ける業務割り当てが生成されるように、落下した在庫品306を検出するとすぐに、警告212が管理モジュール110に送信されてよい。上記のように、保護エリア122が、落下した在庫品306を囲むエリアに、保護エリアマネージャ220によって指定されてよい。保護エリア122は、最初は、できるだき小さく指定されてよい。

図3は、在庫ホルダ108(N)が保護エリア122内に位置することも示す。この場合において、移動駆動ユニットマネージャ206は、在庫品の片付けの業務を割り当てられたユーザ114が保護エリア122を片付けるために、移動駆動ユニット104に在庫ホルダ108(N)を取り除くように命令してよい。同様に、保護エリア122内にある任意の移動可能な、または、運搬できる物体が、管理モジュール110からの命令を介して移動されてよい。選択された人間輸送装置106及びユーザ114が落下した在庫品306のある目的位置に到着するとすぐに、ユーザ114が人間輸送装置106から降りることを望む場合は、管理モジュール110は、人間輸送装置106の外に出たユーザ114がより安全なようにゾーン304(3)を非作動にしてよい。

別の実施形態において、管理モジュール110は、選択された人間輸送装置106及び/またはユーザ114が、選択された人間輸送装置106のルート308が何らかの形でそれぞれ通るゾーン304(3)、304(5)及び304(6)等、任意の所定の時刻に、通ってもよく、存在してもよい「可能な」ゾーンを識別してよい。さらに、人間輸送装置106の存在が予期される「予期される」ゾーン(例えば、ゾーン304(3))が、管理モジュール110によって識別されてよい。他の全てのゾーン(例えば、ゾーン304(1)、304(2)及び304(4))は、「予期されない」ゾーンとして識別されてよい。従って、管理モジュール110は、選択された人間輸送装置106またはユーザ114が現在予期されないゾーンに存在するという通知を受信するとすぐに、作業空間302全体を停止する等、是正措置を取ってよい。これによって、任意の所与に時刻に、作業空間302内に存在し得るユーザ114に安全を提供する。

図3は、動的に移動可能な保護エリア310も示す。保護エリア310は、簡単に上述したように、目的位置へ、または、目的位置から移動する時に、人間輸送装置106が作業空間302を通ると、人間輸送装置106と共に移動する。この動的に移動可能な保護エリア310は、保護エリアマネージャ220によって指定、管理されてよい。一部の実施形態においては、保護エリアマネージャ220は、人間輸送装置106の現在位置に関する定期的な情報を、人間輸送装置106自体または人間輸送装置106の現在位置のデータを検出するように構成された作業空間302内の他のセンサから通信を介して受信してよい。さらに、または、その代わりに、人間輸送装置106は、在庫システム300の他の移動中の構成要素に通知、また、おそらく、当該構成要素を動かなくするように構成された無線の「存在」信号を放送することによって、自分自身の局所的な保護エリア310を指定してよい。動的に移動可能な保護エリア310は、人間輸送装置106と共に移動しない固定された保護エリア122うちの任意の保護エリア122の代わりに、または、それに加えて、指定されてよい。

(人間輸送装置の実施例) 図4A及び図4Bは、様々な実施形態による、図1の在庫システム100及び図3の在庫システム300の一部として実施されてよい人間輸送装置の実施例を示す。一般に、本明細書に開示の人間輸送装置は、在庫システム100、300の作業空間102、302内で人員/ユーザ114を輸送するのに適した任意の装置または構成要素を表してよい。一部の実施形態においては、本明細書に開示の実施形態の人間輸送装置は、人間輸送装置に電力を供給する常設の搭載駆動サブシステムを備えた単一の一体化されたユニットを表す。他の実施形態においては、人間輸送装置は、同時に使用して人間輸送装置を構成する取り外し可能な構成要素からなる。図4Aは、可搬式キャビン402の大部分取り外し可能な構成要素からなる、このような人間輸送装置400の実施形態の一例を示す。可搬式キャビン402は、移動駆動ユニット104によって持ち上げられる、または、移動駆動ユニット104にドッキングされるように構成される。

図4Aは、可搬式キャビン402が、移動駆動ユニット104の電力によって1つの位置から別の位置に輸送され得るように、移動駆動ユニット104によって支持された上昇した状態の可搬式キャビン402を示す。図4Aは、可搬式キャビン402の下部から可搬式キャビン402を持ち上げる移動駆動ユニット104を示すが、移動駆動ユニット104は、ドッキングされた時、移動駆動ユニット104が可搬式キャビン402に結合され、作業空間102、302内で可搬式キャビン402を移動させることができるような任意の適切な方法で可搬式キャビン402に接続されてよく、または、相互作用してよいことは理解されたい。例えば、一部の実施形態においては、移動駆動ユニット104の可搬式キャビン402への取り付けを容易にする連結部によって移動駆動ユニット104が可搬式キャビン402を押したり、引いたりするのを可能にしてよい。ここで、可搬式キャビン402は、このような移動のために可搬式キャビン402の底部にキャスタまたは同様の車輪のような機構を備えてよい。移動駆動ユニット104は、任意の姿勢、位置、及び/または、向きに可搬式キャビン402を持ち上げ、回転、及び/または、別の方法で、操作するための適切な構成要素を備えてよい。移動駆動ユニット104(または、人間輸送装置106の完全に一体型の実施形態における駆動サブシステム)は、様々な速度及び加速度で、任意の方向に、人間輸送装置400を推進及び/または回転させるように構成された電動の車輪または脚部を備えてよい。一部の実施形態においては、電源内蔵式の人間輸送装置106(すなわち、取り外し可能な移動駆動ユニット104を備えていない)は、人間輸送装置106の並進運動を可能にするように構成された車輪または脚部を備えてよい。

