一种可处理滞留包裹的楼宇送货系统储物装置 |
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| 申请号 | CN201710822205.1 | 申请日 | 2017-09-13 | 公开(公告)号 | CN107521890A | 公开(公告)日 | 2017-12-29 |
| 申请人 | 成都九十度工业产品设计有限公司; | 发明人 | 李燕; | ||||
| 摘要 | 本 发明 公开了一种可处理滞留包裹的楼宇送货系统储物装置，包括 箱体 、抓取机构、送货机构和控制系统；箱体上设有存取的储件口和取件口，抓取机构和送货机构均设置在箱体内；箱体为可转动的箱体，箱体内 侧壁 上布置有若干体积大小不同的储盒，储盒包括存储储盒和滞留储盒；抓取机构位于箱体的中部，用于将物件存入/取出于储盒；送货机构位于储件口处；该可处理滞留包裹的楼宇送货系统储物装置空间利用率高，滞留件能被及时处理腾出存储空间并能够快速的响应并存取物件，存取物件效率高，其结构简单，安装和使用方便，解决了现有储物箱体结构复杂，箱体空间利用率低，存取物件不便以及使用成本高的问题，操作简单，实用性强。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种可处理滞留包裹的楼宇送货系统储物装置，其特征在于，包括箱体（1）、抓取机构（6）、送货机构（8）和控制系统；所述箱体（1）上设有存取的储件口（2）和取件口（3），抓取机构（6）和送货机构（8）均设置在箱体（1）内；所述箱体（1）为可转动的圆筒形箱体（1），沿箱体（1）的弧形内侧壁上布置有若干体积大小不同的储盒（4），储盒（4）包括存储储盒和滞留储盒；所述抓取机构（6）位于圆筒形箱体（1）的中部，用于将物件存入/取出于储盒（4）；所述送货机构（8）位于储件口（2）处，用于将物件送入箱体（1）内并与抓取机构（6）配合作用将物件存入储盒（4）内；所述控制系统包括控制器、存取件控制单元和滞留件处理单元；所述存取件控制单元包括扫描端、手动输入端、显示频、驱动装置、包裹位置检测装置、包裹体积测量装置、定位装置和信息对接端口，扫面端、手动输入端和显示频均设置在箱体（1）外侧壁上，包裹位置检测装置安装在送货机构（8）上，包裹体积测量装置和定位装置与抓取机构（6）连接，送货机构（8）和抓取机构（6）上均安装有驱动装置，所述信息对接端口设置在箱体（1）外侧壁，所述扫描端、手动输入端、显示频、驱动装置、包裹位置检测装置、包裹体积测量装置、定位装置和信息对接端口均与控制器电性连接；所述滞留件处理单元包括滞留储盒和滞留监测装置，滞留监测装置安装滞留储盒内并与控制器电性连接。 |
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| 说明书全文 | 一种可处理滞留包裹的楼宇送货系统储物装置技术领域[0001] 本发明涉及一种储物装置，特别一种可处理滞留包裹的楼宇送货系统储物装置。 背景技术[0003] 现有的写字楼、商务中心等高层楼宇，聚集了大多数白领阶层，人员密集电梯缺乏问题严重，同时日常的快递、包裹、外卖等需求量旺盛。而现有高端写字楼或商务中心，是不允许快递人员进入办公区或进入楼宇中，使得送货方式普遍采用两种实现：一是在楼宇或写字楼的底层安装智能快递柜，如速递易等设置，送货人员将快递或包裹置于该智能快递柜，由智能快递柜通知收货人前往提取，收货人需要亲自下楼至智能快递柜，因电梯缺乏在上下楼过程中耗费大量的时间。二是送货人员在楼宇或写字楼的底层，通知收货人前往收取，同理，收货人也需要亲自下楼耗费大量的时间。随着物流技术的发展，自动送货机器人等得以飞速发展，但是现有的自动送货机器人仍然是将货物从分流中心送至楼宇的底层，再通知收货人提取，收货人仍然存在下楼耗费大量宝贵的时间。