1.一种康复训练装置，其特征在于，包括：
机器人柜体；
机器人手臂，所述机器人手臂可活动地设在所述机器人柜体上，所述机器人手臂上安装有固定支撑装置，所述固定支撑装置用于对人体的下肢进行固定和支撑；
压力感应组件，所述压力感应组件与所述固定支撑装置相连，所述压力感应组件用于检测人体下肢对所述机器人手臂的推力；
用于驱动所述机器人手臂活动的驱动装置；
控制器，所述控制器分别与所述压力感应组件和所述驱动装置信号传输。
2.根据权利要求1所述的康复训练装置，其特征在于，所述固定支撑装置包括用于固定脚的脚固定器和用于固定小腿的小腿支撑，所述脚固定器和所述小腿支撑上均设有所述压力感应组件。
3.根据权利要求2所述的康复训练装置，其特征在于，所述脚固定器上至少设有分别对应于人体的脚前部和脚后部的两个压力感应组件。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的康复训练装置，其特征在于，所述压力感应组件包括：
底板；
承压板，所述承压板与所述底板层叠放置并间隔开预定距离，且所述承压板沿垂直于所述承压板的方向在靠近和远离所述底板的位置之间可活动；
压力传感器，所述压力传感器夹持在所述底板与所述承压板之间，且所述压力传感器分别与所述底板和所述承压板压力传递。
5.根据权利要求4所述的康复训练装置，其特征在于，所述压力感应组件还包括：
导向柱，所述导向柱设在所述底板和所述承压板中的一个上，且所述底板和所述承压板中的另一个在靠近和远离所述底板的方向之间沿所述导向柱可滑动，所述导向柱包括一个或间隔布置的多个；
弹簧，所述弹簧套设在所述导向柱的外周，所述弹簧分别与所述承压板和所述底板相连并具有驱动所述承压板朝远离所述底板方向移动的力。
6.根据权利要求5所述的康复训练装置，其特征在于，所述底板和所述承压板上均形成有与所述导向柱一一对应的导向孔，所述导向柱沿所述导向孔可活动。
7.根据权利要求4所述的康复训练装置，其特征在于，所述承压板上设有朝向所述底板凸出的凸起，所述压力传感器夹持在所述底板与所述凸起之间。
8.根据权利要求1所述的康复训练装置，其特征在于，所述康复训练装置还包括：
升降座，所述升降座沿上下可升降地设在所述机器人柜体上。
9.根据权利要求8所述的康复训练装置，其特征在于，所述机器人手臂包括大臂和小臂，所述大臂的一端与所述升降座铰接，所述小臂的一端与所述大臂的另一端铰接，所述固定支撑装置可转动地设在所述小臂的另一端。
10.根据权利要求1-9中任一项所述的康复训练装置，其特征在于，所述控制器分别与所述压力感应组件和所述驱动装置有线或无线连接以传输信号。
11.一种采用权利要求1-10中任一项所述的康复训练装置的康复训练方法，其特征在于，所述康复训练方法包括：
步骤1：设置或接收所述机器人手臂的运行轨迹后启动训练；
步骤2：检测所述机器人手臂所受推力F，根据所述机器人手臂所受推力确定所述驱动装置的功率，并按照确定的功率运行所述驱动装置。
12.根据权利要求11所述的康复训练装置的康复训练方法，其特征在于，所述固定支撑装置包括用于固定脚的脚固定器和用于固定小腿的小腿支撑，所述脚固定器和所述小腿支撑上均设有所述压力感应组件，所述步骤S2包括：
根据所述脚固定器上的压力感应组件检测的压力F1和所述小腿支撑上的压力感应组件检测的压力F2确定所述机器人手臂所受推力F。
13.根据权利要求12所述的康复训练装置的康复训练方法，其特征在于，所述脚固定器上至少设有分别对应于人体的脚前部和脚后部的两个压力感应组件，所述步骤S2包括；
根据所述脚固定器上的两个压力感应组件检测的压力F1和所述小腿支撑上的压力感应组件检测的压力F2确定所述机器人手臂所受推力F。
14.根据权利要求12所述的康复训练装置的康复训练方法，其特征在于，所述康复训练装置内置有F1、F2与F的对照表。
15.根据权利要求11-14中任一项所述的康复训练装置的康复训练方法，其特征在于，所述康复训练装置内置有机器人手臂所受推力F与驱动装置的运行功率的对照表。