一部の実施形態においては、人間輸送装置106、400は、作業空間102、302を自由に動き回るように構成された独立した電源内蔵式の装置を表す。他の実施形態においては、人間輸送装置106、400は、作業空間102、302を横断する軌道、レール、ケーブル、クレーンシステム、または、他の誘導もしくは支持要素に沿って動かされるように構成された、追跡された在庫システム100、300の要素を表す。このような実施形態においては、人間輸送装置106、400は、電力を備えたレール等、案内要素への接続を通して電力及び/または支持を受けてよい。

図4Aに示す人間輸送装置400を再び参照すると、可搬式キャビン402は、ユーザ114を支える台404と、締め具(例えば、ボルト、スクリュー等)、溶接、ラッチ、または、任意の適切な常設もしくは解除可能な取り付け手段を含む、任意の取り付け手段によって台に結合された囲い406とを備えてよい。囲い406は、ユーザ114が囲い406内の台404上にいる時、ユーザ114を囲むように構成される。囲い406は、ユーザ114の腕または脚等の四肢が囲い406から突き出るのを実質的に防止するように構成されたケージのような構造を備えてよい。金属、アクリルガラス(すなわち、Plexiglas(登録商標))、及び/または、プラスチック等の任意の適切な材料が囲い406に用いられてよい。可搬式キャビン402は、概ね長方形で示されているが、円筒形、球形、または、人間ユーザ114を中に収容するのに適切な不規則な形等の、任意の適切な形であってよい。

一部の実施形態においては、人間輸送装置400は、開錠された時に人間輸送装置400のドアを開けるのを可能にし、施錠した時に閉じたままにするのを可能にするロック408またはラッチを備えてよい。ロック408は、キーパッド、タッチスクリーン、カードリーダ(例えば、磁気ストライプリーダ、無線近接リーダ等)、これらの任意の組み合わせ、または、ユーザを認証する、及び/または、ユーザ114が人間輸送装置400に出入りするためにロック408を開錠するのを可能にするユーザ識別(ID)及び/またはユニバーサルアクセスコードを受信する任意の他の適切な入力手段を備えてよい。

人間輸送装置400へのアクセスの提供に加えて、ロック408は、ユーザ114が人間輸送装置400に入ったか否かに関する判断を行うことを可能にしてよい。例えば、人間輸送装置400は、ユーザ114に関わる特定の業務割り当て214のために選択されているとする。特定の業務割り当て214に関連付けられた目的位置に移動する前に、人間輸送装置400は、業務割り当て214に割り当てられたユーザ114が人間輸送装置400に入ったことを確認するようにプログラムされてよい。これは、ユーザ114が、ロック408のキーパッドを用いてユーザIDを入力する、音声コマンドを発する、ユーザIDまたはそれに関連する情報を含むカードをスワイプまたは提示する等によって、行われてよい。このように、人間輸送装置400は、ユーザ114が業務割り当て214に着手して目的位置に行く前に、ユーザ114が人間輸送装置400のドアを開けて人間輸送装置400に入ったことを確認してよい。従って、一部の実施形態においては、ユーザ114が人間輸送装置400内及び台404上に実際にいることを判断するために、重量センサまたは荷重センサが、台404の下等、人間輸送装置400内に備えられてもよい。

さらに、人間輸送装置400は、トランシーバ410を介して管理モジュール110と通信することができてよく、業務割り当て214に関する情報を受信し、定期的な間隔で、もしくは、管理モジュール110によって要求/ポーリングされた時に、現在位置、現在の状況、もしくは、人間輸送装置400が相互作用している在庫システム100、300の他の構成要素を送信し、または、操作中に、管理モジュール110もしくは人間輸送装置400が用いる任意の他の適切な情報をやりとりしてよい。トランシーバ410によって、図4Aに示すように、無線で管理モジュール110と通信できるようにしてもよく、または、トランシーバ410によって、人間輸送装置400と管理モジュール110との間で有線接続の使用を可能にしてもよい。例示の一実施例として、トランシーバ410は、802.11、Bluetooth(登録商標)、IrDA規格、または、任意の他の適切な無線通信プロトコルを用いて、管理モジュール110及び/または在庫システム100、300の他の構成要素と通信してよい。別の実施例として、追跡されたシステムにおいて、人間輸送装置400が移動する軌道または他の誘導要素は、人間輸送装置400と在庫システム100、300の他の構成要素との間での通信を容易にするために有線であってよい。

一部の実施形態においては、トランシーバ410は、人間輸送装置400が図3の保護エリア310等、人間輸送装置400と共に移動する局所的な保護エリアを管理する機構の一実施例として、上述の「存在」信号の放送を可能にしてよい。無線信号は、超音波、Bluetooth(登録商標)、または、他の種類の近距離無線信号等、任意の適切な種類の信号であってよい。

