分離可能ベッド

本発明は、その一部を分離して車椅子として利用できる分離可能ベッドに関する。

病院又は介護施設では、患者又は被介護者など（以下、併せて「被介護者」と略す。）をベッドから車椅子に移乗させる場合や、被介護者を車椅子からベッドに移乗させる場合がある。 このような移乗のサポートは、通常、看護師又は介護者など（以下、併せて「介護者」と略す。）の人手により行われるが、介護者にとっては、肉体的負担であり、腰痛などの要因となっている。

このような移乗のサポートにおける介護者の肉体的負担を軽減するために、ベッドの一部を分離して、車椅子として利用できる分離可能ベッドが提案されている（例えば、特許文献１参照）。

図６Ａ及び図６Ｂに、従来の分離可能ベッド２１を示す。 図６Ａに示すように、分離状態の分離可能ベッド２１は、車椅子部２２とベッド部２３とから構成される。 そして、図６Ｂに示すように、合体状態の分離可能ベッド２１には、車椅子部２２とベッド部２３とを一体とすることで、被介護者が横たわるベッド面が形成されている。 合体状態の分離可能ベッド２１は、通常の電動ベッドとして利用できる。

このような構成の分離可能ベッド２１により、介護者は、ベッドと車椅子との間の移乗を、一人で簡単に行うことができる。

介護の現場では、ベッド上に横たわっている被介護者が寝返りをしてベッドから転落した場合の衝撃を低減できるように、ベッド全体を最下限まで下降させて使用する場合が多い。 しかしながら、従来の分離可能ベッド２１の構成では、ベッドを最下限まで下降させると、車椅子部２２の車輪が床面に接地して、ベッド部２３から車椅子部２２が分離してしまう可能性がある。

本発明は、このような問題点を鑑みてなされたものであり、安全に利用可能な分離可能ベッドを提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明の１つの態様にかかる分離可能ベッドは、
分離部とベッド部とを合体して構成される分離可能ベッドであって、
前記分離部は、第２座面部と、前記第２座面部を支持する第２ガイド部と、を備え、
前記ベッド部は、第１床面部と、前記第１床面部を支持するとともに合体時に前記第２座面部を支持する第１ガイド部と、前記第１ガイド部を昇降させる昇降部と、
前記昇降部の昇降動作を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記分離部を前記ベッド部から分離させる分離指示がある場合は第２下限位置まで前記第１床面部を下降させ、前記分離指示が無い場合は第１下限位置まで前記第１床面部を下降させるように前記昇降部の昇降動作を制御し、
前記第１下限位置は、下側位置である前記第２下限位置よりも高く、かつ、前記分離部が床に接しない中間位置である。

