上肢康复装置及具有其的康复机器人 |
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| 申请号 | CN201610987644.3 | 申请日 | 2016-11-09 | 公开(公告)号 | CN106390376A | 公开(公告)日 | 2017-02-15 |
| 申请人 | 广东美的安川服务机器人有限公司; | 发明人 | 郑振粮; 王洪林; 郭振标; 王胜平; | ||||
| 摘要 | 本 发明 公开了一种上肢康复装置及具有其的康复 机器人 ，上肢康复装置包括：主体，第一手臂，第一手臂与主体可转旋地相连；第二手臂，第二手臂与主体可转动地相连，第二手臂与第一手臂关于主体相对布置用于协助训练，第二手臂的旋转中 心轴 与第一手臂的旋转中心轴重合或平行，第二手臂相对于第一手臂可旋转以调节第一手臂与第二手臂之间的夹 角 。根据本发明的上肢康复装置，可以实现上肢双手的平行同步康复训练，还有利于提高在同一时刻患者的上肢训练强度，从而有助于提高康复训练效果。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种上肢康复装置，其特征在于，包括： |
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| 说明书全文 | 上肢康复装置及具有其的康复机器人技术领域[0001] 本发明涉及医疗设备技术领域，特别是涉及一种上肢康复装置及具有其的康复机器人。 背景技术[0002] 相关技术的上肢康复装置中，在上肢训练的过程中，患者的上肢例如手部只能实现双手交替的康复训练，同一时刻的训练强度较小，训练效果较差，不利于改善患者的康复训练效果。 发明内容[0003] 本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种上肢康复装置，所述上肢康复装置可以使患者更好地进行康复训练。 [0004] 本发明的另一个目的在于提出一种康复机器人，所述康复机器人上设有上述的上肢康复装置。 [0005] 根据本发明第一方面实施例的上肢康复装置，包括主体，第一手臂，所述第一手臂与所述主体可旋转地相连；第二手臂，所述第二手臂与所述主体可转动地相连，所述第二手臂与所述第一手臂关于所述主体相对布置适于协助训练，所述第二手臂的旋转中心轴与所述第一手臂的旋转中心轴重合或平行，所述第二手臂相对于所述第一手臂的夹角可旋转以调节所述第一手臂与所述第二手臂之间的夹角。 [0006] 根据本发明实施例的上肢康复装置，可以实现上肢双手的平行同步康复训练，还有利于提高在同一时刻患者的上肢训练强度，从而有助于提高康复训练效果。 [0007] 另外，根据本发明上述实施例的上肢康复装置还具有如下附加的技术特征： [0008] 根据本发明的一些实施例，所述上肢康复装置还包括：手臂轴套，所述手臂轴套与所述第二手臂的旋转中心轴同轴且相对位置固定，所述手臂轴套与所述第一手臂的旋转中心轴同轴且相对可旋转；定位件，所述定位件在锁紧位置和松开位置之间可转换地设在所述手臂轴套和所述第一手臂中的一个上，所述定位件在所述锁紧位置时所述手臂轴套和所述第一手臂相对位置固定，所述定位件在所述松开位置时所述手臂轴套和所述第一手臂相对可旋转。 [0009] 进一步地，所述定位件在锁紧位置和松开位置之间可移动地设在所述第一手臂上，所述手臂轴套上设有沿环绕所述第一手臂的旋转中心轴的方向间隔布置的多个限位孔，所述定位件在所述锁紧位置插入至少一个所述限位孔。 [0010] 进一步地，所述定位件为分度销，所述定位件沿平行于所述第一手臂的旋转中心轴的方向在锁紧位置和松开位置之间可以移动地设在所述第一手臂上。 [0011] 根据本发明的一些实施例，所述定位件上连接有复位件，所述复位件常具有驱动所述定位件朝锁紧位置移动的力。 [0013] 根据本发明的一些实施例，所述第一手臂的旋转中心轴和所述第二手臂的旋转中心轴重合。 [0014] 根据本发明的一些实施例，所述第二手臂相对于所述第一手臂在第一位置和第二位置之间可转换，所述第二手臂相对于所述第一手臂在所述第一位置时所述第一手臂和所述第二手臂之间的夹角为0°，所述第二手臂相对于所述第一手臂在所述第二位置时所述第一手曲柄与所述第二手臂之间的夹角为180°。 [0015] 根据本发明的一些实施例，所述第一手臂包括第一手臂曲柄和第一把手，所述第一手臂曲柄可转动地与所述主体相连，所述第一把手可转动地与所述第一手臂曲柄相连，所述第二手臂包括第二手臂曲柄和第二把手，所述第二手臂曲柄可转动地与所述主体相连，所述第二把手可转动地与所述第二手臂曲柄相连。 [0016] 根据本发明第二方面实施例的康复机器人，包括：支架；上肢康复装置，所述上肢康复装置安装在所述支架上，且所述上肢康复装置为上述所述的上肢康复装置。 [0018] 本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中： [0019] 图1是根据本发明实施例的上肢康复装置的部分爆炸图； [0020] 图2是根据本发明实施例的上肢康复装置在一个状态下的示意图，其中第二手臂相对于第一手臂在第一位置； [0021] 图3是根据本发明实施例的上肢康复装置在另一个状态下的示意图，其中第二手臂相对于第一手臂在第二位置； [0022] 图4是本发明实施例的康复机器人的结构示意图。 [0023] 附图标记： [0024] 上肢康复装置100， [0025] 第一手臂21，第一手臂曲柄211，第一把手212，第一限位凸缘2121，第二手臂22，第二手臂曲柄221，第二把手222，第二限位凸缘2221，手臂轴套23，限位孔231，转轴232，定位件24， [0026] 康复机器人200，支架210。 具体实施方式[0027] 下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。 [0028] 下面结合图1至图4详细描述根据本发明实施例的上肢康复装置100。 [0029] 根据本发明实施例的上肢康复装置100，包括主体(图中未示出)、第一手臂21和第二手臂22，第一手臂21和第二手臂22均可旋转地设在所述主体上用于协助训练，这样有利于康复训练过程的有序进行。 [0030] 具体而言，第一手臂21与所述主体可转动地相连。第二手臂22与所述主体可转动地相连，第二手臂22与第一手臂21关于所述主体相对(例如左右相对等)布置用于协助训练。这样通过第二手臂22与第一手臂21的配合，可以实现上肢的同步康复训练，从而有助于提高康复训练效果。 [0031] 而且第一手臂21的旋转中心轴与第二手臂22的旋转中心轴重合或平行，第二手臂22相对于第一手臂21可旋转以调节第一手臂21与第二手臂22之间的夹角。换言之，第二手臂22相对于第一手臂21可转动，可以设置成第二手臂22与第一手臂21之间的角度为预定值，例如0°、90°、180°等。第一手臂21与第二手臂22之间夹角的调节，可以实现不同的上肢训练模式，从而采用不同的康复模式来进行训练，有利于提高训练的效果。 [0032] 其中，第一手臂21的旋转中心轴与第二手臂22的旋转中心轴可以重合，或者是第一手臂21的旋转中心轴与第二手臂22的旋转中心轴平行。例如，图1中示出了第一手臂21的旋转中心轴与第二手臂22的旋转中心轴重合的示例，这样有助于实现对现患者上肢的平行同步康复训练。 [0033] 根据本发明实施例的上肢康复装置100，第二手臂22与第一手臂21之间的夹角可调节，通过调节第一手臂21和第二手臂22之间的夹角可以实现不同的训练模式，满足不同的训练要求，实现患者不同部位的康复。 [0034] 参照图1至图3，根据本发明的一些具体实施例，上肢康复装置100还包括：手臂轴套23和定位件24。 [0035] 具体地，手臂轴套23与第二手臂22的旋转中心轴同轴，也就是说，手臂轴套23的中心轴线与第二手臂22的旋转中心轴同轴。而且手臂轴套23与第二手臂22的相对位置固定，这样可以实现手臂轴套23与第二手臂22的同步动作，又因手臂轴套23与第一手臂21同轴，也就是说，手臂轴套23的中心轴线与第一手臂21的旋转中心轴同轴，而且手臂轴套23与第一手臂21相对可旋转。在上肢康复装置100使用过程中，可以通过旋转第二手臂22带动手臂轴套23相对于第一手臂21旋转，调节第一手臂21和第二手臂22之间的夹角，以实现不同形式或不同目的的康复训练，而且通过设置手臂轴套23，可以简化上肢康复装置100的结构，方便对上肢康复装置100的不同工作模式进行调节。 [0036] 其中，定位件24在锁紧位置和松开位置之间可转换地设在手臂轴套23和第一手臂21中的一个上。也就是说，定位件24在锁紧位置和松开位置之间可转换，定位件24可以设在手臂轴套23上，也可以将定位件24设在第一手臂21上，另外，定位件24的这两种设置方式也可以组合，也就是说在第一手臂21和手臂轴套23上均设置定位件24，可以提高定位的稳定性和定位效果。 [0037] 定位件24在所述锁紧位置锁紧时，手臂轴套23和第一手臂21的相对位置固定，也就是第一手臂21和第二手臂22之间的相对位置固定；定位件24在所述松开位置松开时，手臂轴套23和第一手臂21相对可旋转，也就是第一手臂21与第二手臂22相对可旋转。