一部の実施形態においては、ユーザ114が、移動駆動ユニット104及び関連する制御ユニット等の駆動サブシステムを解除し、人間輸送装置104の移動を手動で制御するのを可能にするジョイスティック412または他の種類の駆動制御機構を人間輸送装置400に備えてよい。一般に、この種の制御は、ユーザ114が手動でシステムを解除して、特定の場所に到達する必要がある緊急時に用いられる。それでもなお、駆動制御は、人間輸送装置400が輸送しているユーザ114のために提供されてよい。ユーザ114は、人間輸送装置の囲い406内で立っていても座っていてもよく、よって、ユーザ114が座るために座席414が備えられてよい。

人間輸送装置400による輸送中にユーザ114が怪我をする危険を低減するため、拘束手段、ロールケージ、エアバッグ等を含むが、それらに限定されない他の安全機構を、人間輸送装置400に備えてよい。一部の実施形態においては、肘掛け416は、業務割り当て214を履行するためにユーザ114が利用し得るツールの保管場所として二つ折りであってよい。例えば、設備または移動駆動ユニット104の保守のために特に構成されたサービスツールが、肘掛け416または人間輸送装置400内/上の他の適切な位置に保管されてよい。スクリュードライバ、レンチ、電気テスト器具、懐中電灯等の他のより一般的なツールも、そのツールをユーザ114がいつでも利用できるように、肘掛け416内に保管されてよい。肘掛け416に加えて、または、その代わりに、座席414の下、台404の上、または、任意の適切な位置等、他の保管場所が提供されてよい。一部の実施形態においては、肘掛け416は、折り畳み式テーブルを備えてよく、折り畳み式テーブルを広げて、ユーザ114は、ラップトップまたは他の物体(単数または複数)をテーブル上に置くことができる。

一部の実施形態においては、人間輸送装置400は、モニタまたはヘッドアップディスプレイ等の出力装置417をさらに備え、業務割り当て情報、計画ルート、人間輸送装置400もしくは他の動作中の移動駆動ユニット104の現在位置、及び、ユーザ114が利用し得る他の適切な情報等の情報のユーザ114への出力を可能にする。一部の実施形態においては、出力装置417は、ユーザインタフェース(UI)を提供するように構成されてよく、それによって、ユーザ114がUIに入力するのを可能にする。

図4Aの構成において、移動駆動ユニット104が、人間輸送装置400の可搬式キャビン402から切り離されると、移動駆動ユニット104は、「駐車された」状態で台404の底面から下方に延びる垂直部材418すなわち支柱が地面に着いて可搬式キャビン402を支持するまで、可搬式キャビン402を下げてよい。これによって、任意の移動駆動ユニット104が人間輸送装置400の駆動サブシステムとして働くことが可能になる。

図4Bは、別の実施形態による人間輸送装置420の実施例を示す。人間輸送装置420も、図1及び図3のそれぞれの在庫システム100、300の一部として実施されてよい。図4Aの人間輸送装置400を参照して、示し、記載した同じまたは類似の要素及び機能が多く人間輸送装置420に含まれるので、図4A及び図4B間の類似の参照番号に関しては図4Aの説明を参照してよい。

図4Bの人間輸送装置420は、以下で図6Bに示すように、伸ばした状態で人間輸送装置420を囲む伸縮式物理的バリア422をさらに備えてよい。伸縮式物理的バリア422は、4つの垂直部材418の各々に取り付けられた4つの伸縮式/格納式アームからなり、各伸縮式/格納式アームは、アコーディオンのような折り畳み構造で折り畳まれ、伸ばされて、伸縮式物理的バリア422の一部となるとして示されている。伸縮式物理的バリア422は、ユーザ114が作業空間102、302内にいる時、ユーザ114をより安全にするための強化機構として働いてよい。例えば、ユーザ114は、業務割り当て214を履行するために目的位置に到着するとすぐに、人間輸送装置420の外で業務(例えば、動かなくなった駆動ユニット116の修理)を行うために人間輸送装置420を出ることが必要な場合がある。人間輸送装置420を出るまたは降りるとすぐに、ユーザ114は、自分の作業エリアに物体が侵入するのを物理的に止めるエリアを有するように、人間輸送装置420を囲むように伸縮式物理的バリア422を手動で伸ばしてよい。伸縮式物理的バリア422は、保護エリアマネージャ220が指定した保護エリア122の境界にほぼ一致するように伸ばされてもよく、保護エリア122の境界内またはその外側にあってもよい。一部の実施形態においては、伸縮式物理的バリア422は、電気モータの使用等で、自動的に伸ばされたり、格納されてよく、そうすると、ユーザ114は、伸縮式物理的バリア422を手動で操作する必要はない。

人間輸送装置420は、発光ダイオード(LED)、ヘッドライト、または、人間輸送装置420の近くに光を提供する同様の発光要素等、ライト424をさらに備えてよい。ライト424は、ユーザ114が薄暗いまたは暗い作業空間102、302で業務割り当て214を履行するのを支援してよい。ライト424は、ユーザ114が作業空間102、302内にいることを、周りのユーザ114または在庫システム100、300の構成要素に、さらに通知してよい。一部の実施形態においては、ライト424は、作業空間102、302の床上に光のエリアを投影するスポットライトを備える。作業空間102、302の照らされたエリアは、保護エリアマネージャ220によって指定された保護エリア122と一致してもよく、作業空間102、302内の異なるエリアであってもよい。

