运送零件用机械爪 |
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申请号 | CN201710572035.6 | 申请日 | 2017-07-13 | 公开(公告)号 | CN107472891A | 公开(公告)日 | 2017-12-15 |
申请人 | 柳州福能机器人开发有限公司; | 发明人 | 李应煌; 梁娟; | ||||
摘要 | 本 发明 公开了一种运送零件用机械爪,包括:板体一,其上设置有多组通孔组一,一组通孔组一包括一对第一通孔;多 块 板体二,板体二上设置有一个第二通孔;多根导向杆,导向杆的一端与板体一固定连接,另一端穿过第二通孔;多根限位杆,限位杆和两根导向杆形成 门 型;多对夹爪,一对第一通孔对应一对夹爪,一对夹爪中的两个夹爪的一端分别与板体二的一侧铰接,另一端分别穿过一对第一通孔,且位于板体一的下方;多个升降装置,每块板体二对应一个升降装置;直线 导轨 一,其沿板体一的长度方向延伸;滑块一,其设置在 直线导轨 一上,滑块一与板体一上沿其长度方向的一端连接。本发明能对零件进行精确地抓取和放置,并使其适用于不同尺寸的零件的运送。 | ||||||
权利要求 | 1.一种运送零件用机械爪,其特征在于,包括: |
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说明书全文 | 运送零件用机械爪技术领域[0001] 本发明涉及一种运输设备。更具体地说,本发明涉及一种运送零件用机械爪。 背景技术[0002] 汽车零件或工件在生产和加工的搬运过程中,经常需要将零件从一个工作台运送至另一个工作台,以进行下一工序的处理,如果通过人来运送,需耗费大量人力,且无法精确地将零件送至另一个工作台上的指定位置。 [0003] 机械爪是自动化系统中常用的装置,用以按固定程序抓取、搬运零件。具有使用方便,节省人力等优点。但现有的机械爪存在着结构较复杂,定位不准确,无法运送不同尺寸的物品,运送效率较低等缺点。 发明内容[0004] 本发明的目的是提供一种运送零件用机械爪,以对零件进行精确地抓取和放置,并使其适用于不同尺寸的零件的运送。 [0005] 为了实现根据本发明的这些目的和其它优点,提供了一种运送零件用机械爪,包括: [0006] 板体一,其沿水平方向设置,且为长条形,所述板体一上沿其长度方向间隔设置有多组通孔组一,一组通孔组一包括一对第一通孔,一对第一通孔沿所述板体一的宽度方向间隔设置; [0008] 多根导向杆,每个第二通孔中均穿设有一根导向杆,导向杆与板体一和板体二均垂直,所述导向杆的外径与所述第二通孔的边长相等,所述导向杆的一端与板体一固定连 接,另一端穿过与其对应的第二通孔; [0009] 多根限位杆,每块板体二对应一根限位杆,且限位杆位于与其对应的板体二的上方,限位杆和与其对应的板体二上的两根导向杆形成门型; [0010] 多对夹爪,一对第一通孔对应一对夹爪,一对夹爪中的两个夹爪的一端分别与板体二上沿板体一的长度方向的一侧铰接,另一端分别穿过一对第一通孔,且位于板体一的 下方; [0011] 多个升降装置,每块板体二对应一个升降装置,升降装置和与其对应的板体二连接,用于带动板体二向着或背离板体一运动; [0012] 直线导轨一,其沿所述板体一的长度方向延伸; [0015] 优选的是,所述的运送零件用机械爪中,每块所述板体二上沿所述板体一的长度方向均设置有一组通孔组二,所述通孔组二由相互连通的第三通孔和第四通孔组成,所述 第四通孔位于所述第三通孔的一侧,所述第三通孔为圆形; [0016] 所述运送零件用机械爪,还包括: [0017] 连接杆,其为圆柱体形,所述连接杆的外径与所述第三通孔的直径相等,所述连接杆的两端分别设置有一块限位块一,所述限位块一设置为:当所述限位块一与所述第四通孔相对、所述连接杆穿过各个第三通孔时,所述限位块一能穿过各个所述第四通孔,且当两块限位块一与位于两侧的第四通孔不相对时,位于两侧的两块板体二卡在两块限位块一之 间。 [0018] 优选的是,所述的运送零件用机械爪中,还包括: [0019] 直线导轨二,其沿所述板体一的宽度方向延伸; [0020] 滑块二,其设置在所述直线导轨二上,所述滑块二上穿设有丝杆二,直线导轨一固设在滑块二上。 [0021] 优选的是,所述的运送零件用机械爪中,所述板体一和所述板体二均为长方形。 [0022] 优选的是,所述的运送零件用机械爪中,所述板体二的块数为三块。 [0023] 优选的是,所述的运送零件用机械爪中,每组所述通孔组一还包括一对第五通孔,一对第五通孔位于一对第一通孔之间,且在一条直线上,一对夹爪的另一端选择性地穿过一对第五通孔或一对第一通孔。 [0024] 优选的是,所述的运送零件用机械爪中,所述第四通孔位于所述第三通孔的上方。 [0025] 本发明至少包括以下有益效果: [0026] 本发明通过电机带动丝杆一转动,即可沿左右方向调节夹爪,另一电机带动丝杆二转动,即可沿前后方向调节夹爪,升降装置带动板体二上下移动,即可调节夹爪的竖直高度和张开角度,以使夹爪抓取和松开零件。待夹爪抓取零件后,通过电机带动丝杆一或丝杆二转动,即可将零件沿左右方向或前后方向运至另一个工作台,通过固定程序的抓取和搬 运,能在抓取、搬运和放下零件时,进行准确地定位,节省了大量人力,且保证了操作的进度。 [0027] 本发明使一对夹爪可选择性地穿过一对第五通孔或一对第一通孔,这样能调节一对夹爪的最大和最小张开角度,进而适用于不同尺寸的物品的夹取和搬运。 [0029] 图1为本发明所述的运送零件用机械爪的结构示意图; [0030] 图2为本发明所述的一对夹爪的结构示意图; [0031] 图3为本发明所述的板体一的结构示意图; [0032] 图4为本发明所述的连接杆的结构示意图; [0033] 图5为本发明所述的板体二的结构示意图; [0034] 图6为本发明所述的通孔组二的结构示意图。 具体实施方式[0036] 需要说明的是,在本发明的描述中,术语“横向”、“纵向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,仅是为了便于描述本发明和简化描述,并不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此不能理解为对本发明的限 制。 [0037] 如图1至图6所示,本发明提供一种运送零件用机械爪,包括: [0038] 板体一100,其沿水平方向设置,且为长条形,所述板体一100上沿其长度方向(图1的左右方向)间隔设置有多组通孔组一110,一组通孔组一110包括一对第一通孔111,一对第一通孔111沿所述板体一100的宽度方向间隔设置;第一通孔111应使夹爪150沿铰接点转 动时,不限制夹爪150的转动,并使夹爪无法沿板体一的长度方向移动,即夹爪沿板体一的长度方向的厚度与第一通孔沿板体一的长度方向的宽度相同,夹爪沿板体一的宽度方向的 厚度小于第一通孔沿板体一的宽度方向的长度,但第一通孔沿板体一的宽度方向的长度又 无需太大,其是上宽下窄(如图2所示),下部能让夹爪刚好穿过,且不妨碍其转动即可。 [0039] 多块板体二120,每对第一通孔111的上方均设置有一块板体二120,所述板体二120沿所述板体一100的宽度方向(图1的前后方向)设置或延伸,且为长条形,所述板体二 120上沿板体一100的宽度方向的两端各沿竖直方向设置有一个第二通孔112,所述第二通 孔112为正方形; [0040] 多根导向杆130,每个第二通孔112中均穿设有一根导向杆130,导向杆130与板体一100和板体二120均垂直,使得板体二120能沿导向杆130上下移动,所述导向杆130的外径与所述第二通孔112的边长相等,这样导向杆130与板体二120上形成第二通孔112的内壁的 接触面积较小,摩擦较小,又能使板体二120只能上下移动,所述导向杆130的一端与板体一 100固定连接,另一端穿过与其对应的第二通孔112; [0041] 多根限位杆140,每块板体二120对应一根限位杆140,且限位杆140位于与其对应的板体二120的上方,限位杆140和与其对应的板体二120上的两根导向杆130形成门型;即 限位杆140的两端分别与两根导向杆130的另一端固定连接。 [0042] 多对夹爪150,一对第一通孔111对应一对夹爪150,一对夹爪150中的两个夹爪150的一端分别与板体二120上沿板体一100的长度方向的一侧铰接,两个夹爪150的一端分别 与板体二120通过两根销轴铰接或两个夹爪150的一端与板体二120通过同一根销轴铰接 (如图2所示),两个夹爪150的另一端分别穿过一对第一通孔111,且位于板体一100的下方; 两个夹爪150对称设置。 [0043] 多个升降装置160,每块板体二120对应一个升降装置160,升降装置160和与其对应的板体二120连接,用于带动板体二120向着或背离板体一100运动;升降装置160位于板 体二120和板体一100之间,且固定在板体一100上,其为现有技术中的任何一种可带动板体二120向着或背离板体一100运动的装置。 [0044] 直线导轨一170,其沿所述板体一100的长度方向延伸; [0045] 滑块一180,其设置在所述直线导轨一170上,所述滑块一180上穿设有丝杆一,所述滑块一180与所述板体一100上沿其长度方向的一端连接。