本発明の態様においては、安全に利用可能な分離可能ベッドを提供することができる。

図１Ａは、本発明の第１実施形態の分離可能ベッドの分離状態を示す概略斜視図であり、

図１Ｂは、第１実施形態の分離可能ベッドの合体状態を示す概略斜視図であり、

図１Ｃは、第１実施形態の分離可能ベッドの駆動系の構成を示すブロック図であり、

図１Ｄは、第１実施形態の分離可能ベッドのハンドセットの正面図であり、

図２は、第１実施形態における分離可能ベッドの合体動作を示すフローチャートであり、

図３は、第１実施形態における分離可能ベッドの分離動作を示すフローチャートであり、

図４Ａは、第１実施形態における分離可能ベッドにおいて、第１床面部の下降開始時における合体状態の分離可能ベッドの正面図であり、

図４Ｂは、第１実施形態において、第１床面部の下降途中における合体状態の分離可能ベッドの正面図であり、

図４Ｃは、第１実施形態において、第１床面部の第１下限位置における合体状態の分離可能ベッドの正面図であり、

図５Ａは、第１実施形態における分離可能ベッドにおいて、第１床面部の下降開始時における合体状態の分離可能ベッドの右側面図であり、

図５Ｂは、第１実施形態において、第１床面部の下降途中における合体状態の分離可能ベッドの右側面図であり、

図５Ｃは、第１実施形態において、第１床面部の第１下限位置における合体状態の分離可能ベッドの右側面図であり、

図６Ａは、従来の分離可能ベッドの分離状態を示す概略斜視図であり、

図６Ｂは、従来の分離可能ベッドの合体状態を示す概略斜視図である。

以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。 なお、同じ構成要素には同じ符号を付け、説明を省略する場合もある。 また、図面は、理解しやすくするために、それぞれの構成要素を主体に模式的に示している。
（第１実施形態）
図１Ａ及び図１Ｂは、本発明の第１実施形態における分離可能ベッド１の概略斜視図である。 図１Ａは分離可能ベッド１の分離状態を示す概略斜視図である。 図１Ｂは分離可能ベッド１の合体状態を示す概略斜視図である。 図１Ｃは、第１実施形態の分離可能ベッドの駆動系の構成を示すブロック図である。

第１実施形態の分離可能ベッド１は、分離部の一例として機能する車椅子部２とベッド部１２とが合体して構成されるものである。 分離部の一例としては、手動又は電動の車椅子などの車椅子部の他、ストレッチャー又はシャワーチェアーなどがある。 すなわち、分離部の一例は、ベッド部１２との合体時に電動ベッドとして機能するものである。 分離可能ベッド１は、合体状態では、例えば、第１駆動部９０によって、その姿勢が変化する介護用の電動リクライニングベッドである。 第１駆動部９０は、例えば、ベッドの姿勢変更及び昇降を行うためのベッド駆動部である。 また、車椅子部２は、分離状態では、例えば、第２駆動部９１によって、その姿勢が変化する電動リクライニング車椅子である。 第２駆動部９１は、例えば、車椅子の姿勢変更を行うための車椅子駆動部である。

車椅子部２は、少なくとも、複数の分割部を屈曲自在に連結して構成された第２座面部３と、第２座面部３を支持する第２ガイド部５とで構成される。 第２座面部３は、分離部座面部の一例であり、例えば、車椅子座面部である。 車椅子座面部は、例えば、車椅子上の人を支えるサポート部材であって、車椅子ボトムである。 第２ガイド部５は、分離部ガイド部の一例であり、例えば、車椅子ガイド部である。

なお、第２ガイド部５は、第２本体部４の一部として構成可能である。 第２本体部４は、分離部本体部の一例であり、例えば、車椅子本体部である。 この場合、第２本体部４は、第２ガイド部５と、第２ガイド部５の一部（例えば、被介護者の臀部付近に対応する部分）を固定する第２ベース部６と、第２ベース部６を支えて車椅子部２全体を移動させる走行部７とで構成される。 第２ベース部６は、分離部ベース部の一例であり、例えば、車椅子のベースとなる車椅子ベース部である。 走行部７は、複数の走行車輪７ａと、走行車輪７ａを正逆回転させるモータなどの第３駆動部７ｂとを有している。 車椅子部２は、前述のように、さらに第２駆動部９１を有している。 第２駆動部９１は、第２駆動装置９１ａと、第２ガイド部５と第２駆動装置９１ａとに連結されて第２駆動装置９１ａの駆動により第２ガイド部５を姿勢変化させる第２リンク９１ｂとで構成されている。 第２駆動装置は、例えば、直動アクチュエータである。 第２リンク９１ｂは、例えば、車椅子の座面部の姿勢を変更するための車椅子リンクである。 第２ガイド部５は、複数の分割部で構成され、隣接する分割部の間で屈曲可能に構成されている。 よって、第２ガイド部５は、第２駆動装置９１ａの駆動により、第２ベース部６に固定されている部分（例えば、被介護者の臀部付近に対応する部分）の分割部を基準として他の分割部が屈曲することにより、フラット姿勢と座位姿勢との間で姿勢変化が可能である。 車椅子部２は、第２駆動部９１により第２ガイド部５の姿勢変化が行われると、第２ガイド部５の姿勢変化に合わせて、第２座面部３の姿勢が変化する構成である。 第１実施形態では、第２座面部３を構成する分割部は屈曲可能な構成としているため、第２座面部３は一定の姿勢を維持することはできない。 つまり、第１実施形態では、第２座面部３は、第２ガイド部５の姿勢と一体となって姿勢維持または姿勢変化を行う。

