野球ゲームシステム

本発明は、野球ゲームシステムに関し、特に照度の変化に関係なく、常にボールの位置を正確に判断することができる野球ゲームシステムに関する。

野球ゲームシステムは、室内に位置することができる。野球ゲームシステムが室内に位置する場合、その室内の照度は、内部の人工照明によって左右される。

照明の明るさに応じて撮影領域(すなわち、撮影部によって撮影される領域)の照度が変化することがある。撮影領域の照度変化は、その照度下で撮影された映像の輝度に影響を及ぼす。例えば、撮影領域の照度が高いほど、撮影映像のボールは、より大きなサイズを有し、撮影領域の照度が低いほど、撮影映像のボールは、より小さなサイズを有する。したがって、照度変化に応じてボールの垂直的な位置が変化する問題点が発生することがある。

本発明は、前記のような問題点を解決するために案出されたもので、撮影領域の照度変化に応じて撮影映像の輝度を補正することにより、照度変化に関係なく、常にボールの正確な座標を探すことができる野球ゲームシステムを提供することにその目的がある。

前記のような目的を達成するための本発明に係る野球ゲームシステムは、ストライクゾーンを含む判定領域に向かってボールを投球するピッチング部と、判定領域と前記ピッチング部との間の空間上に位置する撮影部と、撮影部から撮影された撮影映像が提供されて基準映像と撮影映像を比較し、その比較結果に基づいて、撮影映像の輝度を調整して補正映像を生成し、補正映像に基づいて投球されたボールや打撃されたボールの位置を検出する位置検出部を含む。

基準映像は、予め設定された基準照度で撮影されたボールの映像を含み、撮影映像は、撮影部の撮影時の照度で撮影されたボールの映像を含む。

位置検出部は、撮影映像が基準映像よりも小さい輝度値を持つとき、撮影映像の輝度を増加させて補正映像を生成し、撮影映像が基準映像よりも大きい輝度値を持つとき、撮影映像の輝度を減少させて補正映像を生成する。

位置検出部は、基準映像と撮影映像を比較する映像比較部と、映像比較部からの比較結果に基づいて、補正映像を生成する映像補正部を含む。

映像比較部は、基準映像のブロック輝度データのうちの特定の領域に位置するブロック輝度データを選択し、撮影映像のブロック輝度データのうちの特定の領域に位置するブロック輝度データを選択し、撮影映像から選択されたブロック輝度データと基準映像から選択されたブロック輝度データを対応するもの同士で個別に差し引いて、差引輝度データを生成する。

映像補正部は、映像比較部からの差引輝度データのうち、基準範囲内に位置する差引輝度データを選択し、その選択された差引輝度データの個数がしきい値よりも大きい場合、その選択された差引輝度データに対する平均輝度値を算出し、平均輝度値に基づいて、撮影映像の輝度を補正して補正映像を生成する。

映像補正部は、平均輝度値が0よりも小さいとき、補正映像データは、撮影映像データよりも高い輝度値を有し、平均輝度値が0よりも大きいとき、補正映像データは、撮影映像データよりも小さい輝度値を有する。

また、前記のような目的を達成するための本発明に係る他の野球ゲームシステムは、ストライクゾーンを含む判定領域に向かってボールを投球するピッチング部と、判定領域とピッチング部との間の空間上に位置する撮影部と、撮影部の撮影領域の照度を測定する照度計と、撮影部から撮影された撮影映像が提供されて、照度計により測定された照度に基づいて撮影映像の輝度を調整して補正映像を生成し、補正映像に基づいて投球されたボールや打撃されたボールの位置を検出する位置検出部を含む。