因此如何解决物流最后“100米”的送货入户/入层，避免收货人上下楼而浪费宝贵时间的问题，迫在眉睫。 [0004] 目前，用于楼宇送货系统的储物装置针对长时间未被取件人取走的物件并没有很好的处理方式，导致滞留在箱体内的物件长期占用储物箱体，滞留的物件过多时甚至会导致整个楼宇送货系统的瘫痪，影响送货系统的正常运作；另外，现有的储物装置大多为均一大小的储盒成并排一体组成，在存储物件时，对于较小的物件存放要单独占用一个储盒来说，比较浪费储盒，而对于较大物件又存在放不下或者放置空间拥挤的现象发生，使得储物箱体存储空间利用率低，且储物箱箱体结构复杂，降低了储物箱体的存取效率，因此，现有的存储箱体在使用中还有存在诸多问题。 发明内容[0005] 本发明的发明目的在于：针对上述存在的问题，提供一种可处理滞留包裹的楼宇送货系统储物装置，通过将储盒合理设置并结合机械手在储物箱体内的结构设计，使得本发明的可处理滞留包裹的楼宇送货系统储物装置空间利用率高，能够快速的响应并存取物件以及及时处理滞留取件，存取物件效率高，其结构简单，安装和使用方便，解决了现有储物箱体结构复杂，箱体空间利用率低，存取物件不便以及使用成本高的问题，避免了滞留包裹长期占用存储储盒导致的影响送货系统正常运行的现象发生；本发明的储物装置制作工艺简单，适合大批量生产组装使用，操作简单，实用性强。 [0006] 本发明采用的技术方案如下：本发明的可处理滞留包裹的楼宇送货系统储物装置，包括箱体、抓取机构、送货机构和控制系统；所述箱体上设有存取的储件口和取件口，抓取机构和送货机构均设置在箱体内； 所述箱体为可转动的圆筒形箱体，沿箱体的弧形内侧壁上布置有若干体积大小不同的储盒，储盒包括存储储盒和滞留储盒；所述抓取机构位于圆筒形箱体的中部，用于将物件存入/取出于储盒；所述送货机构位于储件口处，用于将物件送入箱体内并与抓取机构配合作用将物件存入储盒内；所述控制系统包括控制器、存取件控制单元和滞留件处理单元；所述存取件控制单元包括扫描端、手动输入端、显示频、驱动装置、包裹位置检测装置、包裹体积测量装置、定位装置和信息对接端口，扫面端、手动输入端和显示频均设置在箱体外侧壁上，包裹位置检测装置安装在送货机构上，包裹体积测量装置和定位装置与抓取机构连接，送货机构和抓取机构上均安装有驱动装置，所述信息对接端口设置在箱体外侧壁，所述扫描端、手动输入端、显示频、驱动装置、包裹位置检测装置、包裹体积测量装置、定位装置和信息对接端口均与控制器电性连接；所述滞留件处理单元包括滞留储盒和滞留监测装置，滞留监测装置安装滞留储盒内并与控制器电性连接。 [0007] 由于采用上述结构，本发明的可处理滞留包裹的楼宇送货系统储物装置结构紧凑，安装占用空间小，可转动箱体、送货机构、抓取机构与控制系统相互配合动作，使得储物装置能够快速的将外部送入的物件存储、快速实现接收到取货指令后的取件动作，通过设置滞留处理单元与控制系统整体配合控制处理，使得超过一定时限的滞留包裹能够及时的反馈退回到投递人员手中，进行后去投递处理，从而使得储物箱体能够有足够的存储空间存储每天送来的包裹物件，保证送货系统的正常运行，也避免了由于收件人出差或者搬迁导致其包裹长时间滞留在储物箱内，当过多的滞留件存在是便使得储物箱存储空间不足严重时甚至导致整个楼宇送货系统瘫痪的发生；储物箱体设有大小不一的储盒，其能根据物件的大小进行合适的匹配储存，大大的提高了箱体存储空间的利用率，避免了储盒空间浪费，同时，也使得箱体在安装使用时，同样存储的储盒需求，整体箱体占用空间小，箱体存取操作简单快捷，方便了楼宇住户收取物件，为使用者节约了大量的时间，给其生活带来了便捷，适合推广应用。 [0008] 本发明的可处理滞留包裹的楼宇送货系统储物装置，所述抓取机构包括转动主轴和至少一个机械手；所述机械手与转动主轴滑动连接，其可相对转动主轴在其轴向上上下移动，并在转动主轴的转动作用下相对箱体转动；机械手与驱动装置连接，其上还安装有包裹体积测量装置和定位装置，使得机械手能将取件准确的放入/取出于储盒；所述转轴主动的两端通过轴承一与箱体的顶部和底部转动连接，转动主轴的通过连接轴一与外部驱动装置连接，该外部驱动装置还与控制器电性连接并受其控制。 [0009] 由于采用上述结构，抓取机构中机械手在相关驱动部件的作用下圆周转动和上下移动，结合箱体的转动，使得其能够快速的移动到各个目标位置，实现物件的抓取、储存和取件等动作，本发明的储物装置采用的结构简单，安装和使用方便，其功能性强，大大提高了物件的存取效率，为楼宇送货系统的配送效率做出积极影响和贡献。 [0010] 进一步地，所述转动主轴上设有与其轴线平行的滑槽，在滑槽内设有与其卡接的滑块；所述机械手与滑块连接，滑块套设在一丝杆上；所述丝杆位于滑槽内，其端部通过轴承二与转动主轴转动连接，丝杆的一端上还连接有驱动电机，驱动电机与控制器电性连接并受其控制动作。 [0011] 由于采用上述结构，丝杆与驱动电机配合动作，使得与丝杆配合连接的滑块能够在丝杆的转动作用下稳定的在滑槽内上下滑动，从而实现机械手的在在转动主轴轴线方向上的移动，丝杆机构结构简单，便于控制系统的控制，使用成本低。 [0012] 进一步地，所述滑槽为U型槽，其两内侧壁上设有沿箱体轴向的凸棱；所述滑块上设有与所述凸棱卡接配合的凹槽，滑块内侧与滑槽贴合设置；所述机械手与滑块铰接连接。 [0013] 由于采用上述结构，相互卡接的滑槽和滑块，在滑槽上设置凸棱，在滑块上设置凹槽，这样的卡接方式，使得与滑块连接的机械手不受到连接部件的干涉，从而保证了机械手灵活性。 [0014] 本发明的可处理滞留包裹的楼宇送货系统储物装置，所述送货机构包括主动轮、从动轮和传动带；所述主动轮和从动轮沿箱体轴线布置，传动带套设在主动轮和从动轮之间，并随着两者的转动而转动；所述传送带上设有裹位置检测装置；所述主动轮通过连接轴与驱动电机连接，驱动电机与控制器连接，从动轮套设在一支撑轴上，并可相对支撑轴转动；所述支撑轴与箱体固定连接；所述传动带上设有若干隔板，相邻连个隔板之间便形成一个置物腔，用于放置物件。 [0015] 由于采用上述结构，送货机构使得从储件口送入的物件能够方便的放在置物腔内，并在主动轮与从动轮的转动下形成的稳定送货轨迹上运输至箱体内，使得抓取机构能够方便的对物件进行抓取，从而保证物件能够有序进行储存；抓取机构与送货机构的配合作用，使得物件的收取衔接顺畅。 [0017] 由于采用上述结构，设置轮齿和输送带上的齿条相互啮合作用，能有效的防止输送带与主动轮和从动轮之间的打滑作用，使得传动带的转动稳定性好，有效的降低了送货机构的能耗，保证其运输速度，同时还间接的提高了物品存储的精确性。 [0018] 进一步地，所述从动轮与支撑轴之间设有若干滚珠；所述支撑轴与从动轮的连接处，在支撑轴外侧、和从动轮的内侧均设有容纳滚珠的球面凹槽，每个滚珠在其对应的球面凹槽内滚动。 [0019] 由于采用上述结构，支撑轴与从动轮之间设置滚珠，使得从动轮与支撑轴能够更加灵活的转动，并保证其相对位置不变，滚珠在球面凹槽内转动，并通过球面凹槽限制滚珠的相对移动，结构简单，功能性强。 [0020] 本发明的可处理滞留包裹的楼宇送货系统储物装置，所述箱体上方设有盖板，盖板与箱体顶部可拼接成一封闭的平面；所盖板为一固定板，储件口设置在盖板上，在储件口旁，箱体的外侧壁上设置有扫描端、手动输入端和显示频；所述取件口位于箱体底部，取件口旁设有信息对接端口；所述储件口和取件口分别设有沿盖板和箱体底部内伸缩闭合的门。 [0021] 由于采用上述结构，盖板为外部固定机构固定的固定板结构，使得储件口和送货机构能够在箱体和抓取机构结构部件的转动等动作过程中保证其相对位置不变；储件口与取件口的上下位置结构，使得本发明的储物装置能够部分或者整体安装在地面以下，大大地减少了其使用空间，使得其竟可能的美化了安装和使用环境；对开门伸缩结构的设置，正如电梯门一样，能够快速的开启和关闭，其避免了门体本身与其他结构部件的干涉，造成使用不便，其安装空间占有率小。 [0022] 本发明的可处理滞留包裹的楼宇送货系统储物装置，所述箱体底部外侧上设有连接轴二，连接轴二与外部驱动电机传动连接，外部驱动电机与控制器电性连接。 [0023] 由于采用上述结构，箱体内购在驱动电机的作用下实现自身转动，电机设置箱体底部，当将本发明箱体部分安装至地面以下的时候，电机的位置安装能够在地面的作用下降低其震动和噪音。 [0024] 本发明的可处理滞留包裹的楼宇送货系统储物装置，所述储盒按大小分若干层布置在箱体内侧壁上，最下层储盒为滞留件储盒，其余为存储储盒；所述箱体的内侧壁上还设有若干推杆，推杆位于储盒后侧，每一层储盒对应设置至少一根推杆；所述推杆为伸缩推杆，伸缩推杆与驱动机构连接，驱动机构与控制器连接，使得推杆均可沿储盒的底面伸出和缩进。 [0025] 由于采用上述结构，设置推杆是为了物件存取出时，其能够将物件推进和退出，推杆与机械手和输送机构配合作用，更能够保证取件能够进行稳定的存取动作，便于抓取，提高了取件效率，使得整个存取过程的精确性好。 [0026] 本发明的可处理滞留包裹的楼宇送货系统储物装置的存储过程是：当送货机器人或者快递员需要存放物件时，便通过箱体上设置的信息录入端录入物件信息（编码、条码或者二维码或者取号存取），控制器系统接收到信号，控制储件口打开，送货机器人或者快递员便可将需要存储的物件放在送货机构的一个个置物腔内，物件在送货机构传送作用下，将物件网箱体内部输送，同时，控制系统控制机械手移动至送货机构的位置，并在物件达到一定位置时取走物件，控制系统按照取件的尺寸信息匹配好对应的存储储盒位置后，控制箱体和机械手同时作用，使得目标储盒以最快的速度与机械手会和，然后控制机械手将物件放入该储盒内，并对该物件的信息和所在储盒的位置信息进行存储记忆，物件存放完毕后，关闭储件口，存储完毕；当用户需要接收到到件信息后，在无线终端发出其需要取件的命令后，楼宇送货系统接收到该正确的取件信息后便控制取货机构前往储物箱体进行取件，取件机构达到出去箱体的取件口后，向箱体发出取件信号，箱体内控制系统接受到取件信息后，便控制机械手和箱体动作，使得机械手快速达到目标物件的位置，达到位置后，控制系统控制机械手和推杆同时作用，抓取需要取出的物件，并将其送取件口放出至外部运输机构，运输机构与送货系统配合将物件取走后，控制系统控制取件口关闭，取件完毕。 [0027] 综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：1、本发明的可处理滞留包裹的楼宇送货系统储物装置结构简单，空间占有率小，储物箱体的利用率高，具有良好的使用价值； 2、通过将储盒分为存储储盒和滞留储盒，并设置相应的滞留件处理控制系统，使得储物箱体内的物件在超过了一定存储实现后能够及时反馈给投递人员，将滞留件取走，为后续物件的存储提供足够的存储空间，保证了储物箱体的正常使用，方便了后续投递人员的物件投递和处理工作以及收件人的正常收件； 3、大小不一的储盒设计，使得储盒能够根据不同尺寸的取件进行相应的使用储存，提高了储柜的利用率，整体空间使用率高，设备安装空间占用率小； 4、箱体的自转、送货机构的稳定运输物件与抓取机构的相互配合动作，使得物件的存取方便快捷，大大提高了其存取物件的效率； 5、本发明的可处理滞留包裹的楼宇送货系统储物装置采用圆筒形的箱体结构和上进下出的存取取件结构，使得本发明的储物箱体能够部分或者全部的安装在地面以下，大大的节约了安装和使用空间，使得整个楼宇送货系统更加美观和优化； 6、储物箱体制作工艺简单，适合大批量生产组装使用，操作简单，实用性强。 