由此，通过定位件24可以实现第一手臂21和第二手臂22之间的相对位置固定和相对位置可调节，从而可以通过定位件23定位第一手臂21和第二手臂22之间的相对位置，实现对手臂轴套23和第一手臂21之间相对位置的控制，提高第一手臂21和第二手臂22之间定位的稳定性，而且方便第一手臂21和第二手臂22之间相对位置的调节。 [0038] 进一步地，结合图1，定位件24在所述锁紧位置和所述松开位置之间可移动地设在第一手臂21上，手臂轴套23上设有多个限位孔231，多个限位孔231沿环绕第一手臂21的旋转中心轴的方向间隔布置，定位件24在所述锁紧位置插入至少一个限位孔231内，从而使得手臂轴套23和第一手臂21的相对位置固定。而且定位件24在所述松开位置与限位孔231错开，也就是说，定位件24在松开位置从限位孔231内抽出，此时手臂轴套23和第一手臂21相对可旋转，第一手臂21和第二手臂22定位方便，而且定位稳定。 [0039] 优选地可以使用多个定位件24或者一个定位件24与多个限位孔231等方式实现第一手臂21和第二手臂22之间相对位置的固定。 [0040] 其中，手臂轴套23上的限位孔231可以为两个、三个、四个等。当然，在本发明的其他实施例中，手臂轴套23上的限位孔231也可以为一个。手臂轴套23上限位孔231的个数可以根据实际需要适应性设置。 [0041] 进一步地，参照图1，定位件24可以为分度销等，定位件24可以设在第一手臂21上，并且定位件24沿平行于第一手臂21的旋转中心轴的方向在所述锁紧位置和所述松开位置之间可移动，这样可以进一步实现第二手臂22相对于第一手臂21的转动，例如可以设置成第二手臂22相对第一手臂21的角度为预定值(例如0°、45°、90°、180°等)。如此，有利于实现患者上肢双手的平行同步康复训练。 [0042] 其中，分度销可以简单理解为应用于类似分度盘结构定位的销子。随着市场需求的多元化，客户需求的多样话，现在的分度销已经应用于更多的行业领域。只要是有多个固定点需求的线性运动以及旋转运动的机构，都可以应用分度销来定位。分度销的结构有销体，销头，把手，以及内置弹簧组合而成。 [0043] 根据本发明的一些具体实施例，定位件24上可以连接有复位件(未示出)，所述复位件常具有驱动定位件24朝所述锁紧位置移动的力。由此，使得定位件24在所述锁紧位置和所述松开位置之间的转换易于实现。 [0044] 这里，需要说明的是，所述复位件常具有驱动定位件24朝所述锁紧位置移动的力指的是，复位件始终具有驱动定位件24朝锁紧位置移动的力。 [0045] 参照图1并结合图2和图3，在本发明的一些具体实施例中，手臂轴套23上具有转轴232，转轴232与第一手臂21可旋转地轴孔配合(其中，第一手臂21上可以设有与转轴232相适配的孔)，转轴232的端部穿过第一手臂21并由卡簧固定。由此，易于实现手臂轴套23与第一手臂21之间的固定连接，且可防止手臂轴套23相对于第一手臂21沿轴向窜动。 [0047] 另外，第二手臂22与手臂轴套23之间可以通过定位轴相连，所述定位轴上形成有键，所述定位轴与第二手臂22以及手臂轴套23键连接以传递扭矩，从而能够进一步实现第二手臂22相对于第一手臂21的旋转。 [0048] 如图1至图3所示，根据本发明的一些具体实施例，第一手臂21的旋转中心轴和第二手臂22的旋转中心轴可以重合。由此，通过第一手臂21和第二手臂22的配合可以实现上肢例如双手的平行同步康复训练，还可以在一定程度上提高患者的舒适性体验。 [0049] 参照图2和图3，根据本发明的一些具体实施例，第二手臂22相对于第一手臂21在第一位置(参照图2)和第二位置(参照图3)之间可转换，第二手臂22相对于第一手臂21在所述第一位置时，第一手臂21和第二手臂22之间的夹角为0°；第二手臂22相对于第一手臂21在所述第二位置时，第一手臂21与第二手臂22之间的夹角为180°。由此，使得第二手臂22相对于第一手臂21的旋转易于实现，从而能够更好地进行康复训练。 [0050] 参照图1至图3，根据本发明的一些具体实施例，第一手臂21包括第一手臂曲柄211和第一把手212，第一手臂曲柄211可转动地与所述主体相连，第一把手212可转动地与第一手臂曲柄211相连，第二手臂22包括第二手臂曲柄221和第二把手222，第二手臂曲柄221可转动地与所述主体相连，第二把手222可转动地与第二手臂曲柄221相连。这样易于实现第二手臂22相对于第一手臂21的旋转，从而更好地进行康复训练。 [0051] 参照图1至图3，根据本发明的一些具体实施例，第一把手212与第一手臂21可旋转地相连，且第二把手222与第二手臂22可旋转地相连。这样通过第一把手212和第二把手222的配合可以更好地实现上肢的平行同步康复训练，从而进一步提高康复训练效果。 [0052] 结合图1至图3，根据本发明的一些具体实施例，第一把手212邻近第一手臂21的一端具有向外凸出的第一限位凸缘2121，第二把手222邻近第二手臂22的一端具有向外凸出的第二限位凸缘2221。由此，有利于实现第一把手212与第一手臂21之间、以及第二把手222与第二手臂22之间的可靠连接，还有利于提高第一把手212和第二把手222的强度，从而进一步提高上肢康复装置100的使用可靠性。 [0053] 参照图4并结合图1至图3，根据本发明第二方面实施例的康复机器人200，包括：支架210和上肢康复装置，所述上肢康复装置安装在支架210上，且所述上肢康复装置为上述所述的上肢康复装置100。由此，通过在康复机器人200上设置上述第一方面实施例的上肢康复装置100，可以实现上肢的同步康复训练，从而有助于提高康复训练效果。 [0054] 下面结合图1至图3详细描述根据本发明上肢康复装置100的一个具体实施例。 [0055] 根据本发明实施例的上肢康复装置100，包括主体(图中未示出)、第一手臂21、第一把手212、第二手臂22以及第二把手222。第一手臂21与所述主体可转动地相连，第一把手212与第一手臂21相连，第二手臂22与所述主体可转动地相连，第二手臂22与第一手臂21相对布置用于协助训练，第二把手222与第二手臂22相连，第一把手212和第二把手222配合适于双手握持。而且第一手臂21的旋转中心轴与第二手臂22的旋转中心轴重合或平行，第二手臂22相对于第一手臂21的夹角可调节。 [0056] 上肢康复装置100还包括：手臂轴套23和定位件24。手臂轴套23与第二手臂22同轴，而且手臂轴套23与第二手臂22的相对位置固定，手臂轴套23与第一手臂21同轴，而且手臂轴套23与第一手臂21相对可旋转。其中，定位件24在锁紧位置和松开位置之间可转换地设在手臂轴套23和第一手臂21中的一个上。定位件24在所述锁紧位置锁紧时，手臂轴套23和第一手臂21的相对位置固定，定位件24在所述松开位置松开时，手臂轴套23和第一手臂21相对可旋转。 [0057] 定位件24在所述锁紧位置和所述松开位置之间可移动地设在第一手臂21上，手臂轴套23上设有多个限位孔231，定位件24在所述锁紧位置插入至少一个限位孔231内，而且定位件24在所述松开位置与限位孔231错开。 [0058] 定位件24可以为分度销等，定位件24可以设在第一手臂21上，并且定位件24沿平行于第一手臂21的旋转中心轴的方向在所述锁紧位置和所述松开位置之间可移动。定位件24上可以连接有复位件(未示出)，所述复位件常具有驱动定位件24朝所述锁紧位置移动的力。 [0059] 手臂轴套23上具有转轴232，转轴232与第一手臂21可旋转地轴孔配合(其中，第一手臂21上可以设有与转轴232相适配的孔)，转轴232的端部穿过第一手臂21并由卡簧固定。 [0060] 第一手臂21的旋转中心轴和第二手臂22的旋转中心轴可以同轴。第二手臂22相对于第一手臂21在第一位置和第二位置之间可转换，第二手臂22在所述第一位置时，第一手臂21和第二手臂22之间的夹角为0°；第二手臂22在所述第二位置时，第一手臂21与第二手臂22之间的夹角为180°。 [0061] 第一把手212与第一手臂21可旋转地相连，且第二把手22与第二手臂22可旋转地相连。第一把手212邻近第一手臂21的一端具有向外凸出的第一限位凸缘2121，第二把手222邻近第二手臂22的一端具有向外凸出的第二限位凸缘2221。 [0062] 根据本发明实施例的上肢康复装置100，第二手臂22与所述主体可转动地相连，第二手臂22与第一手臂21相对布置用于协助训练，而且第一手臂21的旋转中心轴与第二手臂22的旋转中心轴同轴或平行，第二手臂22相对第一手臂21的角度可以为预定值。这样通过第一把手212和第二把手222的配合，可以实现上肢双手的平行同步康复训练，还有利于提高在同一时刻患者的上肢训练强度，从而有助于提高康复训练效果。 [0063] 在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。 |
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