一种磁悬浮动量球 |
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| 申请号 | CN201510197943.2 | 申请日 | 2015-04-23 | 公开(公告)号 | CN104753273B | 公开(公告)日 | 2017-06-13 |
| 申请人 | 清华大学; 北京华卓精科科技有限公司; | 发明人 | 张鸣; 朱煜; 陈安林; 杨开明; 成荣; 刘峰; 胡金春; 胡楚雄; 徐登峰; 穆海华; | ||||
| 摘要 | 一种磁悬浮动量球，用于 航天器 姿态 调整，磁悬浮动量球包含一个球壳形动子和多个 定子 ，所述定子有三组，每组包含两个以动子的球心为对称中心的定子，三组定子的轴线相互 正交 ，每个定子包含定子 铁 芯和线圈阵列，定子铁芯与动子相配合的内表面为球面，并和动子的外表面留有气隙，定子铁芯沿径向开有通槽，通槽在定子铁芯的圆周上均匀分布；线圈阵列采用盘式 电机 定子绕组，线圈阵列中每个线圈的两个有效边分别放置于定子铁芯的两个通槽内。本 发明 成本低，悬浮、旋转驱动一体化，结构简单紧凑，体积小 质量 轻，并且属于固有的稳定悬浮，悬浮控制简单。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种磁悬浮动量球，其特征在于：所述磁悬浮动量球包含一个动子(4)和定子(1)；所述定子包括三组，每组包含两个以动子的球心为对称中心的定子，三组定子的轴线相互正交，每个定子包含定子铁芯(2)和线圈阵列(3)；所述定子铁芯为球碗形，定子铁芯与动子相配合的内表面为球面，并与动子的外表面留有气隙(5)，定子铁芯沿径向开有通槽(6)，通槽在定子铁芯的圆周上均匀分布，定子铁芯底部连通；所述线圈阵列采用盘式电机定子绕组，线圈阵列中每个线圈(7)的两个有效边(8)分别放置于定子铁芯的两个通槽内；每个定子的线圈数量是通槽数量的一半或与通槽数量相等；所述动子为球壳形，材料为导电金属材料。 |
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| 说明书全文 | 一种磁悬浮动量球技术领域背景技术[0002] 由于受到空间多种扰动力的作用，在轨航天器通常具有姿态稳定的需求；对于一些侦查卫星等类型的卫星，还具有高精度姿态调整需求。因此用于航天器姿态稳定与精确调整的驱动装置是航天器研制中的重要一环。 [0003] 采用动量矩守恒原理的动量轮是目前最常用的一种姿态调整的驱动部件，现有成熟技术为机械滚珠轴承动量轮，新一代磁悬浮动量轮虽然克服了机械滚珠轴承动量轮的一些不足，但是仍具有动量轮所固有的一些问题，如体积和质量大，成本高，多动量轮之间相互耦合等。 [0005] 磁悬浮动量球可以解决上述动量轮存在的问题，现有磁悬浮动量球技术多为永磁同步磁悬浮动量球，制造复杂，成本昂贵，不利于小型化和低成本化，限制了其应用。现有的感应式磁悬浮动量球大多不能实现悬浮驱动一体，不利于航天器的姿态控制；并且其悬浮多采用吸浮实现，不是固有稳定的悬浮系统，悬浮控制复杂。 发明内容[0006] 本发明的目的在于提供一种磁悬浮动量球，实现小型化，低成本化和悬浮、旋转驱动一体，并且实现固有稳定的悬浮。 [0007] 本发明的技术方案如下： [0008] 一种磁悬浮动量球，所述磁悬浮动量球包含一个动子和定子；所述定子包括三组，每组包含两个以动子的球心为对称中心的定子，三组定子的轴线相互正交，每个定子包含定子铁芯和线圈阵列；所述定子铁芯与动子相配合的内表面为球面，并与动子的外表面留有气隙，定子铁芯沿径向开有通槽，通槽在定子铁芯的圆周上均匀分布；所述线圈阵列采用盘式电机定子绕组，线圈阵列中每个线圈的两个有效边分别放置于定子铁芯的两个通槽内；每个定子的线圈数量是通槽数量的一半或与通槽数量相等；所述动子为球壳形，材料为导电金属材料。 [0009] 动子采用两个半球壳组合而成。