照度計により測定された照度が基準照度よりも低い場合、補正映像は、撮影映像よりも高い輝度値を有する。

照度計により測定された照度が基準照度よりも大きい場合、補正映像は、撮影映像よりも低い輝度値を有する。

本発明に係る野球ゲームシステムは、次のような効果を提供する。

本発明の野球ゲームシステムは、照度の変化に関係なく、常にボールの位置を正確に判断することができる。

本発明の一実施例に係る野球ゲームシステムの概略的な斜視図である。

図1の側面図である。

時間差を置いて撮影された計9つの映像を重畳させた図である。

時間差を置いて撮影された計9つの映像を重畳させた図である。

図1の位置検出部のブロック構成図である。

1フレームの基準映像に含まれたブロック輝度データの空間的な配置を示す図である。

1フレームの撮影映像に含まれたブロック輝度データの空間的な配置を示す図である。

図6aに示された基準映像の輝度データのうちの特定の領域に属するブロック輝度データだけを別途に示す図である。

図6bに示された撮影映像の輝度データのうちの特定の領域に属するブロック輝度データだけを別途に示す図である。

図6dに示されたブロック輝度データから、図6cに示されたブロック輝度データを差し引いた差引輝度データの空間的な配置を示す図である。

本発明の他の実施例に係る野球ゲームシステムの概略的な斜視図である。

本発明の利点及び特徴、そしてそれらを達成する方法は添付する図面と一緒に詳細に後述する実施例を参照すると明確になるであろう。しかし、本発明は、以下に開示する実施例に限定されるものではなく、互いに異なる多様な形態で具現されるものであり、ただ本実施例は、本発明の開示を完全なものとし、本発明が属する技術分野で通常の知識を有する者に発明の範疇を完全に知らせるために提供するものであり、本発明は、請求項の範疇によって定義されるだけである。したがって、いくつかの実施例において、周知の工程ステップ、周知の素子構造及び周知の技術については、本発明が曖昧に解釈されることを避けるために具体的に説明されない。明細書全体にわたって同一参照符号は、同一の構成要素を示す。

図面において、複数の層及び領域を明確に表現するために厚さを拡大して示した。明細書の全体を通じて類似した部分については同一の符号を付けた。層、膜、領域、板などの部分が他の部分の「上に」あるとしたとき、これは他の部分の「真上に」ある場合だけでなく、その中間に他の部分がある場合も含む。逆にある部分が他の部分の「真上に」あるとするときは、中間に他の部分がないことを意味する。また、層、膜、領域、板などの部分が他の部分の「下に」あるとしたとき、これは他の部分の「真下に」ある場合だけでなく、その中間に他の部分がある場合も含む。逆にどの部分が他の部分の「真下に」あるとするときに、中間に他の部分がないことを意味する。

空間的に相対的な用語である「下(below)」、「下(beneath)」、「下部(lower)」、「上(above)」、「上部(upper)」などは、図面に示されているように、一つの素子または構成要素ともう一つの素子または構成要素との相関関係を容易に記述するために使用することができる。空間的に相対的な用語は、図面に示す方向に加えて使用時または動作時、素子の互いに異なる方向を含む用語として理解されるべきである。例えば、図面に示す素子を逆さまにする場合、他の素子の「下(below)」または「下(beneath)」と記述された素子は、もう一つの素子の「上(above)」に配設することができる。したがって、例示的な用語である「下」は、下と上の方向のいずれも含むことができる。素子は、他の方向にも配向することができ、これにより、空間的に相対的な用語は、配向によって解釈することができる。

本明細書において、ある部分が他の部分と連結されているとしたとき、これは直接的に連結されている場合だけではなく、その真ん中に他の素子を間に置いて、電気的に連結されている場合も含む。また、ある部分がある構成要素を含むとしたとき、これは特に反対の記載がない限り、他の構成要素を除外するのではなく、他の構成要素をさらに含むことができることを意味する。

本明細書において、第1、第2、第3などの用語は、様々な構成要素を説明するために使用することができるが、これらの構成要素は、前記用語によって限定されるものではない。前記用語は一つの構成要素を他の構成要素から区別するために使用される。例えば、本発明の権利範囲から逸脱することなく、第1の構成要素が、第2または第3の構成要素などと命名されることがあり、同様に、第2または第3の構成要素も交互に命名することがある。

他の定義がなければ、本明細書で使用されるすべての用語(技術及び科学的用語を含む)は、本発明が属する技術分野で通常の知識を有する者に共通して理解することができる意味で使用することができるだろう。また、一般に使用される辞典に定義されている用語は、明らかに特別に定義されていない以上、理想的または過度に解釈されない。

以下、図1〜図7を参照して、本発明による野球ゲームシステムを詳細に説明すると、次の通りである。

図1は、本発明の一実施例に係る野球ゲームシステムの概略的な斜視図であり、図2は図1の側面図である。

本発明に係る野球ゲームシステム100は、図1及び図2に示すように、ピッチング部700と、撮影部430と、プロジェクター555と、位置検出部666と、第1の打席241と、第2の打席242と、ホームプレート230と、を含む。

