一种自动堆叠机 |
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申请号 | CN201710608149.1 | 申请日 | 2017-07-24 | 公开(公告)号 | CN107311037A | 公开(公告)日 | 2017-11-03 |
申请人 | 广东科立工业技术股份有限公司; | 发明人 | 陈江红; 刘建; 孙选能; | ||||
摘要 | 本 发明 公开了一种自动堆叠机,包括起升行走部件、导向部件和机械抓手;所述起升行走部件包括曳引部件和行走部件,所述曳引部件通过收放 钢 丝绳 控制机械抓手的竖直升降,所述行走部件通过在预设的滑轨上滑动,带动机械抓手整体平移;所述机械抓手包括主架、 机械臂 和驱动机构,所述驱动机构包括驱动 电机 、旋 转轴 和开合杆,所述 驱动电机 能够驱动 旋转轴 旋转,所述旋转轴通过自身旋转带动开合杆前后移动,使机械臂张开或闭合。本发明提供的自动堆叠机能够自动取料、自动堆叠,该自动堆叠机堆叠效率高,极大的减少了人 力 资源的浪费,提高了企业竞争力,且该自动堆叠机安全可靠,减少了事故的发生,保障了人和机器的安全。 | ||||||
权利要求 | 1.一种自动堆叠机,其特征在于,包括起升行走部件、导向部件和机械抓手,所述起升行走部件通过钢丝绳与机械抓手连接,带动机械抓手水平移动和竖直升降;所述导向部件从起升行走部件的底部竖直向下伸出,用于限制机械抓手相对起升行走部件的摆动和水平移动;所述机械抓手用于抓取和释放隔条; |
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说明书全文 | 一种自动堆叠机技术领域[0001] 本发明涉及一种起吊机构,尤其涉及一种自动堆叠机。 背景技术[0002] 现有的金属棒材加工企业,通常使用天车对金属棒进行吊运。吊运时的起吊和下料均由人工操作。但是,金属棒的质量大,而且圆形的棒身不易固定。工人使用钢索对金属棒进行捆绑和起吊时需要付出较大体力,而且捆绑的位置全靠工人的经验决定,一旦偏离了重心,或者吊运过程摆动太大,都有棒料掉落的可能,对周围的工人和设备产生危害。 发明内容[0003] 本发明所要解决的技术问题在于,提供一种自动堆叠机,能够自动取料、自动堆叠,该自动堆叠机堆叠效率高,极大的减少了人力资源的浪费,提高了企业竞争力,且该自动堆叠机安全可靠,减少了事故的发生,保障了人和机器的安全。 [0004] 为了解决上述技术问题,本发明提供了一种自动堆叠机,包括起升行走部件、导向部件和机械抓手,所述起升行走部件通过钢丝绳与机械抓手连接,带动机械抓手水平移动和竖直升降;所述导向部件从起升行走部件的底部竖直向下伸出,用于限制机械抓手相对起升行走部件的摆动和水平移动;所述机械抓手用于抓取和释放隔条;所述起升行走部件包括曳引部件和行走部件,所述曳引部件通过收放钢丝绳控制机械抓手的竖直升降,所述行走部件通过在预设的滑轨上滑动,带动机械抓手整体平移; 所述机械抓手包括主架、机械臂和驱动机构,所述机械臂对称铰接于主架的前后两侧,所述驱动机构包括驱动电机、旋转轴和开合杆,所述开合杆一端与机械臂连接,另一端与旋转轴连接,所述驱动电机能够驱动旋转轴旋转,所述旋转轴通过自身旋转带动开合杆前后移动,使机械臂张开或闭合。 [0005] 作为上述方案的改进,所述行走部件包括行走底盘,其四角设有行走轮,所述行走轮通过行走电机驱动。 [0007] 作为上述方案的改进,所述导向部件为左右对称设于行走底盘下表面的矩形杆,所述矩形杆前后两侧设有导向滑轨;所述主架的左右两侧设有导向轮组,每个导向轮组包括两个导向轮,两个导向轮位于矩形杆的前后两侧,与导向滑轨抵接。 [0008] 作为上述方案的改进,所述机械臂包括栏栅状本体,所述栏栅状本体的下端设有水平设置的抓取板。 [0010] 作为上述方案的改进,所述驱动电机设于主架的正中央,与旋转轴的中部连接,驱动旋转轴旋转;所述旋转轴的两端固定设有曲柄机构,所述曲柄机构与前后水平设置的开合杆连接。 [0011] 作为上述方案的改进,所述主架上还设有动滑轮,从曳引部件伸出的钢丝绳经过定滑轮的导向后穿过动滑轮,带动主架升降。 [0013] 实施本发明,具有如下有益效果:本发明提供的自动堆叠机设有导向部件,能够保证吊运载荷发生偏倚的时候机械抓手不发生偏摆,保证吊运安全。 [0014] 本发明提供的自动堆叠机能够自动取料、自动堆叠,该自动堆叠机堆叠效率高,极大的减少了人力资源的浪费,提高了企业竞争力,且该自动堆叠机安全可靠,减少了事故的发生,保障了人和机器的安全。附图说明 [0015] 图1是本发明一种自动堆叠机的整体结构示意图;图2是本发明的起升行走部件的整体结构示意图; 图3是本发明的机械抓手的整体结构示意图; 图4是本发明一种自动堆叠机的机械抓手抓取状态示意图; 图5是本发明一种自动堆叠机的机械抓手释放状态示意图; 图6是本发明一种自动堆叠机的工作状态示意图。 具体实施方式[0016] 为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚,下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述。仅此声明,本发明在文中出现或即将出现的上、下、左、右、前、后、内、外等方位用词,仅以本发明的附图为基准,其并不是对本发明的具体限定。 [0017] 如图1-图5所示,本发明实施例提供了一种自动堆叠机,包括起升行走部件1、导向部件2和机械抓手3,所述起升行走部件1通过钢丝绳4与机械抓手3连接,带动机械抓手3水平移动和竖直升降;所述导向部件2从起升行走部件1的底部竖直向下伸出,用于限制机械抓手3相对起升行走部件1的摆动和水平移动;所述机械抓手3用于抓取和释放隔条;所述起升行走部件1包括曳引部件11和行走部件12,所述曳引部件11通过收放钢丝绳4控制机械抓手3的竖直升降,所述行走部件12通过在预设的滑轨上滑动,带动机械抓手3整体平移; 所述机械抓手3包括主架31、机械臂32和驱动机构33,所述机械臂32对称铰接于主架31的前后两侧,所述驱动机构33包括驱动电机331、旋转轴332和开合杆333,所述开合杆333一端与机械臂32连接,另一端与旋转轴332连接,所述驱动电机331能够驱动旋转轴332旋转,所述旋转轴332通过自身旋转带动开合杆333前后移动,使机械臂32张开或闭合。 [0018] 本发明提供的自动堆叠机设有导向部件2,能够保证吊运载荷发生偏倚的时候机械抓手3不发生偏摆,保证吊运安全。 [0019] 本发明提供的自动堆叠机能够自动取料、自动堆叠,该自动堆叠机堆叠效率高,极大的减少了人力资源的浪费,提高了企业竞争力,且该自动堆叠机安全可靠,减少了事故的发生,保障了人和机器的安全。 [0020] 下面具体阐述本申请的具体结构:所述行走部件12包括行走底盘121,其四角设有行走轮122,所述行走轮122通过行走电机123驱动。行走轮122设于厂房吊机滑轨上,当行走轮122转动时,能够带动行走部件12整体沿吊机滑轨移动。所述曳引部件11包括曳引电机111、减速机112、制动器113、滚筒114和定滑轮115;所述曳引电机111通过减速机112与滚筒 114连接,所述滚筒114上缠绕有钢丝绳4。所述导向部件2为左右对称设于行走底盘121下表面的矩形杆21,所述矩形杆21前后两侧设有导向滑轨22;所述主架31的左右两侧设有导向轮组,每个导向轮组包括两个导向轮34,成组的两个导向轮34位于矩形杆21的前后两侧,与导向滑轨22抵接。当机械抓手3升降时,所述导向轮34在导向滑轨22上滑动,所述导向轮34与导向滑轨22的接触面设有凹槽,所述凹槽陷于导向滑轨22中,防止导向轮34相对导向滑轨22左右移动。所述机械臂32包括栏栅状本体321,所述栏栅状本体321的下端设有水平设置的抓取板322。所述栏栅状本体321通过支点连杆323铰接于主架31两侧的铰接座324上。 