电机带动丝杆一转动,丝杆一 带动滑块一180沿直线导轨一170的延伸方向往复运动。 [0046] 本方案提供的运送零件用机械爪,在使用时,使各对夹爪150位于零件的上方,通过各个升降装置160带动与其对应的板体二120向下移动,各对夹爪150打开,使零件位于各对夹爪150之间,之后通过各个升降装置160带动与其对应的板体二120向上移动,各对夹爪 150间的夹角变小,各对夹爪150夹住零件,之后再启动电机,丝杆一带动滑块一180沿直线导轨一170的延伸方向运动,即可将零件沿左右方向运至另一个工作台,将零件运至另一个工作台后,通过各个升降装置160带动与其对应的板体二120向下移动,各对夹爪150打开,即可将零件放至另一个工作台上,之后再启动电机,丝杆一带动滑块一180沿直线导轨一 170的延伸方向反向移动,即可将夹爪150移回至前一个工作台,接着不断重复。 [0047] 所述的运送零件用机械爪中,所述升降装置160为气缸、液压缸、剪叉机构和电动推杆中的任何一种。 [0048] 所述的运送零件用机械爪中,每块所述板体二120上沿所述板体一100的长度方向均设置有一组通孔组二190,所述通孔组二190由相互连通的第三通孔191和第四通孔192组 成,所述第四通孔192位于所述第三通孔191的一侧,所述第三通孔191为圆形; [0049] 所述运送零件用机械爪,还包括: [0050] 连接杆200,其为圆柱体形,所述连接杆200的外径与所述第三通孔191的直径相等,所述连接杆200的两端分别设置有一块限位块一201,所述限位块一201设置为:当所述限位块一201与所述第四通孔192相对、所述连接杆200穿过各个第三通孔191时,所述限位 块一201能穿过各个所述第四通孔192,且当两块限位块一201与位于两侧的第四通孔192不 相对时,位于两侧的两块板体二120卡在两块限位块一201之间,此时连接杆200沿板体一 100的长度方向设置。将两块限位块一201与位于两侧的第四通孔192相对,连接杆200与各 个第三通孔191相对后,使连接杆200穿过各个第三通孔191,一块限位块一201穿过各个第 四通孔192后,转动连接杆200,使位于两侧的两块板体二120卡在两块限位块一201之间,即可将各块板体二120连起来,反之,转动连接杆200,使限位块一201与各个第四通孔192相 对,即可将连接杆200抽出。 [0051] 不设置连接杆200时,各个升降装置160的伸缩长度根据与其对应的一对夹爪150的夹取点的结构可以相同,也可以不同,当夹取点的结构不同时,各对夹爪150抓取零件时的张开角度不同,因而各块板体二120的高度不同,此时无需设置连接杆200。当夹取点的结构相同时,可通过连接杆200将各块板体二120连起来,这样只需中间或两端的升降装置160升缩,即可带动所有板体二120上下移动,此时连接杆200沿板体一100的长度方向设置,这样能大大节省电能,从而节省成本。 [0052] 所述的运送零件用机械爪中,还包括: [0053] 直线导轨二210,其沿所述板体一100的宽度方向延伸; [0054] 滑块二220,其设置在所述直线导轨二210上,所述滑块二220上穿设有丝杆二,直线导轨一170固设在滑块二220上。电机带动丝杆二转动,丝杆二带动滑块二220沿直线导轨二210的延伸方向往复运动。这样在抓取零件时,能沿前后、左右和上下方向调整各对夹爪 150,使得抓取和运输精度更高。 [0055] 所述的运送零件用机械爪中,所述板体一100和所述板体二120均为长方形。两者的竖直投影垂直。 [0056] 所述的运送零件用机械爪中,所述板体二120的块数为三块。这样能抓取零件的首尾和中部,使得抓取更稳定。 [0057] 所述的运送零件用机械爪中,每组所述通孔组一110还包括一对第五通孔112,一对第五通孔112位于一对第一通孔111之间,且一对第五通孔112和一对第一通孔111在一条 直线上,一对夹爪150的另一端选择性地穿过一对第五通孔112或一对第一通孔111。这样能调节一对夹爪150的最大和最小张开角度,进而适用于不同尺寸的物品的夹取和搬运。 [0058] 所述的运送零件用机械爪中,所述第四通孔192位于所述第三通孔191的上方。这样转动连接杆200,使限位块一201向下,限位块一201在重力的作用下,不会转动至与第四通孔192相对,保证了连接杆200的稳定性。每次调节时,使板体二120与夹爪150的一端分 开,再将夹爪150取下,使夹爪150的另一端穿过第五通孔112或第一通孔111后,再将夹爪 150的一端与板体二120铰接。 |