床的合体方法、床的分离方法及床 |
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| 申请号 | CN201280039966.5 | 申请日 | 2012-09-12 | 公开(公告)号 | CN103747708B | 公开(公告)日 | 2016-03-02 |
| 申请人 | 松下知识产权经营株式会社; | 发明人 | 太田章博; 久米洋平; 塚田将平; 中村彻; 河上日出生; 下田智大; 宫本雅也; | ||||
| 摘要 | 一种使 轮椅 (13)与床主体部(12)的床侧 基座 部(23)的凹部(23a)合体而形成用于供人躺卧的床(11)的床的合体方法，在轮椅的座面部(31)的形状为椅子形状的状态下，利用倾倒动作从椅子姿势改变为 脚踏 部的 位置 比基座部高的座面部倾斜了的倾倒姿势，使轮椅移动到基座部的凹部内，使座面部从倾倒姿势改变为非倾倒姿势。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种床的合体方法，其是使轮椅(13)的椅子基座部(34)与床主体部(12)的床侧基座部(23)合体而形成床(11)的床的合体方法， |
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| 说明书全文 | 床的合体方法、床的分离方法及床技术领域背景技术[0002] 在护理卧床不起的老人或病人时，使躺在床上的被护理者从床上移乘到轮椅上，对于护理者来说需要较大的劳力。因此，提出有通过使轮椅成为床的一部分来减轻移乘作业中的护理者的劳力的床(例如，参照专利文献1)。 [0003] 这样的床由床主体部和轮椅构成。在用作供被护理者躺卧的床的情况下，使轮椅与床主体部合体，将轮椅的座面部调整为水平姿势。另外，在用作轮椅单体的情况下，使轮椅从床主体上分离，将轮椅的座面部调整为椅子姿势。在此，“椅子姿势”是使座面部的椅子背部底板构件大致铅垂地立起来、使椅子腿部底板构件大致铅垂地落下的姿势。 [0004] 图20是表示以往的合体准备状态的床1的图。 [0005] 为了构成使轮椅3与床主体部2合体而用于供人躺卧的床1，首先，如图20所示，使轮椅3从椅子姿势成为腿部抬高姿势。 [0006] 在此，“腿部抬高姿势”是为了避免作为轮椅3的座面部4的一部分的椅子腿部底板构件5与基座部6碰撞而使椅子腿部底板构件5移动到比床主体部2的基座部6高的位置的、座面部4的姿势。需要说明的是，通过椅子腿部底板构件5的驱动而使座面部4成为腿部抬高姿势。 [0007] 然后，使轮椅3在座面部4处于腿部抬高姿势的状态下从床主体部2的侧方朝向基座部6的凹入的收纳区域7移动，在进入到收纳区域7内的位置停止。然后，对椅子背部底板构件和椅子腿部底板构件5进行驱动，而使座面部4的姿势自腿部抬高姿势改变为水平姿势。在此，“水平姿势”是构成座面部4的构件位于大致一平面上、且座面部4与设置床1的地面平行的姿势。这样，轮椅3与床主体部2合体而构成床1。 [0008] 通过使用这样的床，护理者等无需将被护理者自轮椅3抱起进行移乘就能使被护理者从轮椅3卧在床1上。因此，通过使用这样的床1，能够削减护理者进行移乘作业时的劳力。 [0009] 现有技术文献 [0010] 专利文献1：国际公开第2010/113413号 发明内容[0011] 本发明所要解决的课题 [0012] 但是，在上述说明的以往的床的合体方法中，轮椅3在合体动作时自椅子姿势经由腿部抬高姿势改变为水平姿势。此时，在腿部抬高姿势下，被护理者的体姿为脚尖部分置于比臀部高的位置的腿部抬高体姿，该腿部抬高体姿会给被护者的身体带来负担。另外，伴随座面部4的姿势变更，被护理者的体姿如从坐位体姿(就坐于椅子姿势的轮椅上时的被护理者的体姿)向腿部抬高体姿变化及从腿部抬高体姿向仰躺体姿(相对于平坦姿势的轮椅，卧床时的全身伸展开的被护理者的体姿)变化这样变化两次，因此，会给被护理者的身体带来负担。 [0013] 因此，本发明的目的在于提供在向床的合体动作时及自床的分离动作时能减少对被护理者的身体的负担的床及其合体方法或分离方法。 [0014] 用于解决课题的技术手段 [0015] 为了达到上述目的，本发明的一个方案涉及使轮椅的椅子基座部与床主体部的床侧基座部合体而形成床的床的合体方法，其特征在于，在所述床主体部的所述床侧基座部附近的合体准备位置，在所述轮椅的座面部相对于所述椅子基座部为椅子姿势的状态下，使所述座面部相对于所述椅子基座部进行倾倒动作，以使构成所述轮椅的所述座面部的脚踏部的位置比所述床主体部的所述床侧基座部高的方式使所述座面部改变为倾斜了的倾倒姿势。 [0016] 另外，为了达到上述目的，本发明的另一方案涉及从使轮椅的椅子基座部与床主体部的床侧基座部的凹部合体而形成的床将所述轮椅分离的床的分离方法，其特征在于，使收纳于所述床主体部的所述床侧基座部的所述凹部内的所述轮椅的座面部的状态从平坦姿势且非倾倒姿势改变为椅子姿势且脚踏部的位置比所述床侧基座部高的倾倒姿势。 [0017] 另外，为了达到上述目的，本发明的另一方案涉及的床的特征在于，该床具备进行上述方案的床的合体方法或/及上述方案的床的分离方法的控制部。 [0018] 发明效果 [0020] 本发明的上述和其他的目的、特征由与关于附图的优选的实施方式关联的下述的记述可明确。在该附图中， [0021] 图1A是本发明的第一实施方式涉及的分离的状态的床的立体图； [0022] 图1B是表示第一实施方式涉及的床的控制部和驱动部等的结构的框图； [0023] 图2是表示第一实施方式涉及的床的合体方法的流程图； [0024] 图3A是表示第一实施方式涉及的椅子姿势的轮椅的立体图； [0025] 图3B是表示第一实施方式涉及的倾倒姿势的轮椅的立体图； [0026] 图3C是表示第一实施方式涉及的平坦姿势的轮椅的立体图； [0027] 图4A是表示第一实施方式涉及的椅子姿势的轮椅的概略侧视图； [0028] 图4B是轮椅的座面引导机构部的侧视图； [0029] 图4C是表示倾倒姿势的轮椅的概略侧视图； [0030] 图5是第一实施方式涉及的合体准备状态的床的立体图； [0031] 图6是第一实施方式涉及的合体准备状态的轮椅的概略侧视图； [0032] 图7是使第一实施方式涉及的轮椅移动到收纳区域内的状态的床的立体图； [0033] 图8是使第一实施方式涉及的轮椅移动到收纳区域内的状态的床的概略侧视图； [0034] 图9是表示第一实施方式涉及的轮椅的从倾倒姿势向平坦姿势改变的姿势变更过程中的床的概略侧视图； [0035] 图10是第一实施方式涉及的合体完成状态的床的概略侧视图； [0036] 图11是第一实施方式涉及的合体完成状态的床的立体图； [0037] 图12是第一实施方式涉及的图2的床形成步骤S05的详细步骤的流程图； [0038] 图13A是用于说明第一实施方式涉及的图2的床形成步骤S05的详细步骤的、包含倾倒姿势且为椅子姿势的状态的轮椅的床的侧视图； [0039] 图13B是用于说明第一实施方式涉及的图2的床形成步骤S05的详细步骤的、包含斜躺角度θr为“倾倒姿势”下的斜躺角度θr0的状态的轮椅的床的侧视图； [0040] 图13C是比较例涉及的床的侧视图； [0041] 图13D是用于说明第一实施方式涉及的图2的床形成步骤S05的详细步骤的床的侧视图； [0042] 图13E是用于说明第一实施方式涉及的图2的床形成步骤S05的详细步骤的、包含非倾倒姿势且为平坦姿势的状态的轮椅的床的侧视图； [0043] 图14是第一实施方式涉及的进行了背部抬高及膝部抬高的状态的床的立体图； [0044] 图15是表示第一实施方式涉及的床的分离方法的流程图； [0045] 图16是第一实施方式涉及的图15的分离准备步骤S11的详细步骤的流程图； [0046] 图17是表示本发明的第二实施方式涉及的轮椅的从非倾倒姿势向倾倒姿势改变的姿势变更过程中的床的概略侧视图； [0047] 图18是本发明的第二实施方式涉及的轮椅的分离准备状态的床的概略侧视图； [0048] 图19是表示本发明的第二实施方式涉及的轮椅的从倾倒姿势向椅子姿势改变的姿势变更过程中的床的概略侧视图； [0049] 图20是表示以往的合体准备状态的床的图。 