ベッド部１２は、少なくとも、複数の分割部を屈曲自在に連結して構成された第１床面部１３と、第１床面部１３を支える第１ガイド部１５と、第１床面部１３を昇降動作させる昇降部１８とで構成される。 第１床面部１３は、例えば、ベッド床面部である。 ベッド床面部は、例えば、ベッド上の人を支えるサポート部材であって、ベッドボトムである。 第１ガイド部１５と昇降部１８とは、第１本体部１４の一部として構成することもできる。 第１本体部１４は、例えば、ベッド本体部である。 この場合には、第１本体部１４を、第１ガイド部１５と、第１ガイド部１５の一部（例えば、被介護者の臀部付近に対応する部分）を固定する第１アッパー部１６と、第１アッパー部１６を支える第１ベース部１７と、第１ベース部１７に対して第１アッパー部１６（言い換えれば、第１ガイド部１５）を昇降動作させる昇降部１８で構成することもできる。 第１アッパー部１６は、例えば、ベッド部の上側部材となるベッドアッパー部である。 第１ベース部１７は、例えば、ベッド部のベースである下側部材となるベッドベース部である。 昇降部１８は、第３アクチュエータ１８ｍと、第３アクチュエータ１８ｍの駆動により第１ガイド部１５を昇降させる第３リンク１８ａとで構成される。 第３アクチュエータ１８ｍは、例えば、昇降用モータなどの昇降用の直動アクチュエータである。 第３リンク１８ａは、例えば、昇降用リンクである。 第３リンク１８ａは、第１ガイド部１５と第３アクチュエータ１８ｍとに連結される。 昇降部１８の第３アクチュエータ１８ｍに対する上昇／下降動作の指示は、後述するハンドセット１９により行う。 第１実施形態では、第１床面部１３を構成する分割部は自由に折れ曲がる構成としているため、第１床面部１３は一定の形状を維持することはできない。 なお、図４Ａ〜図５Ｃに示すように、ベッド部１２は、四隅の下端に車輪３７を有していて、移動可能としてもよい。

ベッド部１２は、さらに、第１駆動部９０を有している。 第１駆動部９０は、第１駆動装置９０ａと、第１ガイド部１５と第１駆動装置９０ａとに連結されて第１駆動装置９０ａの駆動により第１ガイド部１５を姿勢変化させる第１リンク９０ｂとで構成されている。 第１リンク９０ｂは、例えば、ベッド部の床面部の姿勢を変更するためのベッドリンクである。 第１ガイド部１５は、複数の分割部で構成され、隣接する分割部の間で屈曲可能に構成されている。 第１駆動装置９０ａは、第１アクチュエータ９０ａ−１と第２アクチュエータ９０ａ−２とで構成されている。 第１アクチュエータ９０ａ−１は、第１ガイド部１５の背上げに関連する分割部の屈曲動作又は屈曲解除動作を行うための直動アクチュエータである。 第２アクチュエータ９０ａ−２は、第１ガイド部１５の膝上げに関連する分割部の屈曲動作又は屈曲解除動作を行うための直動アクチュエータである。 よって、第１ガイド部１５は、第１駆動装置９０ａの駆動により、第１アッパー部１６に固定されている部分（例えば、被介護者の臀部付近に対応する部分）の分割部を基準として他の分割部が屈曲することにより、フラット姿勢と、背上げ姿勢及び膝上げ姿勢との間で姿勢変化が可能である。 よって、第１床面部１３は、第１駆動部９０により第１ガイド部１５の姿勢変化が行われると、第１ガイド部１５の姿勢変化に合わせて、第１床面部１３の姿勢が変化する構成、すなわち、第１ガイド部１５の姿勢と一体となって姿勢維持または姿勢変化を行う構成である。