ピッチング部700は、第1の打席241と第2の打席242との間に位置する判定領域340に向かってボール888を投げる。

判定領域340は、ストライクゾーン333を含む。つまり、判定領域340の一部は、ストライクゾーン333である。判定領域340は、例えば、第1の打席241と第2の打席242との間に位置することができる。

判定領域340の幅は、第1の打席241と第2の打席242との間の間隔として定義することができ、判定領域340の長さは、ホームプレート230と、これより上に位置する仮想の辺との間の間隔として定義することができる。ここで、仮想の辺は、ストライクゾーン333の上辺よりも高いところに位置する。

ピッチング部700は、スクリーン780とピッチングマシン760を含む。

スクリーン780は、判定領域340とピッチングマシン760との間に位置する。スクリーン780は、プロジェクター555から投射された映像を表示する。映像は、スクリーン780の表示面に表示される。図2に示すように、スクリーン780は、少なくとも一つのホール768を含む。

ピッチングマシン760は、スクリーン780の後方に位置する。つまり、ピッチングマシン760は、スクリーン780の表示面の反対側に位置する。ピッチングマシン760は、ボール888を投球する。ピッチングマシン760から投球されたボール800は、スクリーン780のホール768を通過して判定領域340側に向かって進行する。

撮影部430は、ピッチング部700からのボール888が感知領域805に進入する瞬間に、これを感知して撮影を開始する。例えば、撮影部460は、ボール888が感知領域805に進入した瞬間からボール888を含むすべての移動物体の追跡(tracking)を開始する。そのため、撮影部430は、ボール888が感知領域805に進入する瞬間から毎秒数十ないし数百フレームの割合で連続的な撮影を行うことができる。撮影部430は、超高速カメラを含むことができる。

撮影部430は、判定領域340の上部に位置する。例えば、撮影部430は、図2に示すように、判定領域340の真上ではなくその対角線方向に位置することができる。

位置検出部666は、撮影部430から撮影された映像に基づいてボール888の位置を検出する。撮影部430から提供された映像は、複数の映像(フレーム映像)を含む。位置検出部666は、映像を分析して判定領域340でのボール888の座標(XY座標)を検出することができる。このため、位置検出部666は、例えば、撮影部430からの各映像をその撮影照度に基づいて2値化(binarization)してブラック−ホワイト画像(black−white image)を生成し、そのブラック−ホワイト画像を上下方向と左右方向にスキャンして映像における被写体(例えば、ボール)の基本的な輪郭線(例えば、ボールの輪郭線)を抽出し、その輪郭線から被写体の中心位置を判別し、また、その中心位置と被写体の軌跡(例えば、ボールの軌跡)に基づいて、被写体の位置(例えば、ボール)を検出することができる。

位置検出部666から検出されたボールの座標情報は、判定部(図示せず)に送信される。判定部は、その検出されたボールの座標が判断領域でストライクゾーン333に位置するかを判断する。その判断結果、ボール888がストライクゾーン333の内部またはその境界に位置するものと確認されるとき、判定部は、ストライクを宣言する。一方、その判断結果、ボールがストライクゾーン300を外ずれた判定領域340に位置するものと確認されるとき、判定部は、ボールを宣言する。一方、判定部は、図示されていないスイング判断部からの判断結果と位置検出部666からの検出結果に基づいて、最終的なボール及びストライクを判定する。例えば、スイング判断部は、撮影部430からの映像に基づいて、打者608の野球のバット777のスイング可否を判断することができる。

撮影部によって撮影された映像(以下、撮影映像という)は、ボールに対応する映像が含まれている。ボールの映像は、ピッチング部から判定領域に向かって投球されたボールまたは他者によって打撃されたボールに対応する。

遠近現象によって映像されたボールは、撮影部430に近いほど、より大きなサイズを有する。つまり、映像されたボール(図4aの800)のサイズは、そのボール800が地面(またはホームプレート230)からどれだけ高いところに位置しているのかを示す。つまり、映像でのボール800のサイズから、そのボール800の垂直的な位置を把握することができる。