具体实施方式[0050] 以下，参照附图详细地说明本发明中的第一实施方式。 [0051] 以下，参照附图说明本发明的实施方式。首先需要说明的是，也存在对于相同的构成要件标注相同的符号而省略说明的情况。另外，为了容易理解，附图主要示意性地表示各个构成要件。需要说明的是，在以下的说明中，在对于轮椅的座面部的形状进行说明的情况下使用“姿势”，在对于被护理者的身体的弯曲形状进行说明的情况下使用“体姿”，由此来进行区分。 [0052] 在以下的说明中，“平坦姿势”是构成轮椅的座面部的构件位于大致一平面上的姿势。另外，“椅子姿势”是轮椅的座面部的椅子背部底板构件相对于椅子腰部底板构件大致垂直地立起、椅子腿部底板构件相对于椅子腰部底板构件大致垂直地落下的姿势。另外，“腿部抬高姿势”是为了避免作为轮椅的座面部的一部分的椅子腿部底板构件与床主体部的基座部碰撞而使椅子腿部底板构件移动到比床主体部的基座部高的位置的姿势。 [0053] 另外，“倾倒(tilt)动作”是在将轮椅的座面部的分割构件维持为与椅子姿势下大致相同的角度关系的状态下的、座面部的动作。即，“倾倒动作”是在维持轮椅的座面部的椅子腰部底板构件与椅子背部底板构件的角度关系的状态下改变座面部整体的角度的动作。因此，根据轮椅的结构不同，可以在平坦姿势下进行倾倒动作，也可以在椅子姿势下进行倾倒动作。需要说明的是，在以下的说明中，将在椅子姿势下进行倾倒动作的状态的姿势、即在椅子姿势下使椅子腰部底板构件进行倾倒动作而倾斜的姿势称作“倾倒姿势”。 [0054] 另外，在以下的说明中，“坐位体姿”是就坐于椅子姿势的轮椅上时的被护理者的体姿。“仰躺体姿”是卧在平坦姿势的轮椅上时的被护理者的体姿，是被护理者全身伸展开的体姿。 [0055] (第一实施方式) [0056] 图1A、图1B、图2、图3A、图3B、图3C、图4A、图4B是用于说明本发明的第一实施方式涉及的床的合体方法的图。 [0057] 图1A是表示第一实施方式涉及的分离的状态的床11的立体图。图1B是表示第一实施方式涉及的床11的控制部100和驱动部等的结构的框图。在图1A中，为了图示分离的状态的床11，示出了床主体部12和椅子姿势的轮椅13。图2是表示第一实施方式涉及的床11的合体方法的流程图。图3A是表示第一实施方式涉及的椅子姿势的轮椅13的立体图。图3B是表示第一实施方式涉及的在椅子姿势下进行了倾倒动作的状态的轮椅13的立体图。需要说明的是，图3B也是表示倾倒姿势的轮椅13的立体图。图3C是表示第一实施方式涉及的平坦姿势的轮椅13的立体图。图4A及图4B是用于说明第一实施方式涉及的轮椅的机构的图。图4A是概略侧视图。图4B是轮椅13的座面引导机构部32的侧视图。 [0058] 轮椅13的座面部31具有多个分割构件，相邻的构件之间分别以旋转自如的方式相互连结。多个分割构件至少包括椅子背部底板构件31a、椅子腰部底板构件31b和椅子腿部第一底板构件31d。需要说明的是，多个分割构件也存在包括椅子膝部底板构件31c和椅子腿部第二底板构件31e的情况。椅子背部底板构件31a是与被护理者的后背接触的座面部31的部分。椅子腰部底板构件31b是与被护理者的腰部接触的座面部31的部分。椅子膝部底板构件31c是与被护理者的大腿接触的座面部31的部分。椅子腿部第一底板构件31d是与被护理者的小腿接触的座面部31的部分。椅子腿部第二底板构件31e是与被护理者的脚跟接触的座面部31的部分。将椅子背部底板构件31a与椅子腰部底板构件31b连结的连结部是相当于坐在轮椅13上的被护理者的腰关节的部位。将椅子腰部底板构件31b与椅子膝部底板构件31c连结的连结部是相当于被护理者的股关节的部位。将椅子膝部底板构件31c与椅子腿部第一底板构件31d连结的连结部是相当于被护理者的膝关节的部位。将椅子腿部第一底板构件31d与椅子腿部第二底板构件31e连结的连结部是相当于被护理者的踝关节的部位。这些构件通常具有缓冲功能。 [0059] 需要说明的是，座面部31由座面引导机构部32的框构件32a支承。座面部31的多个分割构件的角度关系与座面引导机构部32的框构件32a的角度关系大致相同。具体而言，座面部31的椅子背部底板构件31a的角度关系与椅子背部框构件32a1的角度关系大致相同。另外，椅子腰部底板构件31b的角度关系与椅子腰部框构件32a2的角度关系大致相同。另外，椅子膝部底板构件31c的角度关系与椅子膝部框构件32a3的角度关系大致相同。另外，椅子腿部第一底板构件31d的角度关系与椅子腿部第一框构件32a4的角度关系大致相同。另外，椅子腿部第二底板构件31e的角度关系与椅子腿部第二框构件32a5的角度关系大致相同。 [0060] 在此，将图3A所示的轮椅13的椅子姿势下的座面引导机构部32的框构件32a的角度关系定义为“椅子角度”。另外，将图3C所示的轮椅13的平坦姿势下的座面引导机构部32的框构件32a的角度关系定义为“床角度”。 [0061] 如图1A所示，床11通过将床主体部12和轮椅13合体而构成。该床11通过利用内置于床11下部的床控制部43来改变床11整体的姿势而发挥电动护理床的功能。自床主体部12分离的轮椅13是能按照被护理者的操作移动的电动轮椅。该轮椅13如后所述具备全方位移动椅轮35，作为能向全方向移动的全方位移动型的电动轮椅而被乘坐的被护理者利用。全方位移动椅轮35的一例是全向轮或麦克纳姆轮。 [0062] 床主体部12具有半床面部21、床面引导构件22、基座部(床侧基座部)23和床控制部43。半床面部21通过相邻的分割构件彼此以旋转自如的方式连结而构成。分割构件具有床11的床面部39(参照图11)整体的宽度尺寸的大致一半程度的宽度尺寸。具体而言，在第一实施方式中，半床面部21通过串联地连结具有床11的床面部39整体的宽度尺寸的大致一半程度的宽度尺寸的四个分割构件(床背部底板构件21a、床腰部底板构件21b、床膝部底板构件21c、床腿部底板构件21d)而构成。床背部底板构件21a是与被护理者的后背接触的半床面部21的部分。床腰部底板构件21b是与被护理者的腰部接触的半床面部21的部分。床膝部底板构件21c是与被护理者的大腿接触的半床面部21的部分。 床腿部底板构件21d是与被护理者的小腿及脚跟接触的半床面部21的部分。床背部底板构件21a、床腰部底板构件21b、床膝部底板构件21c和床腿部底板构件21d通常具有缓冲功能。床背部底板构件21a与床腰部底板构件21b的连结部是相当于被护理者的腰关节的部位。床腰部底板构件21b与床膝部底板构件21c的连结部是相当于被护理者的股关节的部位。床膝部底板构件21c与床腿部底板构件21d的连结部是相当于被护理者的膝关节的部位。床背部底板构件21a、床腰部底板构件21b、床膝部底板构件21c和床腿部底板构件 21d在各连结部以旋转自如的方式彼此连结。 [0063] 另外，床面引导构件22是分别具有大于床11的宽度尺寸的大致一半的宽度尺寸(例如床11的宽度尺寸的四分之三左右的宽度尺寸)的四方框形状的构件。具体而言，在第一实施方式中，床面引导构件22通过串联地连结四个四方框形状的分割构件(床背部引导构件22a、床腰部引导构件22b、床膝部引导构件22c和床腿部引导构件22d)而构成，分别支承半床面部21的四个分割构件(床背部底板构件21a、床腰部底板构件21b、床膝部底板构件21c、床腿部底板构件21d)。