通槽采用平面型通槽或弧面型通槽。在动子内嵌入由导磁材料制成的内球壳，内球壳的外表面与动子的内表面相配合。 [0010] 本发明与现有技术方案相比，具有以下优点及突出性的技术效果：本发明中采用磁悬浮动量球进行卫星姿态调整，完美解决了传统动量轮存在的体积和质量大，成本高，多动量轮之间相互耦合等问题；本发明中磁悬浮动量球采用感应式悬浮和驱动，成本低，悬浮、旋转驱动一体化，结构简单紧凑，体积小质量轻，并且属于固有的稳定悬浮，悬浮控制简单。附图说明 [0011] 图1是本发明提供的磁悬浮动量球实施例示意图。 [0012] 图2是实施例中定子结构示意图。 [0013] 图3a、图3b是实施例中通槽形状示意图。 [0014] 图4是实施例中线圈结构示意图。 [0015] 图5是实施例中动子结构示意图。 [0016] 图中：1-定子，2-定子铁芯，3-线圈阵列，4-动子，5-气隙，6-通槽，7-线圈，8-有效边，9-动子半球壳，10-通槽上部的面，11-平面型通槽，12-弧面型通槽。 具体实施方式[0017] 下面结合附图对本发明实施方式作进一步详细描述。 [0018] 图1是本发明提供的磁悬浮动量球实施例示意图，包含一个动子4和六个定子1，各定子1和动子4之间形成气隙5。动子4为球壳形，所述六个定子1分为三组，分别编号为A,B,C，每组包含两个以动子4的球心为对称中心的定子，三组定子的轴线相互正交；每个定子1包含定子铁芯2和线圈阵列3。 [0019] 图2是实施例中定子结构示意图，定子铁芯2上表面是球面，在圆周上开有通槽6，通槽6在定子铁芯2的圆周上均匀分布，通槽采用平面型通槽11或弧面型通槽12，如图3a和3b所示，平面型通槽如图3a所示，通槽上部的面10为平面，这类通槽方便加工，弧面型的通槽如图3b所示，通槽上部的面10为弧面，这类通槽更有利于磁场的分布。通槽6的数量根据普通盘式电机定子铁芯常用的通槽数量来确定，本实施例中共24个通槽。线圈阵列3采用盘式电机绕组，采用双层绕组时，线圈7的数量和通槽6的数量相等，采用单层绕组时，线圈7的数量是通槽6的数量的一半，本实施例中采用单层绕组，共12个线圈7，线圈在圆周上均匀排列，如图4所示，每个线圈7包含两条有效边8，有效边8的形状根据通槽的形状而定，两个有效边8分别放在两个通槽内，两通槽中间相隔4个通槽，两条有效边8在定子轴线方向上一高一低，位置高的有效边放置于其中一个通槽的上半部分，位置低的直边放置于另一通槽的下半部分，相邻两个线圈之间相隔一个通槽。 [0020] 图5是实施例中动子结构示意图，动子4的材料为铝、铜等导电材料，为方便制造，动子4采用两个半球壳9组合而成。可在动子4内嵌入由铁等导磁材料制成的内球壳，内球壳的外表面与动子的内表面相配合。 [0021] 每个定子1的线圈阵列3中相邻两个线圈7中的交电流相差相同的电角度，以形成旋转磁场。本实施例中相差的电角度为π/3，线圈阵列3中的交变电流在气隙5中形成绕该定子轴线旋转的磁场，旋转磁场在动子4中感应出涡流，涡流在磁场中受力，为动子4提供沿该定子轴线的悬浮力和绕该定子轴线的转矩。 [0022] 当两个或两个以上定子1的线圈阵列3中通入交变电流时，每个定子1均为动子4提供沿该定子轴线的悬浮力和绕该定子轴线的转矩；各个定子1产生的悬浮力合成为动子4所受悬浮力，控制动子4的稳定悬浮，各个定子1产生的转矩合成为动子所受转矩，驱动动子4沿任意轴旋转。 [0023] 在动子4工作时，分别在每组的两个定子通入相同的电流，为动子提供两个通过该组定子轴线且大小相等方向相反的悬浮力，实现动子4在该定子轴线方向的悬浮，当其中一个定子和动子4之间的气隙5减小时，该定子提供的悬浮力增大，另一个定子和动子4之间的气隙5增大，该定子提供的悬浮力减小，两个悬浮力共同作用使动子4重新回到中间位置，所以动子的悬浮属于固有稳定的悬浮，悬浮控制简单易实现。 |
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