図3及び図4は、時間差を置いて撮影された計9つの映像を重畳させた図である。中心Oに近いボール891が先に撮影されたボール891の映像であり、中心Oと遠く離れたボール892が時間的に後に撮影されたボール892の映像である。先に撮影されたボール891よりも後に撮影されたボール892の直径がより大きい場合、位置検出部666は、ボールが徐々に上昇していると判断する。これとは異なり、図4に示すように、先に撮影されたボール893よりも後に撮影されたボール894の直径がより小さい場合、位置検出部666は、ボールが漸進的に下降していると判断する。

一方、野球ゲームシステムは、室内に位置することができる。野球ゲームシステムが室内に位置する場合、その室内の照度は、内部の人工照明によって左右される。照明の明るさに応じて、撮影領域(すなわち、撮影部によって撮影される領域)の照度が変化する。撮影領域の照度変化は、その照度下で撮影された映像の輝度に影響を及ぼす。例えば、撮影領域の照度が高いほど、撮影映像のボールは、より大きなサイズを有し、撮影領域の照度が低いほど、撮影映像のボールは、より小さなサイズを有する。したがって、照度変化に応じて、ボールの垂直的な位置が変化する問題点が発生することがある。

このような問題点を解決するため、位置検出部は、撮影部から撮影された撮影映像が提供されて、その撮影映像と予め設定された基準映像を比較し、その比較結果に基づいて、撮影映像の輝度を調節することにより補正映像を生成し、その補正映像に基づいて投球されたボールや打撃されたボールの位置を検出する。

撮影映像が基準映像よりも小さい輝度値を持つとき、位置検出部は、撮影映像の輝度を増加させて補正映像を生成する。例えば、位置検出部は、撮影映像の輝度と基準映像の輝度が等しくなるように撮影映像の輝度を増加させることができる。

一方、撮影映像が基準映像よりも大きい輝度値を持つとき、位置検出部は、撮影映像の輝度を減少させて補正映像を生成する。例えば、位置検出部は、撮影映像の輝度と基準映像の輝度が等しくなるように撮影映像の輝度を減少させることができる。

一方、撮影映像が基準映像と同じ輝度値を持つとき、位置検出部は、撮影映像の補正を行わないことができる。例えば、位置検出部は、別途の補正映像なく撮影映像に基づいて投球されたボールや打撃されたボールの位置を検出することができる。

図5は、図1の位置検出部のブロック構成図である。

位置検出部666は、図5に示すように、基準映像と撮影映像を比較する映像比較部666aと、映像比較部666aからの比較結果に基づいて補正映像を生成する映像補正部666bと、映像補正部666bからの補正映像に基づいて、ボールの座標を生成する座標生成部666cと、を含むことができる。

以下、図6a〜図6eを参照して位置検出部の動作を詳細に説明すると、次の通りである。

図6aは、1フレームの基準映像に含まれたブロック輝度データの空間的な配置を示す図である。

1フレームの基準映像は、図6aに示すように、複数のブロック輝度データBaを含む。例えば、フレームの基準映像は、48個のブロック輝度データBaを含むことができる。この48個の輝度ブロックデータBaは、図6aに示すように、8*6のマトリックス状に配置することができる。

各ブロック輝度データBaは、複数の単位輝度データを含む。例えば、いずれかのブロック輝度データBaは、複数の単位輝度データを含む。

各ブロック輝度データBaは、そのブロックの輝度値を含む。例えば、前述された一つのブロック輝度データBaの輝度値は、そのブロック輝度データBaに含まれた複数の単位輝度データの輝度値に対する平均輝度値を意味する。ここで、単位輝度データは、撮影部430の単位画素に対応する輝度データを示す。単位画素は、赤色画素、緑色画素、及び青色画素を含むことができる。

映像比較部666aは、基準映像の輝度ブロックデータBaのうちの特定の領域(AR:斜線で表示された領域)に位置するブロック輝度データを選択する。例えば、図6aに示すように、映像比較部は、基準映像に含まれた48個の全体の輝度ブロックデータBaのうち、空間的に隣接するように配置された16個の輝度ブロックデータを選択する。16個の輝度ブロックデータは、図6aに示すように、4*4のマトリクス状に配置することができる。

図6bは、1フレームの撮影映像に含まれたブロック輝度データの空間的な配置を示す図である。

1フレームの撮影映像は、図6bに示すように、複数のブロック輝度データBbを含む。例えば、1フレームの撮影映像は、48個のブロック輝度データBbを含むことができる。この48個の輝度ブロックデータBbは、図6bに示すように、8*6のマトリックス状に配置することができる。