分離可能ベッド１は、さらに、合体動作及び分離動作を制御する制御部１００と、入力部の一例であるハンドセット１９と、第１判定部９２と、設定部９３と、第２判定部９６とを備えている。 第１判定部９２は、例えば、ハンドセット１９に入力された指示を判定する指示判定部である。 第２判定部９６は、例えば、第１アッパー部１６の高さを判定する高さ判定部である。 設定部９３は、例えば、第１アッパー部１６の高さの下限値を設定する下限値設定部である。 ハンドセット１９は、ベッド部１２に設けることが望ましい。

制御部１００は、昇降部１８の昇降動作を制御する。 より詳しくは、制御部１００は、ハンドセット１９で入力されて第１判定部９２で判定された指示に従い、昇降部１８の第３アクチュエータ１８ｍと、第１駆動部９０の第１駆動装置９０ａとの駆動制御を行う。 下降動作時には、制御部１００は、設定部９３で下限値を設定した後、設定した下限値まで下降するように、昇降部１８の第３アクチュエータ１８ｍの駆動制御を行う。 以下、それぞれの構成要素を詳しく説明する。

図１Ｄは、ハンドセット１９の操作面を示す図である。 ハンドセット１９は、一例として、第１ボタン１９ａと、第２ボタン１９ｂと、第３ボタン１９ｃと、第４ボタン１９ｄと、第５ボタン１９ｅとを有する。 第１ボタン１９ａは、例えば、昇降指示用の昇降ボタンである。 第２ボタン１９ｂは、例えば、背上下指示用の背上下ボタンである。 第３ボタン１９ｃは、例えば、膝上下指示用の膝上下ボタンである。 第４ボタン１９ｄは、例えば、合体指示用の合体ボタンである。 第５ボタン１９ｅは、例えば、分離指示用の分離ボタンである。 ハンドセット１９は、ベッド部１２の制御部１００と有線又は無線で繋がっている。 制御部１００は、ハンドセット１９のいずれかのボタン１９ａ〜１９ｅが操作されると、第１判定部９２へ入力された指示情報に基づいて、第１駆動装置９０ａの第１アクチュエータ９０ａ−１及び第２アクチュエータ９０ａ−２、又は昇降部１８の第３アクチュエータ１８ｍを動作制御する。

第１ボタン１９ａは、昇降部１８の第３アクチュエータ１８ｍを駆動するスイッチである。 第１ボタン１９ａは、ベッド昇降可能範囲内で、合体が完了した分離可能ベッド１の第１床面部１３など（以下、第１床面部１３と第１ガイド部１５と第１アッパー部１６とを一体的に取り扱うときは、「第１床面部１３など」と称する。）の高さを上下に変える。

第２ボタン１９ｂは、第１アクチュエータ９０ａ−１を駆動するスイッチであって、分離可能ベッド１の背上げ動作又は背下げ動作を行う。

第３ボタン１９ｃは、第２アクチュエータ９０ａ−２を駆動するスイッチであって、分離可能ベッド１の膝上げ動作又は膝下げ動作を行う。

第４ボタン１９ｄは、分離した分離可能ベッド１を合体するため（すなわち、車椅子部２とベッド部１２とを合体するため）に昇降部１８の第３アクチュエータ１８ｍを駆動するためのスイッチである。 制御部１００は、第４ボタン１９ｄが押されている間、第３アクチュエータ１８ｍの駆動により第１床面部１３などを合体動作用の上端位置まで上昇させる。

第５ボタン１９ｅは、合体した分離可能ベッド１を分離するために昇降部１８の第３アクチュエータ１８ｍを駆動するためのスイッチである。 制御部１００は、第５ボタン１９ｅが押されている間、第３アクチュエータ１８ｍの駆動により第１床面部１３などを第２下限位置まで下降させる。 第２下限位置は、詳しくは後述するが、車椅子部２とベッド部１２とを分離させることが可能な位置であって、分離動作用下降の下限位置である。