附图说明 [0028] 图1是可处理滞留包裹的楼宇送货系统储物装置的结构简图；图2是可处理滞留包裹的楼宇送货系统储物装置的俯视图； 图3是可处理滞留包裹的楼宇送货系统储物装置的内部结构俯视图； 图4是送货机构结构示意图； 图中标记：1-箱体，2-储件口，3-取件口，4-储盒，5-盖板，6-抓取机构，61-转动主轴， 62-连接轴一，63-滑槽，64-丝杆，65-电机，66-轴承二，67-滑块，68-机械手，7-轴承一，8-送货机构，81-主动轮，82-从动轮，83-传动带，84-隔板，85-置物腔，86-支撑轴，87-滚珠，88-轮齿，89-齿条，9-连接轴二。 具体实施方式[0029] 下面结合实施例对本发明作详细的说明。 [0030] 为了使发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。 [0031] 实施例1如说明书各附图所示，一种可处理滞留包裹的楼宇送货系统储物装置，包括箱体1、抓取机构6、送货机构8和控制系统；所述箱体1上设有存取的储件口2和取件口3，抓取机构6和送货机构8均设置在箱体1内；所述箱体1为可转动的圆筒形箱体1，沿箱体1的弧形内侧壁上布置有若干体积大小不同的储盒4；所述抓取机构6位于圆筒形箱体1的中部，用于将物件存入/取出于储盒4；所述送货机构8位于储件口2处，用于将物件送入箱体1内并与抓取机构6配合作用将物件存入储盒4内，储盒4包括存储储盒和滞留储盒；所述送货机构8位于储件口 2处，用于将物件送入箱体1内并与抓取机构6配合作用将物件存入储盒4内；所述控制系统包括控制器、存取件控制单元和滞留件处理单元；所述存取件控制单元包括扫描端、手动输入端、显示频、驱动装置、包裹位置检测装置、包裹体积测量装置、定位装置和信息对接端口，扫面端、手动输入端和显示频均设置在箱体1外侧壁上，扫描端、手动输入端用于存储包裹的信息录入，以便于控制器对其信息储存定位以及后续取件人能够通过该信息与楼宇送货系统取件信息匹配，显示频用于显示存件或者取件状态等信息，包裹位置检测装置安装在送货机构8上，包裹位置检测装置用于控制器能够准确包裹的坐在位置，使得抓取机构6能够准确的是对其进行抓取，包裹体积测量装置和定位装置与抓取机构6连接，包裹体积测量装置用于抓取机构6在抓取的包括的时候能够准确的测量出包包裹的体积，以便抓取机构6能够将包裹与合适尺寸的储盒进行匹配放置，定位装置用于控制器能够实时监控抓取机构6的位置，以便对其准确的位置进行控制；送货机构8和抓取机构6上均安装有驱动装置，驱动抓取机构6按照控制器指令轨迹移动，所述信息对接端口设置在箱体1外侧壁，所述扫描端、手动输入端、显示频、驱动装置、包裹位置检测装置、包裹体积测量装置、定位装置和信息对接端口均与控制器电性连接；所述滞留件处理单元包括滞留储盒和滞留监测装置，滞留监测装置安装滞留储盒内并与控制器电性连接，所述信息对接端口为无线传输端口或者USB连接端口，所述信息对接端口设置在箱体1外侧壁，所述信息对接端口与控制器电性连接。箱体1上方设有盖板5，盖板5与箱体1顶部可拼接成一封闭的平面；所盖板5为一固定板，储件口2设置在盖板5上；在储件口2旁，箱体1的外侧壁上设置有扫描端、手动输入端和显示频；所述取件口3位于箱体1底部，取件口3旁设有信息对接端口；所述储件口2和取件口3分别设有沿盖板5和箱体1底部内伸缩闭合的门。所述箱体1底部外侧上设有连接轴二 9，连接轴二9与外部驱动电机65传动连接，外部驱动电机与控制器电性连接。储盒4按大小分若干层布置在箱体1内侧壁上，最下层储盒为滞留件储盒，其余为存储储盒；所述箱体1的内侧壁上还设有若干推杆，推杆位于储盒4后侧，每一层储盒4对应设置至少一根推杆；所述推杆为伸缩推杆，伸缩推杆与驱动机构连接，驱动机构与控制器连接，使得推杆均可沿储盒 4的底面伸出和缩进。 [0032] 抓取机构6包括转动主轴61和至少一个机械手68；所述机械手68与转动主轴61滑动连接，其可相对转动主轴61在其轴向上上下移动，并在转动主轴61的转动作用下相对箱体1转动；机械手68与驱动装置连接，其上还安装有包裹体积测量装置和定位装置，便于机械手68在抓取包裹的同时能够准确的测量包裹的体积，使得适当尺寸的包裹能够与体积合适的储盒4匹配存放，提高储盒4的利用率，定位装置实时定位机械手68的位置，使得其能够准确的被控制器控制移动至目标储盒位置，使机械手68能将取件准确的放入/取出于储盒4；所述转轴主动的两端通过轴承一7与箱体1的顶部和底部转动连接，转动主轴61的通过连接轴一62与外部驱动装置连接，该外部驱动装置还与控制器电性连接并受其控制。所述转动主轴61上设有与其轴线平行的滑槽63，在滑槽63内设有与其卡接的滑块67；所述机械手 68与滑块67连接，滑块67套设在一丝杆64上；所述丝杆64位于滑槽63内，其端部通过轴承二 66与转动主轴61转动连接，丝杆64的一端上还连接有驱动电机65，驱动电机65与控制器电性连接并受其控制动作。所述滑槽63为U型槽，其两内侧壁上设有沿箱体1轴向的凸棱；所述滑块67上设有与所述凸棱卡接配合的凹槽，滑块67内侧与滑槽63贴合设置；所述机械手68与滑块67铰接连接。 [0033] 送货机构8包括主动轮81、从动轮82和传动带83；所述主动轮81和从动轮82沿箱体1轴线布置，传动带83套设在主动轮81和从动轮82之间，并随着两者的转动而转动；所述传送带83上设有裹位置检测装置，用于定位包裹的位置使得控制器能够锁定包裹位置并控制抓取机构对其进行抓取储存；所述主动轮81通过连接轴与驱动电机连接，从动轮82套设在一支撑轴86上，并可相对支撑轴86转动；所述支撑轴86与箱体1固定连接；所述传动带83上设有若干隔板84，相邻连个隔板84之间便形成一个置物腔85，用于放置物件。所述主动轮81和/或从动轮82外侧设有轮齿88；所述轮齿88为直齿，传动带83内侧设有与所述轮齿88啮合的齿条89。所述从动轮82与支撑轴86之间设有若干滚珠87；所述支撑轴86与从动轮82的连接处，在支撑轴86外侧、和从动轮82的内侧均设有容纳滚珠87的球面凹槽，每个滚珠87在其对应的球面凹槽内滚动。 [0034] 该可处理滞留包裹的楼宇送货系统储物装置的存储过程是：当送货机器人或者快递员需要存放物件时，便通过箱体1上设置的信息录入端录入物件信息（编码、条码或者二维码或者取号存取），控制器系统接收到信号，控制储件口2打开，送货机器人或者快递员便可将需要存储的物件放在送货机构8的一个个置物腔85内，物件在送货机构传8送作用下，将物件往箱体1内部输送，同时，控制系统控制机械手68移动至送货机构8的位置，并在物件达到一定位置时取走物件，控制系统按照取件的尺寸信息匹配好对应的存储储盒4位置后，控制箱体1和机械手68同时作用，使得目标储盒4以最快的速度与机械手68会和，然后控制机械手68将物件放入该储盒4内，并对该物件的信息和所在储盒4的位置信息进行存储记忆，物件存放完毕后，关闭储件口2，存储完毕；当用户需要接收到到件信息后，在无线终端发出其需要取件的命令后，楼宇送货系统接收到该正确的取件信息后便控制取货机构前往储物箱体1进行取件，取件机构达到箱体1的取件口后，向箱体1发出取件信号，箱体1内控制系统接受到取件信息后，便控制机械手68和箱体1动作，使得机械手68快速达到目标物件的位置，达到位置后，控制系统控制机械手68和推杆（图中未示出）同时作用，抓取需要取出的物件，并将其送取件口3放出至外部运输机构，运输机构与送货系统配合将物件取走后，控制系统控制取件口3关闭，取件完毕。 |
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