各ブロック輝度データBbは、複数の単位輝度データを含む。例えば、いずれかのブロック輝度データBbは、複数の単位輝度データを含む。

各ブロック輝度データBbは、そのブロックの輝度値を含む。例えば、前述された一つのブロック輝度データBbの輝度値は、そのブロック輝度データBbに含まれた複数の単位輝度データの輝度値に対する平均輝度値を意味する。ここで、単位輝度データは、撮影部430の単位画素に対応する輝度データを示す。単位画素は、赤色画素、緑色画素、及び青色画素を含むことができる。

映像比較部666aは、撮影映像の輝度ブロックデータBbのうち、前述した特定の領域(AR;斜線で表示された領域)に位置するブロック輝度データを選択する。例えば、図6bに示すように、映像比較部666aは、撮影映像に含まれた48個の全体の輝度ブロックデータBbのうち、空間的に隣接するように配置された16個の輝度ブロックデータを選択する。16個の輝度ブロックデータは、図6bに示すように、4*4のマトリクス状に配置することができる。

次に、映像比較部666aは、撮影映像から選択されたブロック輝度データと基準映像から選択されたブロック輝度データを対応するもの同士で個別に差し引いて、差引輝度データを生成する。例えば、図6bの特定の領域のうち、10時方向に位置する一つのブロック輝度データ(以下、第1のブロック輝度データ)から図6aの特定の領域のうち、10時方向に位置する一つのブロック輝度データ(以下、第2の輝度ブロックデータ)が差し引かれる。つまり、第1の輝度ブロックデータの輝度値から第2の輝度ブロックデータの輝度値が差し引かれる。この差し引かれた結果の輝度値が差引輝度値であり、その差引輝度値を持つデータが差引輝度データである。図6a及び図6bのような場合に、計16個の差引輝度データが生成される。

映像補正部666bは、映像比較部666aからの差引輝度データのうち、予め設定された基準範囲内にある差引輝度データを選択する。以後、映像補正部666bは、その選択された差引輝度データの個数と予め設定されたしきい値を比較する。もし、その選択された差引輝度データの個数がしきい値よりも大きい場合、映像補正部666bは、その選択された差引輝度データに対する平均輝度値を算出する。次に、映像補正部666bは、その生成された平均輝度値に基づいて、撮影映像の輝度を補正する。この補正された撮影映像データが補正映像である。

このような映像補正部666bの動作を図6c及び図6dを参照して具体的に説明すると、次の通りである。

図6cは、図6aに示された基準映像の輝度データのうちの特定の領域に属するブロック輝度データだけを別途に示す図である。

図6cの各ブロック輝度データBc上に記載された数値は、そのブロック輝度データBcの輝度値を示す。図6cに示された一例のように、基準映像から選択されたブロック輝度データBcのそれぞれは、100の輝度値を有する。例えば、図6cに示すように、前述した第2の輝度ブロックデータは、100の輝度値を有する。

図6dは、図6bに示された撮影映像の輝度データのうちの特定の領域に属するブロック輝度データだけを別途に示す図である。

図6dの各ブロック輝度データBd上に記載された数値は、そのブロック輝度データBdの輝度値を示す。図6dに示された一例のように、撮影映像から選択されたブロック輝度データのそれぞれは、90、130、60及び80のいずれかに該当する輝度値を有する。例えば、図6dに示すように、前述した第1の輝度ブロックデータは、90の輝度値を有する。

図6eは、図6dに示されたブロック輝度データから図6cに示されたブロック輝度データを差し引いた差引輝度データの空間的な配置を示す図である。

図6eに示された数値は、互いに対応するブロック輝度データの差を示す。例えば、前述した第1のブロック輝度データの輝度値90から第2のブロック輝度データの輝度値100を差し引いた値は−10として、この数値は、その該当ブロック輝度データ間の差に対応する差引輝度データDFの輝度値である。図6eに示すように、差引輝度データDFは、−10、+10、+30、−40及び−20のいずれかの値を持つ。

