1.一种床，具备固定部和移动部，该移动部被收容在凹状的收容区域，该凹状的收容区域被设在所述固定部，
所述移动部包括：
接触传感器，检测在与其他的物体接触时所产生的接触力；
回避指令部，按照从所述接触传感器得到的接触力，生成回避指令，该回避指令是与所述移动部的旋转有关的信息；
位置检测部，检测所述移动部相对于所述收容区域的位置关系；
旋转中心设定部，按照所述位置检测部所检测出的位置关系，来设定所述回避指令部所生成的回避指令的旋转中心；以及
控制部，使所述移动部围绕由所述旋转中心设定部设定的旋转中心移动。
2.如权利要求1所述的床，
所述位置检测部，获得基准点距离Ls，该基准点距离Ls是到所述收容区域的基准点的距离；
所述旋转中心设定部按照基准点距离Ls来设定所述旋转中心。
3.如权利要求1或2所述的床，
该床具备分别与不同的旋转中心建立了对应关系的多个接触传感器。
4.一种合体方法，用于具备固定部、被设在所述固定部的凹状的收容区域、以及被收容在所述收容区域的移动部的床，通过使所述移动部收容到所述收容区域从而使所述固定部与所述移动部合体，
通过所述移动部所具备的接触传感器，来检测所述移动部与其他的物体接触时所产生的接触力；
按照从所述接触传感器得到的接触力，生成回避指令，该回避指令是与所述移动部的旋转有关的信息；
检测所述移动部相对于所述收容区域的位置关系；
按照被检测出的所述位置关系，设定所述回避指令的旋转中心；
围绕被设定的所述旋转中心进行回避动作。
5.如权利要求4所述的合体方法，
获得基准点距离Ls，以作为所述位置关系，所述基准点距离Ls是所述移动部到所述收容区域的基准点的距离。
6.如权利要求5所述的合体方法，
在所述基准点距离Ls为表示所述移动部进入所述收容区域之前的状态的距离F1以上时，将所述旋转中心设定在所述移动部的进入方向的前方。
7.如权利要求5或6所述的合体方法，
在所述基准点距离Ls小于表示所述移动部进入到所述收容区域之后的状态的距离F1时，将所述旋转中心设定在所述移动部的进入方向的后方。
8.如权利要求5至7的任一项所述的合体方法，
在所述基准点距离Ls小于尽头距离F2时，将所述旋转中心设定在所述移动部的进入方向的前方或进入方向的后方的无穷远点，该尽头距离F2表示，所述移动部位于所述收容区域的尽头附近。
9.如权利要求4至8的任一项所述的合体方法，
在将所述接触传感器所检测出的接触力作为接触力fa，
将所述移动部的估计到的重量特性作为Maθ∈R，
将所述移动部的估计到的粘滞特性作为Daθ∈R时，
以以下的数式4所算出的旋转动作速度ωa∈R来使所述移动部移动。
(数式4)
…(式4)
10.如权利要求4至9的任一项所述的合体方法，
具备多个接触传感器，按照检测出接触的接触传感器的每一个，设定不同的旋转中心。
11.如权利要求10所述的合体方法，
在至少两个接触传感器在同一时期检测出接触的情况下，对围绕按照每个接触传感器而被设定的旋转中心的多个旋转动作速度进行合成，以合成的旋转动作速度使所述移动部移动。