一部の実施形態においては、人間輸送装置420は、クレーン426または爪機構をさらに備える。クレーン426または爪機構は、囲い406内のユーザ114がジョイスティック412または追加の制御機構を用いて操作及び制御するように構成される。クレーン426によって、ユーザ114が、人間輸送装置420を出る必要なく、作業空間102、302内の物体を拾い上げることを可能にしてよい。これは、例えば、小さい在庫品を拾い上げる必要がある状況で有用であると思われ、ユーザ114が人間輸送装置420の囲い406内にいたままで、クレーン426が在庫品を拾い上げるためにより効率が良いと思われる。

図5は、図1及び図3の人間輸送装置106等の人間輸送装置と、図1及び図3の在庫システム100、300の一部として実施されてよい人間輸送装置の構成要素の実施例を詳細に示す。詳細には、人間輸送装置106は、1つまたは複数の制御ユニット500と、通信インタフェース502と、位置センサ504、ドッキングセンサ506、障害物センサ508、及び、ドアロックセンサ510等の1つまたは複数のセンサとを備えてよい。様々な実施形態と参照番号を用いて、本明細書に開示の人間輸送装置を記載、参照してきたことを理解されたい。具体的な番号への言及はいずれも、在庫システム100、300で実施されてよい人間輸送装置の構成要素を限定するものではなく、請求項に記載する人間輸送装置は、上記人間輸送装置106、400または420のいずれであってもよい。

図5において、制御ユニット(単数または複数)500は、作業空間102、302内を移動している動作中の移動駆動ユニット104と協調するように、人間輸送装置106の移動を制御するように構成されてよい。例えば、人間輸送装置106は、管理モジュール110から通信インタフェース502を介して計画ルートを受信してよく、制御ユニット500は、それによって、人間輸送装置106が管理モジュール110から受信したルートに従うように人間輸送装置106の移動を制御してよい。制御ユニット500は、センサ504〜510から情報を受信し、この情報に基づいて人間輸送装置106の動作を調整してよい。制御ユニット(単数または複数)500は、任意の適切なハードウェア及び/またはソフトウェアからなってよく、人間輸送装置106に所望の機能を適用するようにプログラムされた汎用マイクロプロセッサを備えてよい。

一部の実施形態においては、制御ユニット500は、上記「存在」信号を放送するように通信インタフェース502を制御するように構成される。この存在信号によって、人間輸送装置106は、図3に示す保護エリア310等の局所的な保護エリアを管理することができ、それによって、人間輸送装置106による存在信号の放送を検出する在庫システム100、300の移動駆動ユニット104及び/または他の構成要素は、保護エリア310の周りを通るように、または、保護エリア310内に入った場合は動かないようにされる。

位置センサ504は、作業空間102、302内での人間輸送装置106の位置決定等、ナビゲーション能力を人間輸送装置106に提供してよい。例えば、位置センサ504は、作業空間102、302内の座標位置を示す視覚的または基準マークを検出するように構成されたカメラまたは他の適切な画像及び/またはビデオ処理コンポーネントであってよい。別の実施例として、位置センサ504は、周回軌道衛星のネットワークを利用することによって、人間輸送装置106の位置を決定するように構成されたグローバルポジショニングシステム(GPS)受信機であってよく、衛星からの距離測定と三角測量計算に基づいて、現在位置を決定してよい。現在位置は、要求に応じて(例えば、管理モジュールが人間輸送装置にポーリングする)、及び/または、定期的に、通信インタフェース502によって管理モジュール110に送信されてよい。

ドッキングセンサ506は、移動駆動ユニット104が人間輸送装置400、420を推進するために可搬式キャビン402とドッキングする、図4A及び図4Bの人間輸送装置400、420等の人間輸送装置で利用されてよい。従って、ドッキングセンサ506は可搬式キャビン402の絶対位置、または、可搬式キャビン402の移動駆動ユニット104に対する位置を判断して、移動駆動ユニット104が可搬式キャビン402とドッキングするためにこの情報を利用してよい。

障害物センサ508は、人間輸送装置106が移動可能な1つまたは複数の異なる方向に位置する物体を検出してよい。障害物センサ508は、作業空間102、302内の物体を検出するために、光学、レーダ、ソナー、圧力検出、及び/または、他の種類の検出機構等、任意の適切な技術を利用してよい。検出された物体は、通信インタフェース502を介して管理モジュール110に送信されてよい。この情報は、作業空間102、302に関して、人間輸送装置106が衝突しないように操縦するために特に有用であると思われる。

ドアロックセンサ510は、囲い406のドアが人間輸送装置400のロック408によって施錠されている状態であるか否かを検出するように構成されてよい。ドアが施錠されていることをドアロックセンサ510が検出した場合、このような情報は、人間輸送装置400の移動に必要なハンドシェークを容易にするために、通信インタフェース502を介して管理モジュール110に送られてよい。一部の実施形態においては、人間輸送装置106、400の移動が、ドアロックセンサ510によってドアが施錠状態であることを検出したことを条件とする場合等、ドアロックセンサ510は、人間輸送装置106、400の制御のために、制御ユニット(単数または複数)500に局所信号を提供するよう構成されてよい。

人間輸送装置106は、ディスプレイ、スピーカ、プリンタ等の1つまたは複数の出力装置512をさらに備えてよい。例えば、出力装置512は、図4A及び図4Bを参照して記載したディスプレイ等のモニタまたはヘッドアップディスプレイを備えてよい。出力装置(単数または複数)512が、ユーザ114からのユーザ入力を受信するように構成されたタッチスクリーンディスプレイである時など、出力装置(単数または複数)512は、入力機能も提供してよい。