第１判定部９２は、ハンドセット１９から入力された情報を基に、車椅子部２をベッド部１２から分離させる分離動作と、電動介護ベッドとしての下降動作とのいずれを行うかを判定する。 第１判定部９２は、この判定結果を制御部１００に出力する。

設定部９３は、第１判定部９２での判定結果を基に、第１床面部１３などを下降させるときの下限値を設定する。 下限値は予め決められており、例えば、設定部９３の内部の記憶部に記憶されている。 第１判定部９２での判定結果を基に、この記憶部に記憶された下限値を選択して設定する。 制御部１００は、第１床面部１３などを下降するとき、設定部９３で設定された下限値まで、昇降部１８の第３アクチュエータ１８ｍの駆動制御を行う。

第２判定部９６は、第３アクチュエータ１８ｍに取り付けた第１検出部９４により検出した高さ（第１床面部１３の高さＬｂ）と、設定部９３で設定された下限値とを比較して、比較結果を制御部１００に出力する。 第１検出部９４は、高さ検出部の一例としての高さ検出センサである。

制御部１００は、第２判定部９６での比較結果を基に、第３アクチュエータ１８ｍを駆動制御する。

図１Ａに示すように、ベッド部１２から分離した車椅子状態の車椅子部２は、第２駆動部９１を駆動させることで、車椅子用の姿勢変化機構である第２ガイド部５により第２座面部３の姿勢変化が行われる。 また、図１Ｂに示すように、車椅子部２とベッド部１２とが合体したベッド状態では、本実施形態における第２座面部３の姿勢変化機構は、第２ガイド部５から第１ガイド部１５に切り替わる。 ベッド状態の車椅子部２は、第１駆動部９０を駆動させることで、ベッド用の姿勢変化機構である第１ガイド部１５により、第２座面部３及び第１床面部１３が一体となって姿勢変化が行われる。 このとき、第２ガイド部５は、図１Ｂに示すように、フラットな姿勢なまま第１アッパー部１６に平行に位置して、構造的に干渉しないようにしている。 このように第２座面部３の姿勢変化機構を、ベッド状態と車椅子状態とで切り替えることにより、車椅子部２は、分離後の車椅子状態では、通常のリクライニング車椅子として、第２座面部３の姿勢を車椅子特有の座位姿勢に変えることができる。 また、車椅子部２とベッド部１２は、合体後のベッド状態では、電動介護ベッドとして、第２座面部３及び第１床面部１３の姿勢を一体的に、ベッド特有の背上げ姿勢及び膝上げ姿勢にすることができる。

次に、上述のように構成された分離可能ベッド１の動作について説明する。 図２は、第１実施形態の分離可能ベッドの合体動作を示すフローチャートであり、図３は、第１実施形態の分離可能ベッドの分離動作を示すフローチャートである。

ここで、第２座面部３がフラットな姿勢の場合における床１１０に対する第２座面部３の初期高さをＬｗとし（図４Ｃ及び図５Ｃ参照）、床１１０に対する第１床面部１３の高さをＬｂとする。 初期高さＬｗは、走行部７の下面から第２座面部３の上面までの距離である。 車椅子部２が車椅子状態での第２座面部３の初期高さＬｗは、固定値（例えば、４００ｍｍ）である。 第１床面部１３の高さＬｂは、昇降部１８の昇降動作により変化する変動値（例えば、３００ｍｍ〜７００ｍｍ）である。 昇降部１８の昇降動作により、第１床面部１３が最も上昇したときの高さを上側位置Ｌｍａｘ（例えば、７００ｍｍ）とし（図４Ａ及び図５Ａ参照）、第１床面部１３が最も下降したときの高さを下側位置Ｌｍｉｎ（例えば、３００ｍｍ）とする。 また、第１床面部１３が第２座面部３の初期高さＬｗ（例えば、４００ｍｍ）よりも少し上昇したときの高さを中間位置Ｌｍｉｄ（例えば、４１０ｍｍ）とする。 ここで、中間位置Ｌｍｉｄとは、第１ガイド部１５が第２座面部３を支持して持ち上げた状態を示す位置である。 また、中間位置Ｌｍｉｄは、車椅子部２の車輪が床１１０に接地しない程度の高さであり、電動介護ベッドとしての下降動作における第１下限位置である。 なお、図４Ａ及び図５Ａでは、紙面の関係上、上側位置Ｌｍａｘの高さを、初期高さＬｗと比較して縮小して図示している。 よって、第１床面部１３などの可動範囲（ベッド昇降可能範囲）は、前記第１床面部の上面の高さが上側位置Ｌｍａｘと下側位置Ｌｍｉｎとの間となる範囲である。 分離可能ベッド１の撓み、又は、走行車輪７ａのクッション性などを考慮すると、中間位置Ｌｍｉｄと下側位置Ｌｍｉｎとの差は、少なくとも１０ｍｍ以上とすることが好ましい。