另外，床面引导构件22将四个分割构件(床背部引导构件22a、床腰部引导构件22b、床膝部引导构件22c、床腿部引导构件22d)中的相邻的分割构件彼此以旋转自如的方式连结。床背部引导构件22a与床腰部引导构件22b的连结部是相当于被护理者的腰关节的部位。床腰部引导构件22b与床膝部引导构件22c的连结部是相当于被护理者的股关节的部位。床膝部引导构件22c与床腿部引导构件22d的连结部是相当于被护理者的膝关节的部位。而且，床面引导构件22的床腰部引导构件22b固定于基座部23。通过使半床面部21的连结部的旋转轴与床面引导构件22的连结部的旋转轴为同一轴，从而床面引导构件22能以各种各样的姿势支承半床面部21及床面部39。床面引导构件22通过驱动床背部引导构件22a、床腰部引导构件22b、床膝部引导构件22c和床腿部引导构件22d旋转，能使半床面部21及包含半床面部21的床面部39(参照图11)的姿势改变为各种姿势。 [0064] 基座部23能通过升降来改变基座部自身的高度，从下方支承床面引导构件22。在基座部23的一方的侧部形成有呈凹部的收纳区域23a。形成于基座部23的一方的侧部的收纳区域23a是能供椅子基座部34出入的空间。收纳区域23a的宽度尺寸是床11的宽度尺寸的大致一半的宽度尺寸。 [0065] 床控制部43通过对床升降装置43D(参照图1B)进行驱动控制而使床主体部12的基座部23升降。床控制部43在床合体时(使轮椅13与床主体部12合体时)驱动床升降装置43D来使床主体部12的基座部23上升，从而使床主体部12的床面引导构件22与轮椅13的座面部31抵接，使床主体部12的半床面部21与轮椅13的座面部31的高度对齐。另外，床控制部43通过对床面引导构件驱动装置22D进行驱动控制，能利用床面引导构件22举起半床面部21及座面部31上的被护理者的背面附近区域与膝部附近区域，从而做成背部抬起姿势及膝部抬起姿势。另外，床控制部43通过对床面引导构件驱动装置22D进行驱动控制也能将半床面部21及座面部31改变为平坦姿势。 [0066] 如图1A及图4A所示，轮椅13具有座面部31、座面引导机构部32、座面倾斜机构部33、椅子基座部34、轮椅控制部41、电驱动部42、全方位移动椅轮35、一对扶手36、36a和操作部37。 [0067] 如前面所述，座面部31由多个分割构件构成，将相邻的分割构件彼此以旋转自如的方式连结。需要说明的是，分割构件中的椅子腿部第二底板构件31e在轮椅13处于椅子姿势时成为被护理者的脚踏部。 [0068] 座面引导机构部32由框构件32a(椅子背部框构件32a1、椅子腰部框构件32a2、椅子膝部框构件32a3、椅子腿部第一框构件32a4、椅子腿部第二框构件32a5)构成，分别支承座面部31(椅子背部底板构件31a、椅子腰部底板构件31b、椅子膝部底板构件31c、椅子腿部第一底板构件31d、椅子腿部第二底板构件31e)。详细内容见后述。 [0069] 座面倾斜机构部33支承座面引导机构部32并使座面引导机构部32旋转。关于详细的结构见后述。 [0070] 椅子基座部34具有床11的宽度尺寸的大致一半的宽度尺寸，支承座面倾斜机构部33。 [0071] 轮椅控制部41内置于椅子基座部34。轮椅13的动作由该轮椅控制部41控制，在以下的说明中会适当省略。轮椅13的动作例如是由框驱动部32e的驱动产生的座面引导机构部32的姿势变更及由伸缩驱动部33a的驱动产生的座面倾斜机构部33的姿势变更、和基于电驱动部42的驱动的全方位移动椅轮35的驱动。 [0072] 电驱动部42设于下部的椅子基座部34。 [0073] 全方位移动椅轮35在椅子基座部34下方的两侧部能正反旋转地共计配置四个，由电驱动部42来驱动。 [0074] 一对扶手36、36a相对于椅子背部底板构件31a以能在规定的角度范围内自由旋转的方式固定。需要说明的是，在第一实施方式中，扶手36、36a保持为能在从其长度方向与椅子背部底板构件31a的长度方向平行的角度到椅子背部底板构件31a处于椅子形状时与地面平行的角度的范围内旋转自如。另外，左手侧扶手36a通过旋转驱动能收纳于椅子背部底板构件31a的背面。 [0075] 操作部37至少设于一方的扶手(作为一例，在图1A中设于右侧的扶手)36。另外，操作部37由用于选择动作模式的模式选择按钮、可视地显示所选择的模式的模式显示部和输入动作方向或动作量的控制手柄构成。作为能利用模式选择按钮选择的模式，具有轮椅13通过在操作部37的操作而进行移动的“移动模式”、轮椅13与床主体部12合体的“合体模式”、轮椅13从床主体部12分离的“分离模式”、改变轮椅13的座面部31的姿势的“斜躺变更模式”和改变轮椅13的后述的倾倒角度的“倾倒变更模式”。在此，在通过操作部37的模式选择按钮的操作选择斜躺变更模式时，轮椅13与操作部37的控制手柄的输入相应地驱动座面引导机构部32而进行斜躺动作。在此，斜躺动作是改变座面部31的斜躺角度的动作，是椅子背部框构件32a1、椅子腿部第一底板构件31d和椅子腿部第二底板构件 31e连动地活动的动作。具体而言，当使操作部37的控制手柄向前侧倾斜时，轮椅13以恒定速度向抬起头部的方向(使斜躺角度θr增加的方向)改变座面部31的斜躺角度。相反地，当使操作部37的控制手柄向后侧倾斜时，轮椅13以恒定速度向降低头部的方向(使斜躺角度θr减少的方向)改变座面部31的斜躺角度。当操作部37的控制手柄返回中立位置时，座面部31的角度变更停止。需要说明的是，关于操作部37的控制手柄的向左右方向的输入，不进行斜躺动作。 [0076] 作为座面部31的姿势变更的斜躺动作通过座面引导机构部32的动作来进行。另外，如图4A等所示，将椅子背部底板构件31a的座面(表面)与椅子腰部底板构件31b的座面(表面)的延长线38所成的角度θr称作“斜躺角度”。例如，当座面部31的姿势为平坦姿势时，斜躺角度θr为0°。 [0077] 在此，使用图4B说明座面引导机构部32。如图4B所示，座面引导机构部32具有支承座面部31的多个框构件32a(框构件32a1、框构件32a2、椅子膝部框构件32a3、椅子腿部第一框构件32a4、椅子腿部第二框构件32a5)、以能转动的方式支承各个框构件32a的多个关节部32b(32b1、32b2、32b3、32b4)、连结连杆32c(第一连结连杆32c1、第二连结连杆32c2、第三连结连杆32c3)、连结凸轮32d、成为使框构件32a动作的动力的框驱动部32e。 [0078] 在此，棒状的第一连结连杆32c1将框构件32a1的背面下部的L字状的背侧臂构件32a1-1的前端与椅子腿部第一框构件32a4的中间部连结。棒状的第二连结连杆32c2将椅子膝部框构件32a3的关节部32b3侧附近与椅子腿部第二框构件32a5的自关节部32b4侧向背面侧突出的突出部32a5-1连结。 [0079] 连结凸轮32d与椅子膝部框构件32a3的下表面接触，且能旋转地配置于椅子基座部34。连结凸轮32d通过棒状的第三连结连杆32c3与框构件32a1的背面下部的L字状的背侧臂构件32a1-1的前端连结。其结果是，利用框构件32a1的动作，借助连结连杆32c3使连结凸轮32d旋转，而使椅子膝部框构件32a3绕关节部32b2转动动作。 [0080] 框驱动部32e例如由直线促动器构成，该直线促动器由正反旋转电动机、利用正反旋转电动机进行正反旋转的滚珠丝杠和利用滚珠丝杠的旋转而直线地进行进退移动的螺母构件构成，对此没有具体图示。而且，直线促动器的固定端固定于椅子基座部34，直线促动器的螺母构件通过臂与背侧臂构件32a1-1的前端连结。因此，当驱动框驱动部32e的直线促动器时，借助背侧臂构件32a1-1使框构件32a1绕关节部32b1向顺时针方向或逆时针方向转动。