(フェイルセーフ機構の実施例) 図6A及び図6Bは、フェイルセーフ機構及び機能を有するシステムで用いられる人間輸送装置106の実施形態の実施例を示す。図6Aは、落下した在庫品306が位置する目的位置にユーザ114を輸送した、図1及び図3の人間輸送装置106等の、人間輸送装置を示す。システム600は、図1及び図3の保護エリア122等、保護エリアの境界または境界近くに置かれるように構成された複数の監視駆動ユニット602または監視ボットを備えてよい。監視ボット602は、好ましくは、無認可の物体が保護エリア122内に侵入するのを監視するという特定の目的のために構成された、小さく、安価な、移動駆動ユニットを表す。

監視ボット602は、保護エリア122に入る可能性のある無認可の物体を検出するライトカーテンを作成するために、1つまたは複数の光線604を隣の監視ボット602に向けて投影するように構成されてよい。従って、各監視ボット602は、また、隣の監視ボット602の投影された光線(単数または複数)604を受信、検出するように構成されてよい。任意の隣の監視ボット602が受信すると予測された光が途切れたり、無くなったりすることを検出することによって、保護エリア122への侵入の検出を可能にしてよい。4つの監視ボット602を図6Aに示すが、システム600の基本的特徴を変更することなく、より多いまたは少ない監視ボット602をシステム600で利用してよく、監視ボットは、多角形の隅、規定した半径の円上等、任意の境界構成に配置されてよいことは理解されたい。受動的な光学検出器(例えば、カメラ)、ソナー、物理的な仕掛け線(trip−line)等、他の検出機構も監視ボット602によって利用されてよい。

一部の実施形態においては、図4A及び図4Bの人間輸送装置400、420等の人間輸送装置が、システム600において利用されてよく、人間輸送装置400、420の可搬式キャビン402を駆動する移動駆動ユニット104は、目的位置で可搬式キャビン402を降ろして監視ボット602と共に可搬式キャビン402に近接した位置に移動して、それ自体、監視ボット602として働くようにプログラムされてよい。このような場合において、人間輸送装置400、420の移動駆動ユニット104は、また、1つまたは複数の光線を隣の監視ボット602の方に投影し、隣の監視ボット602から投影された光線を感知するように構成されてよい。

図6Bは、図4Bの人間輸送装置420等の、落下した在庫品306がある目的位置にユーザ114を輸送した人間輸送装置を示す。詳細には、システム606は、伸びた状態の伸縮式物理的バリア422を備える人間輸送装置420を示す。例えば、ユーザ114が、業務割り当て214を履行する等の任意の理由で、人間輸送装置420を降車する、言い換えれば、出る必要がある場合、物理的バリア422は、フェイルセーフ安全機構をユーザ114に提供してよい。

さらに他の実施形態においては、在庫システム100、300は、1つまたは複数の「救助」駆動ユニットまたは救助ボットをさらに備えてよい。駆動ユニットまたは救助ボットは、ユーザ114を乗せている人間輸送装置106が故障、または、動かなくなった時、作業空間内に行くように構成される。救助ボットは、作業空間102、302内の位置間でユーザ114を輸送し得るように、本明細書に記載の人間輸送装置と同様に構成されてよい。救助ボットは、動作していない人間輸送装置にドッキングすることができてよく、それによって、ユーザ114が動作していない人間輸送装置を出て、救助ボットに乗ることが可能になり、作業空間102、302内で、救助ボットによって作動中の作業空間102、302を出て輸送されてよい。

追加のフェイルセーフ機構が在庫システム100、300に備えられてよい。例えば、人間輸送装置400、420に備えられたロック408は、人間輸送装置400、420のドアが予測に反して開いている等の出来事を検出するように構成されてよい。従って、ロック408は、作業空間102、302の全てまたは一部を停止する等の是正措置を取るために、管理モジュール110の警報モジュール222に警告する信号をトランシーバ410に送ってよく、作動中の作業空間で人間輸送装置400、420から出る可能性のあるユーザ114に追加の安全が提供される。一部の実施形態においては、ロック408は、移動駆動ユニット104が保護エリア122、310に存在しないと判断されるまで、施錠されたままであってよく、移動駆動ユニット104が保護エリア122、310内で検出された場合、ロック408が解除されてユーザ114が人間輸送装置400、420を出ることができる前に、ロック408は、保護エリア122、310内の移動駆動ユニット104が停止されたと判断するためにハンドシェークを必要としてよい。ハンドシェークの有無にかかわらず、ユーザ114が出なければならない緊急事態のために、手動のオーバーライドが提供されてよい。

一部の実施形態においては、人間輸送装置400、420及び/またはユーザ114に関連付けられたコンピュータ装置は、ユーザ114の人間輸送装置400、420及び/または保護エリア122、310からの距離を監視する物理的または仮想のテザー(つなぐもの)を備えてよい。例えば、テザーは、ユーザ114に取り付けられた物理的コードであってよく、ユーザ114が人間輸送装置400、420からの閾値距離を超えて移動してテザーが切れると、作業空間102、302の全てまたは一部の停止等の是正措置を取るように、警告が生成され、管理モジュール110の警報モジュール222に送信されてよい。ユーザ114が人間輸送装置400、420からの閾値距離を超えて移動して、是正措置を取る時を検出するために、無線周波数識別(RFID)、光学、超音波、レーダ、GPS等の任意の適切な技術に基づいた範囲検出器等の他の種類の仮想テザーが、人間輸送装置400、420内で実施されてよい。