第２判定部９６は、第１検出部９４で検出した第１床面部１３の高さＬｂを、所定の値と比較する。 例えば、第１床面部１３などの上昇時、第２判定部９６は、第１床面部１３の高さＬｂが第２座面部３の初期高さＬｗよりも高くなったか否かを判定した後、第１床面部１３の高さＬｂが中間位置Ｌｍｉｄよりも高くなったか否かを判定する。

ここで、第１床面部１３の高さＬｂが第２座面部３の初期高さＬｗ以下であるとき、第２座面部３は、第２ガイド部５により支持されている。 また、第１床面部１３の高さＬｂが第２座面部３の初期高さＬｗよりも高いとき、第２座面部３の支持は、第２ガイド部５から、第１ガイド部１５に切り替わっている。 なお、第２座面部３が第２ガイド部５と第１ガイド部１５とのいずれで支持されているかを判定する場合は、第１床面部１３の高さＬｂと第２座面部３の初期高さＬｗとの比較判定を行う。

その後、制御部１００は、第１床面部１３の高さＬｂと中間位置Ｌｍｉｄとの比較判定を行って、第１床面部１３の高さＬｂが中間位置Ｌｍｉｄよりも高くなるまで第１床面部１３を上昇させて、合体動作の完了を確認する。

一方、本実施形態では、第１床面部１３などの下降時、制御部１００は、分離指示がある場合のみ、第１床面部１３の高さＬｂを第２下限位置（下側位置Ｌｍｉｎ）まで下降させることで、車椅子部２の走行車輪７ａを床１１０に確実に接地させ、車椅子部２をベッド部１２から安全に引き離し可能としている。 また、同じ第１床面部１３などの下降動作であっても、ベッド状態での下降動作のときは、第１床面部１３の高さＬｂを第１下限位置（中間位置Ｌｍｉｄ）までしか下降させない。 すなわち、第１床面部１３の高さＬｂが中間位置Ｌｍｉｄよりも低くならないため、車椅子部２が床１１０に接地して合体状態が不安定になることを防止できる。

以下、図２を用いて、車椅子状態（図１Ａの状態）からベッド状態（図１Ｂの状態）にするために、車椅子部２をベッド部１２に合体させる合体動作を説明する。

まず、図４Ｃ及び図５Ｃに示すように、第２座面部３をフルフラットな姿勢にして、車椅子部２の第２ベース部６をベッド部１２の側面の凹部１２ｇ内に組み込むように配置する。

この状態で、ハンドセット１９からの合体指示があるか否かを第１判定部９２で判定する（ステップＳ１）。 具体的には、ハンドセット１９の第４ボタン１９ｄが押されているか否かを第１判定部９２で判定する。

制御部１００は、ステップＳ１でハンドセット１９からの合体指示がないことを第１判定部９２で判定すると（ステップＳ１のＮｏ）、合体動作の処理を終了する。

また、制御部１００は、ステップＳ１でハンドセット１９からの合体指示があることを第１判定部９２で判定すると（ステップＳ１のＹｅｓ）、昇降部１８により、第１床面部１３などを上昇させて、合体動作を開始する（ステップＳ２）。

次に、制御部１００は、第１検出部９４により検出された第１床面部１３の高さＬｂが、第２座面部３の初期高さＬｗよりも高くなったか否かを、第２判定部９６で判定する（ステップＳ３）。