以後、図6eの差引輝度データDFのうち、基準範囲内に位置する差引輝度データが選択される。例えば、基準範囲は、以下のような式1と式2に示されている。

[式1] −15

[式2] 5

前記式1と式2において、Yは、差引輝度データの輝度値を意味する。

図6eの差引輝度データDFのうち、前述した式1を満たす輝度値−10を有する差引輝度データは、計12個である。また、図6eの差引輝度データDFのうち、前述した式2を満たす輝度値+10を持つ差引輝度データは、計1個である。

しきい値は、例えば、特定領域の差引輝度データDFの総本数の60%に相当する数値に設定することができる。このとき、小数点以下は四捨五入される(round up)。具体的な例として、図6eのように、計16個の差引輝度データDFが存在する場合、10がしきい値として設定されることができる。このしきい値が10の場合、式1を満たす差引輝度データの個数12は、このしきい値を超過する。したがって、式1を満たす差引輝度データに対する平均輝度値が算出される。図6eによると、この平均輝度値は、−10である。したがって、映像補正部666bは、その平均輝度値−10に基づいて、撮影映像の輝度値を補正する。

平均輝度値が0よりも小さい値を持つとき、補正映像データは、撮影映像データよりも高い輝度値を有する。一方、平均輝度値が0よりも大きい値を持つとき、補正映像データは、撮影映像データよりも小さい輝度値を有する。

平均輝度値が0よりも小さいほど補正映像データの輝度値と撮影映像データの輝度値の差は増加する。一方、平均輝度値が0よりも大きいほど補正映像データの輝度値と撮影映像データの輝度値の差は、増加する。

図示されていないが、式1ではなく式2を満たす差引輝度データDFの数がしきい値よりも大きい場合、差引輝度データに対する平均輝度値は、0より大きい。このような場合、補正映像データは、撮影映像データよりも小さい輝度値を有する。

一方、本発明の野球ゲームシステムは、屋外に具現されることができる。このような場合、屋外の照度は、自然光によって左右される。このような自然光は、照度計によって測定することができる。これを図7を参照して詳細に説明すると、次の通りである。

図7は、本発明の他の実施例に係る野球ゲームシステムの概略的な斜視図である。

本発明に係る野球ゲームシステム100は、図7に示すように、ピッチング部700、撮影部430、プロジェクター555、位置検出部666、第1の打席241、第2の打席242、ホームプレート230、及び照度測定部707を含む。

照度測定部707は、撮影部430の撮影領域の照度を測定する。照度測定部707は、第1の照度計707b及び第2の照度計707aの少なくとも一つを含むことができる。

第1の照度計707bは、第1の打席241と第2の打席242との間に位置することができる。一方、図示されていないが、第1の照度計707bは、ホームプレート230に位置することもできる。例えば、ホームプレート230の中心部を貫通するホールを有することができる、このホール内に第1の照度計707bが挿入されることができる。第1の照度計707bは、ホールを介して撮影領域の照度を測定することができる。

第2の照度計707aは、ホームプレート230の上部に位置することができる。このとき、第2の照度計707aは、プロジェクター555と撮影部430との間に位置することができる。

位置検出部666は、撮影部430から撮影された撮影映像が提供され、照度測定部707から測定された照度に基づいて撮影映像の輝度を調整して補正映像を生成し、また、補正映像に基づいて、投球されたボールや打撃されたボールの位置を検出する。

照度測定部707で測定された照度が基準照度よりも低い場合、補正映像は、撮影映像よりも高い輝度値を持つことができる。また、照度測定部707で測定された照度が基準照度よりも大きい場合、補正映像は、撮影映像よりも低い輝度値を持つことができる。一方、照度測定部707で測定された照度が基準照度と同一の場合、補正映像は生成されない。具体的には、位置検出部666は、補正映像なく撮影映像に基づいて、投球されたボールや打撃されたボールの位置を検出する。

一方、図7のピッチング部700、撮影部430、プロジェクター555、第1の打席241、第2の打席242、及びホームプレート230は、前述した図1及び図2のそれらと同じなので、これらの説明は、前述した図1、図2、及び関連記載を参照する。

以上で説明した本発明は、前述した実施例及び添付図面に限定されるものではなく、本発明の技術的思想を逸脱しない範囲内で様々な置換、変形、及び変更が可能であることが、本発明が属する技術分野で通常の知識を有する者にとって明らかであろう。

666 :位置検出部 666a:映像比較部 666b:映像補正部 666c:座標生成部