(プロセスの実施例) 図7及び図8は、発明を実施する例示的なプロセスのフロー図である。プロセスは、ハードウェア、ソフトウェア、または、それらの組み合わせで実施し得る一連の動作を表す論理フローグラフのブロックの集まりで示される。ソフトウェアの文脈では、ブロックは、1つまたは複数のプロセッサによって実行されて記載の動作を行うコンピュータ実行可能命令を表す。一般的に、コンピュータ実行可能命令は、特定の機能を行う、または、特定の抽象データ型を実施するルーチン、プログラム、オブジェクト、コンポーネント、データ構造等を含む。動作が記載されている順番は、制限と解釈されることを意図しておらず、任意の数の記載のブロックが、プロセスの実施のために、任意の順番で、及び/または、並行して組み合わされてよい。

図7は、図1及び図3の人間輸送装置106等の人間輸送装置を用いて、作業空間102、302内のユーザ114を輸送する例示のプロセス700のフロー図である。

考察の目的で、プロセス700は、図1、図3の構造100、300、図2のブロック図、詳細には、人間輸送マネージャ208のルート計画モジュール218を参照して記載する。

702において、人間輸送マネージャ208は、作業空間内の目的位置を識別してよい。目的位置は、故障した駆動ユニット116や、落下した在庫品306の位置等、業務割り当て214に関連付けられてもよく、作業空間102、302外部の化粧室118や他の関心場所の近くの、作業空間102、302内の位置に関連付けられてもよい。

704で、人間輸送装置106は、702で識別された目的位置に移動されてよい。人間輸送装置106の移動は、ルート計画モジュール218からルートを受信した人間輸送装置106の制御ユニット500によって直接、制御されてよい。このルートに従うことによって、人間輸送装置106は、作業空間102、302で動作中の移動駆動ユニット104と協調して衝突せずに作業空間102、302を通ることが可能である。その際、人間輸送装置106は、ユーザ114を乗せて業務割り当て214を履行する目的位置に輸送する。人間輸送装置106が、人間輸送装置106内のユーザ114によって誘導、操縦される他の実施形態においては、ユーザ114は、ルート計画モジュール218から受信したルートに沿って人間輸送装置106の移動を制御してよく、作業空間102、302内の管理モジュール110及び動作中の移動駆動ユニット104は、人間輸送装置106の計画ルートに関して、在庫システム100、300の移動駆動ユニット104等の他の構成要素の移動を制御するよう構成され、それによって、人間輸送装置106の移動が、たとえ、ユーザ114に直接、制御されても、衝突が避けられる。

図8は、在庫システム100、300の保護エリア122及び/または310等の、保護エリアを指定、管理する例示的プロセス800のフロー図である。

考察の目的で、プロセス800は、図1、図3のアーキテクチャ100、300、図2のブロック図、詳細には、保護エリアマネージャ220を参照して記載される。

802で、保護エリアマネージャ220は、作業空間102、302内の1つまたは複数のエリアを保護エリアとして指定する。一部の実施形態においては、保護エリア122は、業務割り当て214に関連付けられた目的位置を目的位置の近くで囲む。一部の実施形態においては、上記のように、保護エリアは、動的に移動可能な保護エリア310であってよく、人間輸送装置106が作業空間302を通る時、人間輸送装置106と共に移動してよい。

802で指定された保護エリアは、在庫システム100、300の生産への影響を最小にするために、最初はできるだけ小さくてよい。804で、保護エリアマネージャ220は、人間輸送装置106が目的位置に到達した時等に、自動または手動で保護エリア122の大きさを増減することによって等、保護エリア122を再規定してよい。一部の実施形態においては、804での再規定は、保護エリアの位置、及び/または、長方形から円形に形状を変える等、保護エリアの形状の再規定を含んでよい。

806において、無認可の物体は、保護エリア122、310内に入るまたは、そこに存在することを禁じられてよい。詳細に前述したように、これは、在庫システム100、300の様々な構成要素の現在位置の検出と通知、及び、管理モジュール110によるこの情報の管理によって可能にされてよい。追加で、または、その代わりに、無認可の物体の侵入を検出する他の手段は、障害物センサ508等の人間輸送装置106に搭載された監視ボット602または他のセンサを用いて可能にされてよい。在庫システム100、300自体が、作業空間102、302の至る所に配置されたセンサ(例えば、カメラ)を利用して、指定された保護エリア内の無認可の物体の位置と侵入を検出してよい。

808において、保護エリアマネージャ220は、選択された人間輸送装置106が保護エリア122、310内に存在するのを許可する。選択された人間輸送装置106は、一意の識別子によって識別されてよく、人間輸送装置106の現在位置とその識別子は、保護エリアマネージャ220が選択された人間輸送装置106の位置を監視できるように、おそらく定期的に、管理モジュール110に送信されてよい。

本明細書に記載の環境及び個々の要素は、当然、多くの他の論理的、プログラム的、及び、物理的な構成要素を含んでよく、そのうち、添付の図面に示された構成要素は、本明細書の考察に関連する実施例に過ぎない。