制御部１００は、ステップＳ３で第１床面部１３の高さＬｂが第２座面部３の初期高さＬｗ以下であると第２判定部９６で判定すると（ステップＳ３のＮｏ）、第２座面部３は第２ガイド部５により支持されたままであると判断し、ステップＳ１に戻る。

ステップＳ３で第１床面部１３の高さＬｂが第２座面部３の初期高さＬｗよりも高いと第２判定部９６で判定すれば（ステップＳ３のＹｅｓ）、ステップＳ４に進む。 このとき、第２座面部３は、第２ガイド部５による支持から第１ガイド部１５による支持に切り替わっている。 すなわち、第２座面部３の姿勢変化機構が、第２ガイド部５から第１ガイド部１５に切り替わっていることを意味する。

ステップＳ４では、さらに、第１床面部１３と第１ガイド部１５と第１アッパー部１６とを昇降部１８により上昇させ続けているときに、第１床面部１３の高さＬｂが中間位置Ｌｍｉｄよりも高くなったか否かを第２判定部９６で判定する（ステップＳ４）。 ステップＳ４で第１床面部１３の高さＬｂが中間位置Ｌｍｉｄ以下であると第２判定部９６で判定すれば（ステップＳ４のＮｏ）、ステップＳ１に戻り、合体動作を継続する。 ステップＳ４で第１床面部１３の高さＬｂが中間位置Ｌｍｉｄよりも高いと第２判定部９６で判定すれば（ステップＳ４のＹｅｓ）、ステップＳ５に進む。

ステップＳ５では、制御部１００の制御の下に、昇降部１８による上昇動作を停止したのち、合体動作を完了する（ステップＳ６）。 合体動作を完了した状態は、図４Ｂ及び図５Ｂに示す途中の状態を経て、図４Ａ及び図５Ａに示す状態である。

合体動作が完了したとき、車椅子部２は、図４Ａ及び図５Ａに示すように第１本体部１４によりが完全に持ち上げられた状態であり、電動介護ベッドとして動作しても安全であることから、ベッド状態となる。

第１実施形態では、このような昇降部１８による第１床面部１３の上昇動作により、分離した車椅子部２をベッド部１２に合体させる合体動作を行い、車椅子状態からベッド状態に移行させている。

次に、図３を用いて、ハンドセット１９からの下降指示があったと第１判定部９２で判定する場合においては、ベッド状態（図１Ｂの状態）から車椅子状態（図１Ａの状態）にするための分離動作（車椅子部２をベッド部１２から分離させる下降動作）と、電動介護ベッドとしての下降動作との２種類の動作があり、両者を明確に区別して行う必要がある。 なお、以下の処理は、ハンドセット１９からの下降指示が無い場合には適用しない。

そこで、まず、ステップＳ１１では、ハンドセット１９からの指示に関して、分離のための第１床面部１３などの下降か、ベッド状態での第１床面部１３などのベッド下降か、を第１判定部９２で判定する。

ここで、分離可能ベッド１が合体状態（ベッド状態）において、第１ボタン１９ａからの指示情報があると第１判定部９２で判定するときは、ステップＳ１２に進む。 この場合は、第１判定部９２は、第１ボタン１９ａからの指示情報は、ベッド状態での第１床面部１３などのベッド下降（電動介護ベッドとしての下降）であると判定することになる。

また、合体状態であるか否かは、第２検出部９５から制御部１００及び第１判定部９２への出力情報に基づく。 第２検出部９５の一例は、車椅子部２とベッド部１２とが合体しているか否かを検出する合体状態検出センサである。 第２検出部９５の一例は、ベッド部１２に配置されて、車椅子部２との接触を検出する接触センサである。

一方、分離可能ベッド１が合体状態（ベッド状態）において第５ボタン１９ｅからの指示情報があると第１判定部９２で判定するときは、ステップＳ１３に進む。 この場合、第１判定部９２は、第５ボタン１９ｅからの指示情報を、分離のための第１床面部１３などの下降であると判定する。