伴随该框构件32a1的转动动作，借助第一连结连杆32c1使椅子腿部第一框构件32a4绕关节部32b3向顺时针方向或逆时针方向转动，同时借助第三连结连杆32c3使连结凸轮32d正反旋转，从而使椅子膝部框构件32a3绕关节部32b2向顺时针方向或逆时针方向转动。伴随椅子膝部框构件32a3的转动动作，借助第二连结连杆32c2使椅子腿部第二框构件32a5绕关节部32b4向顺时针方向或逆时针方向转动。 [0081] 在框驱动部32e的螺母构件附近配置用于检测框驱动部32e的螺母构件的位置而检测座面引导机构部32的后述的斜躺角度θr的平坦姿势检测用传感器器103。平坦姿势检测用传感器器103将检测出的座面引导机构部32的斜躺角度θr输入至控制部100。代替配置平坦姿势检测用传感器器103，通过在倾倒动作的旋转支点或关节部32b1配置旋转角度检测传感器或在座面引导机构部32配置倾斜角度传感器也能检测斜躺角度θr。 [0082] 控制部100基于由平坦姿势检测用传感器器103检测出的斜躺角度θr，利用判定部100d判定轮椅13处于平坦姿势还是椅子姿势，从而来控制框驱动部32e的驱动。 [0083] 因此，第一及第二连结连杆32c1、32c2及连结凸轮32d将由框驱动部32e的驱动产生的框构件32a1的转动动作传递至其他的框构件即椅子膝部框构件32a3、椅子腿部第一框构件32a4和椅子腿部第二框构件32a5。利用框驱动部32e的伸缩动作(直线促动器的螺母构件及臂的进退动作)，借助连结连杆32c及连结凸轮32d使各框构件32a移动，由于该各框构件32a的移动，座面引导机构部32的形状发生变化。 [0084] 轮椅13能使座面引导机构部32的框构件32a的角度关系从椅子角度向床角度变化。在此，“椅子角度”是后述的斜躺角度θr为45°以上90°以下的角度关系。被座面引导机构部32支承的座面部31的姿势按照座面引导机构部32的框构件32a的角度关系变化，使被护理者的体姿变化。也就是说，在座面引导机构部32的框构件32a的角度关系为椅子角度时，被护理者处于坐位体姿。另外，在座面引导机构部32的框构件32a的角度关系为床角度时，被护理者处于仰躺体姿。同样地，也能使座面引导机构部32的框构件32a的角度关系从床角度变化为椅子角度。伴随该变化，座面部31的姿势也改变，能使被护理者的体姿在仰躺体姿与坐位体姿之间变化。 [0085] 座面倾斜机构部33由伸缩驱动部33a和旋转支承部33b构成。如图4A所示，旋转支承部33b设于椅子背部底板构件31a与椅子腰部底板构件31b之间的下方，将座面引导机构部32以能旋转的方式相连结。旋转支承部33b是位于框构件32a2的后端(关节部32b1附近)的块状的构件。另外，配置于椅子基座部34的伸缩驱动部33a与椅子腰部框构件32a2连结，而使椅子腰部框构件32a2以旋转支承部33b为中心转动。 [0086] 伸缩驱动部33a是由直线促动器构成的、能伸缩的构件。伸缩驱动部33a的直线促动器例如由正反旋转电动机、利用正反旋转电动机进行正反旋转的滚珠丝杠、利用滚珠丝杠的旋转直线地进行进退移动的螺母构件构成，对此未具体地图示。而且，直线促动器的固定端固定于椅子基座部34，直线促动器的螺母构件借助臂与椅子腰部框构件32a2的关节部32b2的附近部分连结。而且，当使伸缩驱动部33a伸缩(利用直线促动器使螺母构件及臂进行进退动作)时，座面引导机构部32的椅子腰部框构件32a2被伸缩驱动部33a推压(或拉拽)，在维持座面引导机构部32的角度关系的状态下以旋转支承部33b为中心旋转，从而进行倾倒动作。同样地，座面部31也在维持其姿势的状态下以旋转支承部33b为中心旋转，从而进行倾倒动作。结果，被护理者在不改变体姿的状态下以旋转支承部33b为中心旋转。 [0087] 在伸缩驱动部33a的螺母构件附近配置用于检测伸缩驱动部33a的螺母构件的位置而检测椅子腰部底板构件31b的倾倒角度θt的倾倒姿势检测用传感器器102。倾倒姿势检测用传感器器102将检测出的椅子腰部底板构件31b的倾倒角度θt输出至控制部100。代替配置倾倒姿势检测用传感器器102，在倾斜的旋转支点或旋转支承部33b的关节部32b1配置旋转角度检测传感器的情况下或在座面部31配置倾斜角度传感器的情况下，也能检测椅子腰部底板构件31b的倾倒角度θt。控制部100基于由倾倒姿势检测用传感器器102检测出的倾倒角度θt，利用判定部100d判定处于倾倒姿势还是非倾倒姿势(倾倒姿势以外的姿势)，从而来控制伸缩驱动部33a的驱动。 [0088] 如图4A所示，将椅子腰部底板构件31b相对于沿水平方向(在本说明书中，将与设置床11的地面平行的方向称作“水平方向”)的水平线40的角度θt称作“倾倒角度”。在图4A中，倾倒角度θt为0°。 [0089] 如前所述，θr＝θt＝0°的座面部31的姿势是平坦姿势。如图3C所示，平坦姿势是框构件32a与座面部31处于水平的姿势，此时，被护理者被支承为仰躺体姿。 [0090] 另外，在第一实施方式中，在以椅子姿势使用轮椅13的情况下，倾倒角度θt为-5°≤θt≤+5°，斜躺角度θr为45°＜θr＜90°。第一实施方式的椅子姿势是这样的姿势：如图3A所示那样，使椅子背部底板构件31a立起，使椅子膝部底板构件31c的前端侧(椅子腿部第一底板构件31d侧)比椅子腰部底板构件31b稍向上方倾斜，使椅子腿部第一底板构件31d的前端侧(椅子腿部第二底板构件31e侧)向下方落下，使被椅子形状的座面引导机构部32支承的椅子腰部底板构件31b的倾倒角度θt为-5°≤θt≤+5°。在此，使椅子姿势下的轮椅13的倾倒角度θt为-5°≤θt≤+5°是为了在使用轮椅时，无论被护理者的身体状态如何，都能为被护理者提供充分的视野。例如，存在被护理者由于挛缩等而关节的可动区域变窄、不能改变为获得视野所需的充分的斜躺角度θr的姿势的情况。在这样的情况下，通过在-5°≤θt≤+5°的范围内调整倾倒角度θt，能在被护理者的座面为大致水平的范围内调整背部的角度即视线的朝向，能确保被护理者的视野。 [0091] 如前所述，旋转支承部33b是位于支承椅子腰部底板构件31b的框构件32a2的后端(关节部32b1附近)的块状的构件。利用该旋转支承部33b，通过倾倒动作能使座面引导机构部32及座面部31整体位于比床主体部12的基座部23的高度高的位置。 [0092] 接着，使用图2的流程图说明在控制部100的控制下使轮椅13与床主体部12合体的合体动作。 [0093] 首先，在图2的步骤S01中，使图3A所示的椅子姿势的轮椅13向床主体部12侧方的合体空间移动(参照图1A)。该步骤S01为轮椅移动步骤。在步骤S01中，被护理者对操作部37的模式选择按钮进行操作而选择“移动模式”并且使轮椅13移动，从而使轮椅13向床主体部12侧方的合体空间移动(参照图1A)。轮椅13的移动通过这样进行：被护理者对操作部37的控制手柄进行操作来输入方向和速度，从而在控制部100的控制下驱动电驱动部42而使全方位移动椅轮35旋转。具体而言，如图1A所示，坐在与床主体部12分离的轮椅13上的被护理者为了躺在合体后的床11上，对操作部37进行操作而使轮椅13向床主体部12附近移动。然后，使椅子基座部34的侧面与基座部23的呈凹部的收纳区域 23a的开口部对置，位于合体准备位置(参照图5)。需要说明的是，此时，在欲使轮椅13停止的情况下，被护理者通过使操作部37的控制手柄返回中立位置而能使轮椅13停止。 [0094] 接着，在步骤S01中对床主体部12和轮椅13进行了大体的定位的状态下，在图2的步骤S02中，对操作部37的模式选择按钮进行操作而选择“合体模式”。该步骤S02为合体开始步骤。 [0095] 接着，在图2的步骤S03中，被护理者使图3A所示的椅子姿势的轮椅13改变为图3B所示的倾倒姿势。该步骤S03为合体准备步骤。