本明細書に記載の様々な技術は、コンピュータ可読記憶装置に記憶され、1つまたは複数のコンピュータまたは図に示された他の装置等のプロセッサによって実行される、プログラムモジュール等のコンピュータ実行可能命令またはソフトウェアの一般的な文脈で所与の実施例が実施されると仮定している。一般的に、プログラムモジュールは、ルーチン、プログラム、オブジェクト、コンポーネント、データ構造等を含み、特定のタスクを行うための動作ロジックを規定し、または、特定の抽象データ型を実施する。

他の構造を用いて記載の機能を実施してよく、当該構造は、本開示の範囲内とみなす。さらに、考察の目的で担当業務の具体的な分配を規定したが、様々な機能及び担当業務は、状況に応じて、異なったように分配、分けられてよい。

同様に、ソフトウェアは、様々な方法で、異なる手段を用いて記憶、分配されてよく、上記の特定のソフトウェアの記憶及び実行の構成は、多くの異なった方法で変わってよい。従って、上記の技術を実施するソフトウェアは、具体的に記載したメモリに限定されない様々な種類のコンピュータ可読媒体に分配されてよい。

(結論) 発明の内容は、構造的特徴、及び/または、方法論的行為に特定の言葉で記載したが、請求項に記載の発明の内容は、明細書に記載した具体的な特徴または行為に限定されないことは理解されたい。むしろ、具体的特徴及び行為は、請求項を実施する例示の形として開示している。

(条項) 1.実行可能命令を用いて構成された1つまたは複数のコンピュータシステムの制御の下、 作業空間内の目的位置を識別することと、 ユーザを乗せて輸送するように構成された装置を、当該装置と前記作業空間内の1つまたは複数の動作中の駆動ユニットとの衝突を避けるように、前記作業空間内の前記1つまたは複数の動作中の駆動ユニットの既知のルートに関連して計画されたルートに沿って、前記目的位置に移動させることと、 前記作業空間内の1つまたは複数のエリアを、1つまたは複数の保護エリアであって、そのうちの少なくとも1つの保護エリアは前記目的位置を含む前記1つまたは複数の保護エリアとして、指定することと、 無認可の物体が前記1つまたは複数の保護エリアに入るのを禁止することと、 前記装置が前記1つまたは複数の保護エリア内に存在することを許可することと、 を含む方法。

2.前記装置が前記目的位置に到着すると、前記少なくとも1つの保護エリアを、前記目的位置の周りに、より大きいエリアまたはより小さいエリアとして再規定することをさらに備える、請求項1に記載の方法。

3.前記少なくとも1つの保護エリアの前記再規定は、前記少なくとも1つの保護エリアを、前記目的位置の周りにより大きいエリアとして再規定するようにという前記ユーザからの要求に少なくとも部分的に基づく、請求項2に記載の方法。

4.前記装置が前記目的位置に到着後、 前記装置が前記少なくとも1つの保護エリアの外側に移動したことを検出することと、 前記検出に少なくとも部分的に応答して、前記目的位置と前記装置の現在位置とを含む、前記作業空間内の拡大されたエリアを囲むように前記少なくとも1つの保護エリアを再規定することと、 をさらに含む、請求項1に記載の方法。

5.前記装置が前記目的位置に到着後、 前記ユーザが前記装置を出たことを検出することと、 前記検出に少なくとも部分的に応答して、前記作業空間内の複数のゾーンの少なくとも1つのゾーン内の動作中の駆動ユニットに移動を停止するように命令することと、 をさらに備え、前記少なくとも1つのゾーンは、前記装置の現在位置を囲む、請求項1に記載の方法。

6.在庫管理システムの作業空間内でユーザを輸送する装置であって、 前記ユーザを支持する台と、 前記台に結合される囲いであって、前記ユーザが当該囲い内の前記台の上にいる時、前記ユーザを少なくとも部分的に囲む前記囲いと、 前記装置と前記在庫管理システムの前記作業空間内の1つまたは複数の動作中の駆動ユニットとの衝突を避けるように、前記作業空間内の前記1つまたは複数の動作中の駆動ユニットの既知のルートに関して計画されたルートに沿って移動するように構成された前記装置、 を備える装置。

7.前記装置に移動のための電力を供給する駆動サブシステムと、 前記装置の前記移動を前記ルートに沿って制御する制御ユニットと、 をさらに備える、請求項6に記載の装置。

8.前記駆動サブシステムは、前記台及び前記囲いとドッキングするように構成された駆動ユニットを備える前記装置の副構成要素であり、前記台及び前記囲いは、前記駆動サブシステムから取り外し可能な可搬式キャビンを構成する、請求項7に記載の装置。

9.前記可搬式キャビンは、前記台の底部側から前記台の平面にほぼ垂直な方向に延びる複数の垂直部材をさらに備え、前記複数の垂直部材は、前記駆動サブシステムから切り離された時、前記可搬式キャビンを支持し、前記駆動ユニットが前記台の下から前記可搬式キャビンにドッキングするための空間を提供する、請求項8に記載の装置。

10.前記駆動ユニットは、目的位置で前記可搬式キャビンを降ろし、前記可搬式キャビンに近接する位置に移動して、前記可搬式キャビンの近くで移動する物体を検出するための監視として働くように構成され、前記駆動ユニットは、 前記駆動ユニットの隣の監視駆動ユニットの方に光線を投影して、前記物体を検出するために光線の閉じたバリアを完成させる投光器と、 別の監視駆動ユニットから投影された別の光線の有無を感知する光センサと、をさらに備え、前記別の光線が前記無いことは、物体が前記可搬式キャビンの前記近くを移動したことを示す、 請求項8に記載の装置。

