Personal balance vehicle |
|||||||
申请号 | JP2001543388 | 申请日 | 2000-12-08 | 公开(公告)号 | JP2004500271A | 公开(公告)日 | 2004-01-08 |
申请人 | デカ・プロダクツ・リミテッド・パートナーシップ; | 发明人 | カーメン、ディーン・エル; ハインツマン、リチャード・カート; フィールド、ダグラス・ジェイ; | ||||
摘要 | イレギュラーであるかもしれない表面を有する地面上で個人を搬送する乗物。 乗物は対象を支持する支持プラットフォームを有し、支持プラットフォームはピボットで接地モジュールに連結されている。 接地モジュールを静的安定とすると共に、支持プラットフォームの傾きに応答して接地モジュールを移動させることにより接地モジュールに対する支持プラットフォームのバランスを維持する。 接地モジュールに連結された動 力 駆動装置は乗物を対象と共に表面上で移動させ、一方、接地モジュールが含まれる制御ループは、接地モジュールに関連して動力駆動装置を運転することにより、前後面での安定を動的に高揚する。 制御ループが故障した際に、接地モジュールに対する支持プラットフォームのピボット連結はロックされ、静的アセンブリの安定性を高める。 【選択図】図3 |
||||||
权利要求 | イレギュラーであるかもしれない表面上で人間対象を輸送する乗物であって、 前後平面及び横平面を定めるプラットフォームであって、前記人間対象を支持する支持プラットフォームと、 前記支持プラットフォームに対して旋回自在に連結され前記表面の上方で前記支持プラットフォームを支持する接地モジュールであって、前記支持プラットフォームと前記接地モジュールは重心を有するアセンブリの構成要素である接地モジュールと、 前記アセンブリに取り付けられ前記アセンブリと前記人間対象を前記表面上で移動させる動力駆動装置と、 前記動力駆動装置が含まれる制御ループであって、前記アセンブリの特定の加速を生じさせるように前記動力駆動装置を運転することによって前記アセンブリの安定性を動的に維持する制御ループとを、 含んでなる乗物。 前記接地モジュールに対して前記支持プラットフォームを旋回自在に連結するピボットをさらに含んでなる請求項1の乗物。 前記接地モジュールに対する前記支持プラットフォームの運動を制限するするロック機構をさらに含んでなる請求項1の乗物。 前記支持プラットフォームの運動を制限するするロック機構は、前記制御ループへの動力を遮断した際に、作動される請求項1の乗物。 前記接地モジュールに対する前記支持プラットフォームの旋回角度を調整するアクチュエータをさらに含んでなる請求項1の乗物。 前記接地モジュールは、静的状態下で前記アセンブリの重心を通る垂直線の後に位置する少なくとも1つのホイールと、静的状態下で前記垂直線の前に位置する少なくとも1つのホイールとを含んでなる請求項1の乗物。 前記接地モジュールは、第1軸回りに回転する第1ホイールと、前記第1軸と直線上に位置しない第2軸回りに回転する第2ホイールとを含んでなる請求項1の乗物。 前記人間対象が変えることができる支持プラットフォームの前後の傾きを制御することによって乗物の前後の運動を制御することができるように前記制御ループを構成した請求項1の乗物。 人間対象が前記支持プラットフォームに立って容易に把持することとができるように前記アセンブリに取り付けたハンドルをさらに含んでなる請求項1の乗物。 前記人間対象の傾きに関連して信号を発生させる少なくとも2つの地力センサをさらに含み、前記制御ループが前記信号に応答して前記動力駆動装置を作動させる請求項1の乗物。 支持プラットフォームと、該支持プラットフォームに対して旋回自在に連結された接地モジュールを含み、さらに、動力駆動アセンブリであって、該アセンブリを移動させかつ前後面における傾きに関して不安定な作動位置を有する動力駆動アセンブリを有する乗物を制御する方法であって、 前記接地モジュールに対する前記支持プラットフォームの旋回角を測定し、 乗物の特定の加速を生じさせるように少なくとも前記支持プラットフォーム旋回角に基づいて前記動力駆動装置を制御することを含んでなる方法。 |
||||||
说明书全文 | 【0001】 |