ステップＳ１２では、設定部９３で、第１床面部１３の高さＬｂの昇降下限値を第１下限位置である中間位置Ｌｍｉｄに設定する。 その後、ステップＳ１４に進む。

ステップＳ１３では、設定部９３で、第１床面部１３の高さＬｂの昇降下限値を第２下限位置である下側位置Ｌｍｉｎに設定する。 その後、ステップＳ１４に進む。

ステップＳ１４では、制御部１００は、設定部９３で設定された下限値まで第１床面部１３を下降させるように、第３アクチュエータ１８ｍの駆動による第１床面部１３などを下降させる。 その後、ステップＳ１５に進む。

ステップＳ１５では、第２判定部９６で、第１床面部１３の高さＬｂが設定部９３で設定された下限値に達したか否かを判定する。 第２判定部９６で、ステップＳ１５で第１床面部１３の高さＬｂがこの下限値に達したと判定するとき（ステップＳ１５のＹｅｓ）、ステップＳ１６に進む。

ステップＳ１６では、制御部１００の制御の下に、第３アクチュエータ１８ｍによる下降動作を停止する。 その後、一連の処理を終了する（ステップＳ１７）。

ステップＳ１５において第１床面部１３の高さＬｂが設定部９３で設定された下限値に達していないと第２判定部９６で判定するとき（ステップＳ１５のＮｏ）は、ステップＳ１８に進む。

ステップＳ１８では、第１判定部９２で、ハンドセット１９からの指示が継続しているか否かを判定する。 ハンドセット１９からの指示が継続しているときは、ステップＳ１４に戻る。 ハンドセット１９からの指示が継続していないときは、ステップＳ１６に進む。

このように制御して動作させることにより、合体状態（ベッド状態）での下降動作のときは、第１床面部１３の高さＬｂが中間位置Ｌｍｉｄ（図４Ｃ及び図５Ｃ参照）よりも低くならないため、車椅子部２が床１１０に接地することで第２座面部３の姿勢変化機構が第１ガイド部１５から第２ガイド部５に切り替わって、第２座面部３の支持が不安定になることを防止できる。 すなわち、車椅子部２は、電動介護ベッドとしての下降動作においては、中間位置Ｌｍｉｄを下降動作における第１下限位置とすることで、車椅子部２が第１本体部１４により完全に持ち上げられた状態を維持し、ベッド状態として安全に動作させることができる。

また、第１実施形態では、制御部１００の制御の下に、分離指示による下降動作のときは、第１床面部１３が下側位置Ｌｍｉｎまで下降して車椅子部２の走行車輪７ａが床１１０に接地すると共に、第２座面部３を支持する部材が第１ガイド部１５から第２ガイド部５に切り替わる。 そのため、分離可能ベッド１は、ベッド部１２から車椅子部２を引き出すことで、車椅子部２を分離可能な状態となる。 この状態は、図４Ｃ及び図５Ｃの状態よりも、さらに、第１ガイド部１５のみが第２座面部３に対して下降した状態である。 すなわち、第１実施形態の分離可能ベッド１の制御部１００は、車椅子部２を分離する場合に、第１床面部１３の高さＬｂを第２下限位置（下側位置Ｌｍｉｎ）まで下降させることにより、分離指示がある場合のみ、車椅子部２の走行車輪７ａを床１１０に接地させて、車椅子部をベッド部１２から安全に分離させることを可能としている。

なお、上記様々な実施形態又は変形例のうちの任意の実施形態又は変形例を適宜組み合わせることにより、それぞれの有する効果を奏するようにすることができる。

本発明の分離可能ベッドは、介護を必要とする人が生活する一般家庭、病院施設、又は、介護施設で有用である。

本発明は、添付図面を参照しながら好ましい実施形態に関連して充分に記載されているが、この技術の熟練した人々にとっては種々の変形又は修正は明白である。 そのような変形又は修正は、添付した請求の範囲による本発明の範囲から外れない限りにおいて、その中に含まれると理解されるべきである。