11.前記ユーザを認証するユーザ認証コンポーネントをさらに備え、前記装置は、前記ユーザが目的位置に輸送される前に、前記ユーザを認証することに少なくとも部分的に基づいて、前記ユーザが前記装置に入ったことを判断するようにさらに構成された、請求項6に記載の装置。

12.伸縮式物理的バリアをさらに備え、当該伸縮式物理的バリアは、当該伸縮式物理的バリアが前記装置に比較的近い折り畳まれた状態から当該伸縮式物理的バリアが前記装置から比較的離れた伸ばされた状態に伸ばされると、前記伸ばされた状態で、前記装置の周りのエリアを規定するように少なくとも部分的に前記装置を囲む、請求項6に記載の装置。

13.前記ユーザと前記装置間の距離が閾値距離を超えるか否かを判断するためのテザーと、 前記ユーザが前記閾値距離を超えたと前記テザーが判断すると、通知を送信する通信インタフェースと、 をさらに備える、請求項6に記載の装置。

14.前記装置が前記作業空間内を移動するにつれて再規定された保護エリアとして、前記装置を囲むエリアを指定する信号を放送する送信機をさらに備える、請求項6に記載の装置。

15.駆動コントローラをさらに備え、当該駆動コントローラは、前記制御ユニットをオーバーライドし、当該駆動コントローラが受信した方向コマンドに従って前記駆動サブシステムを指示し、前記方向コマンドは前記ユーザによる前記駆動コントローラの操作に基づく、請求項7に記載の装置。

16.在庫管理システムにおいて、その作業空間内でユーザを輸送する在庫管理システムであって、 前記作業空間内の目的位置に前記ユーザを輸送する装置と、 前記ユーザを乗せた前記装置の目的位置への移動を、前記装置と前記作業空間内の1つまたは複数の動作中の駆動ユニットの衝突を避けるように、前記作業空間内の前記1つまたは複数の動作中の駆動ユニットの既知のルートに関して計画されたルートに沿って、指示する管理モジュールと、 を備える、在庫管理システム。

17.前記装置は、前記ユーザからユーザIDを受信するユーザ識別(ID)コンポーネントをさらに備え、前記装置は、前記ユーザを前記目的位置に輸送する前に、前記ユーザIDを受信することに少なくとも部分的に基づいて、前記ユーザが前記装置に入ったことを判断するようにさらに構成された、請求項16に記載の在庫管理システム。

18.前記装置は、伸縮式物理的バリアをさらに備え、当該伸縮式物理的バリアは、前記伸縮式物理的バリアが前記装置に比較的近い折り畳まれた状態から、前記伸縮式物理的バリアが前記装置から比較的離れた伸ばされた状態に伸ばされた時、前記伸ばされた状態で、前記装置の周りにエリアを規定するように、少なくとも部分的に前記装置を囲む、請求項16に記載の在庫管理システム。

19.保護エリアマネージャをさらに備え、当該保護エリアマネージャは、 前記作業空間内の1つまたは複数のエリアを1つまたは複数の保護エリアとして指定し、 無認可の物体が前記1つまたは複数の保護エリアに入るのを禁止し、かつ、 前記装置が前記1つまたは複数の保護エリア内に存在するのを許可する、 請求項16に記載の在庫管理システム。

20.前記保護エリアの境界に位置し、前記保護エリアに入る無認可の物体を検出するように構成された複数の監視駆動ユニットをさらに備える、請求項19に記載の在庫管理システム。

21.各監視駆動ユニットは、複数の光線を別の監視駆動ユニットに向けて投影して、前記保護エリアに入る前記無認可の物体を検出するために前記複数の光線からなる垂直面を作成するように構成された、請求項20に記載の在庫管理システム。

22.前記目的位置は、前記1つまたは複数の保護エリアの少なくとも1つの保護エリア内にあり、前記管理モジュールは、 1つまたは複数の可搬式の物体が前記少なくとも1つの保護エリア内に存在するか否かを識別し、 前記装置が前記目的位置に到着する前に、前記1つまたは複数の可搬式の物体を前記少なくとも1つの保護エリアから片付けるように、1つまたは複数の駆動ユニットに指示するように、構成された、請求項19に記載の在庫管理システム。

23.前記装置は、 前記装置の移動中、前記ユーザを囲む可搬式キャビンと、 前記可搬式キャビンを持ち上げ、前記装置に移動のための電力を供給する、駆動ユニットと、 を備える、請求項16に記載の在庫管理システム。

24.前記ユーザと前記装置との距離が閾値距離を超えるか否かを判定するテザーをさらに備え、前記管理モジュールは、前記ユーザが前記閾値距離を超えたという通知を前記装置から受信し、当該通知に応答して是正措置を取るように構成された、請求項16に記載の在庫管理システム。

25.前記管理モジュールは、 ユーザが要求した乗車位置の通知を前記ユーザに関連付けられたコンピュータ装置から受信し、 前記装置に前記乗車位置に移動するように命令するように構成された、請求項16に記載の在庫管理システム。

26.前記管理モジュールは、 各業務割り当てが各目的位置に関連付けられた複数の業務割り当てを生成し、 前記作業空間内でユーザを輸送するように構成された複数の装置の1つに各業務割り当てを割り当て、 基準に基づいて前記複数の業務割り当てに優先順位を付けるように構成された、請求項16に記載の在庫管理システム。