所述驱动电机331设于主架31的正中央,与旋转轴332的中部连接,驱动旋转轴332旋转;所述旋转轴332的两端固定设有曲柄机构334,所述曲柄机构334与前后水平设置的开合杆333连接。所述主架31上还设有动滑轮35,从曳引部件11伸出的钢丝绳4经过定滑轮115的导向后穿过动滑轮35,带动主架31升降。所述机械臂32的内侧设有隔条检测部件36,所述隔条检测部件36包括激光检测开关37,所述激光检测开关37与抓取板322平齐。 [0021] 结合图6,本自动堆叠机的工作原理如下:1、取隔条。 [0022] 自动堆叠机行走至隔条仓5上方,通过曳引电机111驱动滚筒114转动,使卷绕在滚筒114上的钢丝绳4卷出,钢丝绳4通过定滑轮115导向至动滑轮35,控制机械抓手3下降,至隔条仓5上方;机械抓手3上的驱动电机331驱动旋转轴332转动,控制开合杆333回缩,使机械臂32在支点连杆323的作用下张开;通过安装在隔条检测部件36上的激光检测开关37检测隔条,控制机械臂32停在隔条仓5最上方的隔条底部,控制精度为3mm,机械抓手3停止下降;机械抓手3上的驱动电机331驱动旋转轴332转动,控制开合杆333伸出,使机械臂32在支点连杆323的作用下闭合,抓取隔条仓5最上方的隔条;通过曳引电机111驱动滚筒114转动,使卷绕在滚筒114上的钢丝绳4卷入,钢丝绳4通过定滑轮115导向至动滑轮35,控制机械抓手3上升,通过安装在主架31上的机械抓手上下限位开关,控制机械抓手3停在上限位(也就是自动堆叠机能起升的最大高度处);2、装棒。 [0023] 行走电机123驱动安装在左行走部件和右行走部件上的行走驱动齿轮124,驱动行走轮122往隔条定位架6处行驶,通过行走限位开关125使自动堆叠机停在隔条定位架6上方,定位精度为3mm;通过曳引电机111驱动滚筒114转动,使卷绕在滚筒114上的钢丝绳4卷出,钢丝绳4通过定滑轮115导向至动滑轮35,控制机械抓手3下降,至隔条放置在隔条定位架6上后,此处定位由安装在曳引电机111中的编码器控制;机械抓手3上的驱动电机331驱动旋转轴332转动,控制开合杆333收缩,使机械臂32在支点连杆323的作用下张开后;通过曳引电机111驱动滚筒114转动,使卷绕在滚筒114上的钢丝绳4卷入,钢丝绳4通过定滑轮115导向至动滑轮35,控制机械抓手3上升,通过安装在主架31上的机械抓手上下限位开关,控制机械抓手3停在上限位;等一层隔条上排好一层圆锭后,通过曳引电机111驱动滚筒114转动,使卷绕在滚筒114上的钢丝绳4卷出,钢丝绳4通过定滑轮115导向至动滑轮35,控制机械抓手3下降至隔条定位架6隔条下方,通过安装在隔条检测部件36上的激光检测开关37检测隔条,控制机械臂32停在隔条底部,机械手停止下降;机械抓手3上的驱动电机331驱动旋转轴332转动,控制开合杆333伸出,使机械臂32在支点连杆323的作用下闭合;通过曳引电机111驱动滚筒114转动,使卷绕在滚筒114上的钢丝绳4卷入,钢丝绳4通过定滑轮115导向至动滑轮35,控制机械抓手3上升,通过安装在主架31上的机械抓手上下限位开关,控制机械抓手3停在上限位; 3、吊运。 [0024] 行走电机123驱动安装在左行走部件和右行走部件上的行走驱动齿轮124,驱动行走轮122往堆料台7处行驶,通过行走限位开关125使自动堆叠机停在堆料台7上方;通过曳引电机111驱动滚筒114转动,使卷绕在滚筒114上的钢丝绳4卷出,钢丝绳4通过定滑轮115导向至动滑轮35,控制机械抓手3下降,控制隔条和圆锭放置在堆料台7上后,此处定位由安装在曳引电机111中的编码器控制;机械抓手3上的驱动电机331驱动旋转轴332转动,控制开合杆333收缩,使机械臂32在支点连杆323的作用下张开后;通过曳引电机111驱动滚筒114转动,使卷绕在滚筒114上的钢丝绳4卷入,钢丝绳4通过定滑轮115导向至动滑轮35,控制机械抓手3上升,通过安装在主架31上的机械抓手上下限位开关,控制机械抓手3停在上限位;然后自动堆叠机行驶至隔条仓5上方,至此自动堆叠机的一个工作循环完成。 |