在该步骤S03中，被护理者对操作部37的模式选择按钮进行操作而选择“倾倒变更模式”，进行椅子姿势的轮椅13的座面部31的倾倒动作。在此，在操作部37选择了倾倒变更模式的情况下，轮椅13基于操作部37的控制手柄的输入进行倾倒动作。具体而言，使操作部37的控制手柄向后侧倾斜时，在控制部100的控制下伸缩驱动部33a进行驱动，从而座面引导机构部32的框构件32a整体以旋转支承部33b的关节部32b1为中心旋转，在维持座面部31的姿势的状态下使座面部31旋转，向头部降低的方向(使倾倒角度θt增加的方向)(具体而言是图6的箭头A的方向(逆时针方向))改变倾倒角度θt。该步骤S03是使轮椅13的姿势从图4A经由图6改变为图8所示的姿势的步骤。另外，用于进行作为合体准备步骤的倾倒动作的倾倒变更模式被控制为仅能在前述的步骤S02中选择合体模式的状态下选择。 [0096] 在步骤S03中，为了进行床主体部12和轮椅13合体的合体准备，利用倾倒动作使座面部31从椅子姿势改变为倾倒姿势，以使得椅子腿部第二底板构件31e(脚踏部)的位置比基座部23高。这样，能在将坐在轮椅13上的被护理者的体姿维持为坐位体姿的状态下进行合体准备。由此，在床主体部12与轮椅13合体时，能减轻由于体姿变化带来的对被护理者的负担。 [0097] 接着，在图2的步骤S04中，被护理者使改变为图3B所示的倾倒姿势而合体准备动作结束的轮椅13移动至基座部23的用于收纳椅子基座部34的凹陷的收纳区域23a内。该步骤S04为合体移动步骤。具体而言，被护理者通过使操作部37的控制手柄向床主体部 12侧倾斜而在控制部100的控制下驱动电驱动部42，从而使全方位移动椅轮35旋转，在维持倾倒姿势的状态下使轮椅13向床主体部12的收纳区域23a内移动。该步骤S04的轮椅 13的移动可以在使控制手柄倾斜后自动进行，也可以通过被护理者操纵操作部37的控制手柄而手动进行。但是，为了准确地进行床主体部12与轮椅13的合体，期望使轮椅13自动移动而提高位置精度。 [0098] 接着，在图2的步骤S05中，被护理者使倾倒姿势的轮椅13改变为图3C所示的平坦姿势。该步骤S05为床形成步骤。另外，在控制部100的控制下，从轮椅控制部41向床控制部43发送动作指令，驱动床升降装置43D而使床主体部12的基座部23上升，从而使轮椅13的座面部31与床主体部12的床面引导构件22抵接。这样，通过使基座部23上升，而使轮椅13的座面部31的表面与床主体部12的半床面部21的表面的高度对齐。该步骤S05是使轮椅13的姿势从图8经由图9改变为图10所示的姿势的步骤。 [0099] 需要说明的是，在能利用操作部37的模式选择按钮选择的合体模式中，也可以基于控制手柄的输入连续地进行步骤S03到步骤S05的动作。也就是说，在步骤S02中选择合体模式，使操作部37的控制手柄向床主体部12侧倾斜，在控制部100的控制下进行步骤S03中的倾倒动作，从而使轮椅13的姿势改变为图8所示的倾倒姿势。接着，在利用倾倒姿势检测用传感器器102检测出轮椅13改变为倾倒姿势之后，向步骤S04转移，自动地移动到床主体部12的收纳区域23a内。而且，利用后述的环境传感器101检测轮椅13向收纳区域23a内的移动。在检测出轮椅13向收纳区域23a内移动之后，向步骤S05转移，使轮椅13改变为平坦姿势，从轮椅控制部41向床控制部43发送动作指令。基于该动作指令使床主体部12的基座部23上升，从而使轮椅13的座面部31与床主体部12的床面引导构件22抵接，使轮椅13的座面部31与床主体部12的半床面部21的高度对齐。该一连串的动作仅在操作部37的控制手柄向床主体部12侧倾斜的期间进行。 [0100] 接着，说明在图2的流程图的各状态下床主体部12或轮椅13处于怎样的状态。 [0101] 图5是第一实施方式涉及的合体准备状态的床11的立体图。图6是第一实施方式涉及的合体准备状态的轮椅13的概略侧视图。该图5及图6是用于说明图2中的步骤S03及步骤S04的图。 [0102] 在图2的步骤S03中，首先，轮椅13在维持座面引导机构部32的姿势的状态下利用伸缩驱动部33a的驱动使座面引导机构部32向图6的箭头A的方向(图6的逆时针方向)转动，进行倾倒动作。 [0103] 如图5及图6所示，当轮椅13改变为倾倒姿势时，椅子腿部第二底板构件31e的位置比图3A所示的椅子姿势的情况下的位置高。此时，倾倒姿势的轮椅13的椅子腿部第二底板构件31e比床主体部12的基座部23距设置地面的高度H(参照图5)高。另外，椅子背部底板构件31a的上端部的位置虽然比图3A所示的椅子姿势的情况下的位置低，但比床主体部12的基座部23的高度H高。即，第一实施方式的合体准备状态的轮椅13通过进行倾倒动作而使所有的座面部31位于比基座部23高的位置。因此，能在保持坐在轮椅13上的被护理者的姿势为坐位体姿的状态下使座面部31不与基座部23碰撞地使轮椅13移动至收纳区域23a内。此时，被护理者的体姿为与椅子姿势时相同的坐位体姿，因此，在床主体部12与轮椅13合体时，对被护理者的身体的负担少。 [0104] 需要说明的是，在第一实施方式中，倾倒姿势下的轮椅13的斜躺角度θr与椅子姿势下的轮椅13的斜躺角度θr同样地为45°＜θr＜90°，倾倒角度θt为20°＜θt＜50°。在此，使倾倒姿势下的轮椅13的倾倒角度θt为20°＜θt＜50°是为了在被护理者使座面部31的高度比基座部23高且在倾倒姿势下使轮椅13移动的情况下，被护理者不会在自身的前方因身体阻挡形成死角，确保用于确认向前方及左右方向移动时安全所需的充分视野。身体阻挡形成的死角例如是自身的脚等阻挡形成的死角。另外，在第一实施方式中，在斜躺角度θr是“倾倒姿势”下的斜躺角度θr0、且倾倒角度θt是“倾倒姿势”下的倾倒角度θt0时开始斜躺动作。也就是说，第一实施方式的床11如后述那样在θr＝θr0、θt＝θt0的状态下进行合体或分离动作。 [0105] 需要说明的是，轮椅13在椅子基座部34的侧面(例如与床主体部12接近的一侧的侧面和前后面)具有激光传感器或接触检测传感器等环境传感器101(参照图1B)。利用该环境传感器101在合体时把握基座部23的收纳区域23a的位置，使轮椅13位于床主体部12侧方的与收纳区域23a的入口对置的合体准备位置。然后，轮椅13从合体准备位置向收纳区域23a内移动。而且，当轮椅13整体到达进入收纳区域23a内的合体位置时，使轮椅13的移动停止，通过手动使左手侧扶手36a向背面侧转动而收纳于椅子背部底板构件31a的背面。在第一实施方式中，将作为环境传感器101的一例的接触传感器配置于轮椅13的椅子基座部34的周围(例如与床主体部12接近的一侧的侧面和前后面)。当轮椅13进入床主体部12的收纳区域23a内而被收纳时，接触传感器101与床主体部12接触而检测出轮椅13被收纳于收纳区域23a内。收到该接触传感器101的检测，在控制部100的控制下驱动框驱动部32e和伸缩驱动部33a，从而使轮椅13从倾倒姿势且为椅子姿势改变为非倾倒姿势且为平坦姿势。换言之，在使轮椅13从倾倒姿势改变为非倾倒姿势的同时从椅子姿势改变为平坦姿势，结果，使轮椅13从倾倒姿势改变为平坦姿势。 [0106] 图7是第一实施方式涉及的轮椅13移动到收纳区域23a内、且收纳了左手侧扶手36a的床11的立体图。图8是第一实施方式涉及的轮椅13移动到收纳区域23a内的床11的概略侧视图。该图7及图8是用于说明图2中的步骤S04的图。在步骤S04中，轮椅13的座面部31的姿势是倾倒姿势，椅子腿部第二底板构件31e的位置比基座部23的高度H高。另外，椅子背部底板构件31a也比基座部23的高度H高。也就是说，座面部31比基座部23高，因此，不与基座部23碰撞而能移动到收纳区域23a内。 [0107] 图9是表示第一实施方式涉及的座面部31从倾倒姿势向平坦姿势改变的过程中的状态的床11的概略侧视图。图10是第一实施方式涉及的合体的床11的概略侧视图。图11是第一实施方式涉及的合体的床11的立体图。 [0108] 如图9及图10所示，驱动座面引导机构部32和座面倾斜机构部33，从而使座面部31的姿势从倾倒姿势改变为平坦姿势且为非倾倒姿势。具体而言，驱动框驱动部32e以使斜躺角度θr减小的方式将支承椅子背部底板构件31a的框构件32a1向下方放倒。于是，与支承椅子背部底板构件31a的框构件32a1的动作连动地，其他的框构件32a3、32a4、32a5动作。其结果是，座面引导机构部32的姿势从椅子姿势接近平坦姿势。 [0109] 另外，在图2的步骤S05中，自轮椅控制部41向框驱动部32e和伸缩驱动部33a同时发送控制信号，从而在利用框驱动部32e使座面引导机构部32动作的同时，以使倾倒角度θt减小的方式利用伸缩驱动部33a使座面倾斜机构部33动作。也就是说，在图2的步骤S05中，通过同时驱动框驱动部32e和伸缩驱动部33a，从而构成轮椅13的座面引导机构部32和座面倾斜机构部33同时进行动作，座面部31的姿势改变为平坦姿势。 [0110] 以下，基于图12的流程图说明图2的步骤S05的详细的流程。 [0111] 该步骤S05是在倾倒姿势的轮椅13移动到床主体部12的收纳区域23a内而合体之后、进行使倾倒姿势的轮椅13的姿势改变为图3C所示的平坦姿势且为非倾倒姿势的动作的步骤。具体而言，步骤S05的特征在于，在该合体动作中，能消除椅子背部底板构件31a的倾倒动作引起的旋转移动和斜躺动作引起的旋转移动。 [0112] 首先，在图12的步骤S05的开始时刻，收纳区域23a内的轮椅13为图13A的倾倒姿势的状态。在此，轮椅13为倾倒姿势如前所述是指轮椅13为椅子姿势。 [0113] 接着，在步骤S31中，在控制部100的控制下驱动框驱动部32e而使座面引导机构部32动作来进行斜躺动作，从而使座面部31的姿势向使斜躺角度θr减少的方向(向使座面部31的姿势从椅子姿势改变为平坦姿势的方向)改变。当开始该斜躺动作时，斜躺角度θr是倾倒姿势下的斜躺角度θr0(参照图13B)。另外，倾倒角度θt是倾倒姿势下的倾倒角度θt0。从这样的状态开始斜躺动作。也就是说，在第一实施方式中，在θr＝θr0、θt＝θt0的状态下开始合体或分离动作。 [0114] 开始斜躺动作之后，在步骤S32中，利用控制部100的判定部100d判定斜躺角度θr是否小于合体时连动开始角度θr1、即是否为θr＜θr1。在判定部100d判定为斜躺角度θr为合体时连动开始角度θr1以上的情况下(步骤S32的NO的情况)，返回步骤S31，继续斜躺动作。在判定部100d判定为斜躺角度θr小于合体时连动开始角度θr1的情况下(步骤S32的YES的情况下)，进行步骤S33。需要说明的是，合体时连动开始角度θr1和倾倒姿势下的倾倒角度θt0的关系为θr1＞θt0。这是为了避免在为倾倒角度θt0的倾倒姿势下坐在轮椅13上的被护理者的背部比水平低。合体时连动开始角度θr1是规定角度的一例。 [0115] 在步骤S33中，如图13D所示，在控制部100的控制下驱动伸缩驱动部33a而一边进行斜躺动作一边进行座面部31从倾倒姿势向非倾倒姿势改变的倾倒解除动作。倾倒解除动作是使座面部31从倾倒姿势向倾倒角度θt减少的方向改变的动作。在第一实施方式中，如前所述，通过一边进行斜躺动作(座面部31的姿势从椅子姿势向平坦姿势改变)一边进行倾倒解除动作，能在保持椅子背部底板构件31a的斜躺角度θr为恒定的状态下进行倾倒解除动作。 [0116] 接着，在步骤S34中，利用判定部100d判定倾倒角度θt是否为0。在判定部100d判定为倾倒角度θt为0的情况下(步骤S34的YES)，意味着座面部31为非倾倒姿势，因此进行步骤S35。在判定部100d判定为倾倒角度θt不为0的情况下(步骤S34的NO)，进行步骤S37。 [0117] 在步骤S35中，在控制部100的控制下停止驱动伸缩驱动部33a而停止倾倒解除动作。需要说明的是，在此，虽然倾倒解除动作停止，但在控制部100的控制下框驱动部32e继续驱动而继续进行向平坦姿势改变的斜躺动作。 [0118] 接着，在步骤S36中，如图13E所示，接着倾倒角度θt判定之后利用判定部100d判定斜躺角度θr是否为0。即，在步骤S36中，判定部100d判定斜躺角度θr和倾倒角度θt是否均为0、即是否为θr＝θt＝0。在利用判定部100d判定为斜躺角度θr和倾倒角度θt均为0的情况下(步骤S36的YES)，意味着座面部31为平坦姿势且为非倾倒姿势，因此，在步骤S50中使斜躺动作停止，从而该一连串的合体动作结束。在利用判定部100d判定为斜躺角度θr和倾倒角度θt均不为0的情况下(步骤S36的NO)，反复斜躺动作直到斜躺角度θr为0。 [0119] 在步骤S37中，利用判定部100d判定斜躺角度θr是否为0。在利用判定部100d判定为斜躺角度θr为0的情况下(步骤S37的YES)，意味着座面部31成为平坦姿势，因此进行步骤S38。在利用判定部100d判定为斜躺角度θr不为0的情况下(步骤S37的NO)，返回步骤S33，一边进行斜躺动作一边进行倾倒解除动作，在步骤S34中利用判定部100d判定倾倒角度θt是否为0。 [0120] 需要说明的是，在此，在步骤S34(θt＝0)和步骤S37(θr＝0)中先进行步骤S34是由于希望倾倒角度θt先成为0。因此，在第一实施方式中，通过适当设定斜躺动作的速度及倾倒解除动作的速度，构成为倾倒角度θt比斜躺角度θr先成为0。 [0121] 在步骤S38中，在控制部100的控制下停止驱动框驱动部32e而停止斜躺动作。需要说明的是，在此，虽然斜躺动作停止，但在控制部100的控制下继续驱动伸缩驱动部33a而继续倾倒解除动作。 [0122] 接着，在步骤S39中，如图13E所示，接着斜躺角度θr判定之后利用判定部100d判定倾倒角度θt是否为0。即，在步骤S39中，利用判定部100d判定斜躺角度θr和倾倒角度θt是否均为0、即是否为θr＝θt＝0。在利用判定部100d判定为斜躺角度θr和倾倒角度θt均为0的情况下(步骤S39的YES)，意味着座面部31为平坦姿势且为非倾倒姿势，因此，在步骤S51中使倾倒解除动作停止，从而该一连串的合体动作结束。在判定部100d判定为斜躺角度θr和倾倒角度θt均不为0的情况下(步骤S39的NO)，反复倾倒解除动作直到倾倒角度θt为0。 [0123] 以上是步骤S05的一连串的合体动作。 [0124] 这样，在第一实施方式中，在轮椅13与床主体部12合体时，在控制部100的控制下驱动框驱动部32e而使座面引导机构部32动作，进行使座面部31的姿势从椅子姿势向平坦姿势改变的斜躺动作，且同时驱动伸缩驱动部33a而进行使座面部31的姿势从倾倒姿势向非倾倒姿势改变的倾倒动作(倾倒解除动作)。其结果是，座面部31的姿势按照图13A→图13B→图13D→图13E的顺序改变。即，座面部31从倾倒姿势的图13A的状态首先开始斜躺动作，使斜躺角度θr减少至规定的角度(合体时连动开始角度θr1)之后，继续斜躺动作且开始倾倒解除动作，从倾倒姿势向非倾倒姿势改变。通过同时进行这两个动作，从图13B的状态(不经由图13C的状态)改变为图13D的状态。因此，在将椅子背部底板构件31a的斜躺角度θr维持规定的角度的状态下进行倾倒解除动作而成为非倾倒姿势之后，使包含椅子背部底板构件31a的座面部31的姿势改变为平坦姿势。其结果是，与分别进行斜躺动作和倾倒动作的情况相比，动作的步骤变短。另外，在斜躺动作后进行倾倒动作的情况下，按照图13A→图13B→图13C→图13E的顺序，椅子背部底板构件31a进行斜躺动作而从椅子姿势改变为平坦姿势之后，进行从倾倒姿势向非倾倒姿势的倾倒解除动作。由于该倾倒解除动作，椅子背部底板构件31a从图13B的状态如图13C所示那样再次立起，椅子背部底板构件31a不必要地进行倾斜移动，对于被护理者来说成为负担。与此相对，在第一实施方式中，通过同时进行斜躺动作和倾倒解除动作，将椅子背部底板构件31a维持规定的角度的情况下进行倾倒解除动作，防止了椅子背部底板构件31a不必要地进行倾斜移动，从而能减小对被护理者的负担。 [0125] 换言之，利用这样的合体动作，伴随斜躺角度θr的减少而椅子背部底板构件31a接近椅子基座部34，但相反地由于倾倒角度θt的减少而椅子背部底板构件31a远离椅子基座部34。即，在第一实施方式的合体时的床形成步骤中，通过同时进行斜躺动作和倾倒动作，将座面部31的高度的变化抵消，能在维持座面部31的高度比床主体部12的基座部23高的状态下向平坦姿势改变。另外，伴随倾倒角度θt的减少而椅子腿部第二底板构件 31e接近椅子基座部34，但相反地由于斜躺角度θr的减少而椅子腿部第二底板构件31e远离椅子基座部34。即，就椅子腿部第二底板构件31e而言，也与椅子背部底板构件31a同样地能在维持比基座部23高的状态下向平坦姿势改变。其结果是，能在维持轮椅13的座面部31的高度比床主体部12的基座部23的高度高的状态下从倾倒姿势向平坦姿势改变。 因此，利用第一实施方式的床11，能在与床主体部12合体之后改变轮椅13的座面部31的姿势。因此，在第一实施方式的合体方法中，在移动过程中维持不对被护理者施加负担的倾倒姿势，在合体后使轮椅13的姿势改变而成为平坦姿势。 [0126] 图10及图11是座面部31的姿势改变为平坦姿势的状态的床。在第一实施方式中，在图2的步骤S05中，在轮椅13成为平坦姿势之后，驱动床升降装置43D而使床主体部12的基座部23上升，从而使床主体部12的床面引导构件22与轮椅13的座面部31抵接，使半床面部21与座面部31的上表面为相同的高度，能利用半床面部21和座面部31形成一个床面部39。也就是说，将床主体部12与轮椅13合体而形成床11。此时，半床面部21和座面部31均与床面引导构件22抵接，利用床面引导构件22的动作，床面部39(座面部 31及半床面部21)能向平坦姿势以外的姿势改变。 [0127] 需要说明的是，在第一实施方式中，在刚刚将轮椅13与床主体部12合体之后，如图11所示，一方的扶手36未收纳而自床面部39突出。 [0128] 这是为了利用该扶手36来防止在使轮椅13向床主体部12合体时被护理者自轮椅13向侧方滑落。即，扶手36代替起到防滚落用的栏杆的作用。在作为床11使用的情况下，在床形成步骤之后，被护理者或护理者使扶手36旋转而使扶手36向床面部39的下方移动。需要说明的是，也可以为利用电动驱动部42使扶手36旋转的结构。 [0129] 接着，说明作为电动护理床使用的床11。 [0130] 图14是第一实施方式涉及的进行了背部抬起及膝部抬起的状态的床11的立体图。如图14所示，该床11通过在控制部100及床控制部43的控制下驱动公知的床面引导构件驱动装置22D，能利用床面引导构件22举起半床面部21及座面部31上的被护理者的背面附近区域和膝部附近区域而成为背部抬起姿势及膝部抬起姿势。 [0131] 这样，第一实施方式的床11既能利用为能将一部分作为轮椅13分离的床11，又能利用为能进行背部抬起姿势及膝部抬起姿势的护理用床。 [0132] 如上所述，第一实施方式涉及的床的合体方法的特征在于，在使轮椅13向床主体部12合体时的座面部31的姿势变更中，不会出现椅子背部底板构件31a及椅子腿部第二底板构件31e的高度比床主体部12的基座部23低的情况，因此，不需要合体过程中的腿部抬高姿势，能在保持被护理者的体姿为坐位体姿状态下进行合体。此时，被护理者的体姿的变化也仅为从坐位体姿向仰躺体姿变化这一次变化。结果，第一实施方式的床11在使轮椅13向床主体部12合体时能减轻被护理者的身体的负担。 [0133] 需要说明的是，上述一连串的合体动作仅在操作部37的控制手柄向床主体部12侧倾斜的期间执行，在中立位置或向其他方向倾斜的期间暂时停止。由此，在合体过程中有人接近等情况下，也能通过被护理者的操作部37的简单的操作暂时停止，能实现更安全的合体动作。 [0134] 需要说明的是，上述那样的使倾倒姿势的轮椅13向床主体部12合体的方法不仅用于床的合体方法也可以用于床的分离方法。 [0135] 图15是表示第一实施方式涉及的床的分离方法的流程图。 [0136] 首先，在图15的步骤S11中，使床主体部12的基座部23下降，解除座面部31的床面引导构件22与基座部23的抵接之后，使轮椅13的座面部31从非倾倒姿势且为平坦姿势向倾倒姿势改变。该步骤S11为分离准备步骤。该步骤S11是使轮椅13的姿势从图10经由图9向图8所示的姿势改变的步骤。 [0137] 接着，在图15的步骤S12中，使倾倒姿势的轮椅13向自床主体部12的基座部23的收纳区域23a离开的方向移动。该步骤S12为分离移动步骤。 [0138] 接着，在图15的步骤S13中，使座面部31进行倾倒动作，在使被护理者的体姿为坐位体姿的状态下从倾倒姿势向非倾倒姿势且为椅子姿势改变。该步骤S13为椅子变形步骤。在该步骤S13中，椅子腿部第二底板构件31e(脚踏部)的位置倾斜为比基座部23低。该步骤S13是使轮椅13的姿势从图8经由图6向图4A所示的姿势改变的步骤。 [0139] 如上所述，在使轮椅13自床主体部12分离时，在分离移动步骤中不需要腿部抬高姿势。也就是说，被护理者的体姿的变化仅为从仰躺体姿向坐位体姿变化这一次变化，能减轻被护理者的负担。 [0140] 需要说明的是，在第一实施方式中，利用电驱动部42使轮椅13的倾倒动作及斜躺动作进行，但可以通过护理者等的人力进行倾倒动作及斜躺动作。 [0141] 以下，基于图16的流程图说明图15的步骤S11的详细的流程。 [0142] 该步骤S11是分离准备步骤，是使床主体部12的基座部23下降、解除了基座部23与座面部31的床面引导构件22的抵接之后，用于进行使床主体部12的收纳区域23a内的轮椅13的座面部31从平坦姿势向椅子姿势改变且从非倾倒姿势向倾倒姿势改变的动作的步骤。该分离动作的特征在于，能消除椅子背部底板构件31a的向倾倒姿势的旋转移动和向椅子姿势的旋转移动。 [0143] 首先，在图16的流程的开始时刻，收纳区域23a内的轮椅13为图13E的平坦姿势的状态。 [0144] 接着，在步骤S41中，在控制部100的控制下驱动框驱动部32e而使座面引导机构部32动作，进行斜躺动作，使座面部31的姿势向使斜躺角度θr增加的方向(向座面部31从平坦姿势向椅子姿势改变的向)改变。 [0145] 接着，在步骤S42中，在开始了斜躺动作之后，利用控制部100的判定部100d判定斜躺角度θr是否大于分离时连动开始角度θr2、即是否为θr＞θr2。在利用判定部100d判定为斜躺角度θr为分离时连动开始角度θr2以下的情况下(步骤S42的NO)，返回步骤S41，继续斜躺动作。在利用判定部100d判定为斜躺角度θr大于分离时连动开始角度θr2的情况下(步骤S42的YES)，进行步骤S43。需要说明的是，在第一实施方式中，作为一例，分离时连动开始角度θr2＝5deg。分离时连动开始角度θr2为规定角度的一例。 [0146] 在步骤S43中，如图13D所示，在控制部100的控制下驱动伸缩驱动部33a而一边进行斜躺动作一边进行使座面部31从非倾倒姿势向倾倒姿势改变的倾倒动作。具体而言，在步骤S43中，使座面部31的姿势从平坦姿势向椅子姿势改变且使座面部31从非倾倒姿势向倾倒姿势改变。这样，在步骤S43中，在椅子背部底板构件31a的斜躺角度θr为恒定的状态下一边进行斜躺动作一边进行倾倒动作。 [0147] 接着，在步骤S44中，利用判定部100d判定倾倒角度θt是否为倾倒姿势下的倾倒角度θt0。在利用判定部100d判定为倾倒角度θt为θt0的情况下(步骤S44的YES)，意味着座面部31成为倾倒姿势，因此，进行步骤S45。在利用判定部100d判定为倾倒角度θt不是θt0的情况下(步骤S44的NO)，进行步骤S47。 [0148] 在步骤S45中，在控制部100的控制下停止驱动伸缩驱动部33a而停止倾倒动作。需要说明的是，在此，虽然倾倒动作停止，但在控制部100的控制下继续驱动框驱动部32e而继续斜躺动作。 [0149] 接着，在步骤S46中，如图13B所示，利用判定部100d判定斜躺角度θr是否为倾倒姿势下的斜躺角度θr0、即是否为θr＝θr0。在利用判定部100d判定为斜躺角度θr为θr0的情况下(步骤S47的YES)，意味着座面部31为倾倒姿势，因此在步骤S52中使斜躺动作停止，从而该一连串的分离动作结束。在利用判定部100d判定为斜躺角度θr不为θr0的情况下(步骤S47的NO)，反复斜躺动作直到斜躺角度θr为θr0。 [0150] 在步骤S47中，利用判定部100d判定斜躺角度θr是否为θr0。在利用判定部100d判定为斜躺角度θr为θr0的情况下(步骤S47的YES)，意味着座面部31成为椅子姿势，因此进行步骤S48。在利用判定部100d判定为斜躺角度θr不为θr0的情况下(步骤S47的NO)，返回步骤43。 [0151] 在步骤S48中，在控制部100的控制下停止驱动框驱动部32e而停止斜躺动作。需要说明的是，在此，虽然斜躺动作停止，但在控制部100的控制下继续驱动伸缩驱动部33a，进行倾倒动作。 [0152] 接着，在步骤S49中，如图13A所示，利用判定部100d判定倾倒角度θt是否为倾倒姿势下的倾倒角度θt0、即是否为θt＝θt0。在利用判定部100d判定为倾倒角度θt为θt0的情况下(步骤S49的YES)，意味着座面部31为椅子姿势，因此，在步骤S53中使倾倒动作停止，从而该一连串的分离动作结束。在利用判定部100d判定倾倒角度θt不为θt0的情况下(步骤S49的NO)，反复倾倒动作直到斜躺角度θt为θt0。 [0153] 以上是步骤S11的一连串的分离动作。 [0154] 这样，在第一实施方式中，在轮椅13从床主体部12分离时，在控制部100的控制下驱动框驱动部32e而使座面引导机构部32动作，进行使座面部31从平坦姿势向椅子姿势改变的斜躺动作，且同时驱动伸缩驱动部33a而进行使座面部31从非倾倒姿势向倾倒姿势改变的倾倒动作。其结果是，座面部31的姿势按照图13E→图13D→图13B→图13A的顺序改变。即，座面部31从平坦姿势且为非倾倒姿势的图13E的状态首先开始斜躺动作，在使斜躺角度θr增加到规定的角度(分离时连动开始角度θr2)之后，继续斜躺动作且开始倾倒动作，从而从非倾倒姿势向倾倒姿势改变。通过同时进行这两个动作，从图13D的状态(不经由图13C的状态)而向图13B的状态。因此，能在将椅子背部底板构件31a的斜躺角度θr维持规定的角度的状态下进行倾倒动作而成为倾倒姿势之后，使包含椅子背部底板构件31a的座面部31的姿势向椅子姿势改变。其结果是，与分别进行斜躺动作和倾倒动作的情况相比，动作的步骤变短。另外，在斜躺动作后进行倾倒动作的情况下，按照图13E→图13C→图13B→图13A的顺序，椅子背部底板构件31a进行斜躺动作而从平坦姿势改变为椅子姿势之后进行从非倾倒姿势向倾倒姿势的倾倒动作。由于该倾倒动作，椅子背部底板构件31a从图13D的状态如图13C所示那样暂时较大立起之后，如图13B所示那样使椅子背部底板构件31a向平坦姿势侧旋转，从而椅子背部底板构件31a不必要地进行倾斜移动，对于被护理者来说成为负担。与此相对，在第一实施方式中，通过同时进行斜躺动作和倾倒动作，从而在将椅子背部底板构件31a维持规定的角度的状态下进行倾倒动作，防止了椅子背部底板构件31a不必要地进行倾斜移动，能减小对于被护理者的负担。 [0155] (第二实施方式) [0156] 图17、图18及图19是表示本发明的第二实施方式涉及的座面部31的姿势改变的床11的概略侧视图。 [0157] 以下，参照附图说明本第二实施方式的与第一实施方式不同的点。 [0158] 本第二实施方式涉及的床的分离方法是这样的方法：在使座面部31从非倾倒姿势且为平坦姿势向倾倒姿势改变时，在控制部100及轮椅控制部41的控制下使座面引导机构部32及座面倾斜机构部33动作，使椅子背部底板构件31a大致水平，直到椅子腰部底板构件31b立起规定的角度。 [0159] 也就是说，在使图10所示的轮椅13自床11分离的分离准备步骤中，平坦姿势的轮椅13同时进行倾倒动作及斜躺动作。此时，通过利用轮椅控制部41控制为使基于倾倒动作的角度变化速度和基于斜躺动作的角度变化速度大致相同，从而如图17所示，保持椅子背部底板构件31a为水平状态地使椅子腰部底板构件31b倾斜。由此，在倾倒动作到达目标值之后仅斜躺动作继续，在使椅子腰部底板构件31b倾斜的状态下，椅子背部底板构件31a相对于椅子腰部底板构件31b相对地倾斜时，改变为图18所示的倾倒姿势。 [0160] 这样，通过在使椅子背部底板构件31a处于水平面的状态下使椅子腰部底板构件31b立起，从而在椅子背部底板构件31a立起而由椅子背部底板构件31a支承的被护理者的体重向椅子腰部底板构件31b移动时，能使椅子腰部底板构件31b相对于椅子背部底板构件31a以较大弯曲的状态移动。 [0161] 由此，在斜躺角度θr大于规定的角度的状态下使椅子背部底板构件31a立起时，能防止由椅子背部底板构件31a支承的被护理者由于体重而使被护理者的身体自座面部31向椅子腿部第二底板构件31e的方向滑动的情况。 [0162] 需要说明的是，在使座面部31从平坦姿势向倾倒姿势改变时，也可以稍稍进行斜躺动作，在使斜躺角度θr为5°左右之后同时进行倾倒动作和斜躺动作。能防止在基于倾倒动作的角度变化速度高于基于斜躺动作的角度变化速度的情况下，同时进行倾倒动作和斜躺动作时，椅子背部底板构件31a比水平低(被护理者的头部比水平低)。 [0163] 在本第二实施方式的床的分离方法中，如上所述，在分离准备步骤中，即使使椅子背部底板构件31a立起，被护理者的身体的位置也不会偏离。结果，在从轮椅13向床11变形时，能减轻被护理者的身体的负担。 [0164] 需要说明的是，在本第二实施方式中，关于床的分离方法进行了说明，但也能应用于床的合体方法。也就是说，在床形成步骤中，进行斜躺动作直到椅子背部底板构件31a为大致平坦姿势，然后以使基于倾倒动作的角度变化和基于斜躺动作的角度变化大致相同的方式控制速度，同时进行倾倒动作及斜躺动作，从而能保持椅子背部底板构件31a大致水平地使座面部31向平坦姿势改变。 [0165] 需要说明的是，同时进行倾倒动作及斜躺动作的时刻通过由平坦姿势检测用传感器器103检测出椅子背部底板构件31a成为大致水平而成为平坦姿势的情况来决定。该时刻也可以通过计时器来监控从倾倒姿势起的斜躺单独动作时间来决定。 [0166] 需要说明的是，通过适当组合上述各种实施方式或变形例中的任意的实施方式或变形例，能起到各自所具有的效果。 [0167] 本发明参照附图关于优选的实施方式进行了充分地说明，但对于熟悉该技术的人来说各种变形或修正是显而易见的。那样的变形或修正只要不超出本发明技术方案的限定范围就应被理解为包含于本发明中。 [0168] 工业上的可利用性 [0169] 本发明的床的合体方法及分离方法能减少对被护理者的身体的负担地进行轮椅与床主体部的合体及分离，因此，有效使用在需要护理的被护理者所生活的一般家庭、医院设施、护理设施等中。 |
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