被加工物保持系统 |
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| 申请号 | CN201720539042.1 | 申请日 | 2017-05-15 | 公开(公告)号 | CN206825016U | 公开(公告)日 | 2018-01-02 |
| 申请人 | 发那科株式会社; | 发明人 | 政川高志; | ||||
| 摘要 | 本实用新型提供一种被加工物保持系统。在被加工物保持系统(10、10A～10D)中，在控制装置(18)与被加工物保持装置(16、16a～16c)之间通过通信单元(20)进行近距离无线通信。即，在构成通信单元(20)的第一通信部(20a)与第二通信部(20b)之间，进行从控制装置(18)向被加工物保持装置(16、16a～16c)的电 力 供给以及从控制装置(18)向被加工物保持装置(16、16a～16c)的用于指示保持以及不保持被加工物(14、14a～14c)的指令 信号 的发送中的至少一方。(ESM)同样的 发明 创造已同日 申请 发明 专利 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种被加工物保持系统，其特征在于，具备： |
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| 说明书全文 | 被加工物保持系统技术领域[0001] 本实用新型涉及一种通过被加工物保持装置保持机床的被加工物的被加工物保持系统。 背景技术[0002] 机床针对通过被加工物保持装置保持的被加工物进行加工，因此一般机床的控制装置与被加工物保持装置经由线缆电气连接。另外，一般在变更机床的加工内容时，必须更换用于保持被加工物的被加工物保持装置自身。因此，在变更加工内容时，必须重新连接控制装置与被加工物保持装置之间的配线，作业繁琐且麻烦。特别是在机床以多品种少量生产的方式对被加工物进行加工时，由于频繁地进行被加工物保持装置的更换，因此更加繁琐且麻烦。 [0003] 因此，目前不使用线缆来进行对于被加工物的保持以及非保持动作、保持状态以及非保持状态的检测。 [0004] 例如，在专利第3218707号公报中公开了在利用在被加工物保持装置内流动的气体使被加工物成为保持状态以及非保持状态的情况下，基于与保持以及非保持的动作相伴的气体压力的变化来检测保持状态以及非保持状态。 [0006] 然而，在专利第3218707号公报的技术中，为了更换被加工物保持装置，需要使气体配管能够装卸。在该情况下，需要在装卸部分使用密封部件，但是有可能因为反复装卸使得密封部件产生损伤，从而产生气体泄漏。 [0007] 另外，在特开2002-036047号公报的技术中，在旋转工作台旋转时，旋转接头的密封材料与周围摩擦从而产生磨损。由此，有可能液压油等压力流体泄漏使得被加工物保持装置产生动作不良。另外，由于液压油是消耗品，因此有可能会恶化。 [0008] 如此在使用流体来保持被加工物时，维护麻烦而且需要费用。因此，优选通过对控制装置与被加工物保持装置之间的配线的重新连接进行钻研来应对机床的加工内容的变更。实用新型内容 [0009] 本实用新型是鉴于上述课题而作出的，其目的在于提供一种在变更机床的加工内容时容易地进行配线的重新连接的被加工物保持系统。 [0010] 为了达成上述目的，本实用新型的被加工物保持系统具备：被加工物保持装置，其保持机床的被加工物；以及通信单元，其在控制装置与所述被加工物保持装置之间进行近距离无线通信来进行从所述控制装置向所述被加工物保持装置的电力供给以及从所述控制装置向所述被加工物保持装置的用于指示保持以及不保持所述被加工物的指令信号的发送中的至少一方。 [0011] 通过该结构，所述控制装置和所述被加工物保持装置经由所述通信单元非接触地电气连接。由此，在变更所述机床的加工内容，并更换用于保持所述被加工物的所述被加工物保持装置自身时，不需要重新连接配线，设置变更变得容易。结果，本实用新型能够良好地适用于频繁进行所述被加工物保持装置的更换的多品种少量生产。 [0012] 并且，在本实用新型中，优先所述被加工物保持系统还具备在所述机床上固定的基座，能够对所述基座装卸所述被加工物保持装置。此时，所述通信单元具有搭载在所述基座的第一通信部和搭载在所述被加工物保持装置的第二通信部，在所述第一通信部与所述第二通信部之间进行所述电力供给和所述指令信号的发送中的至少一方。由此，在变更所述机床的加工内容时，针对所述基座更换每个所述被加工物保持装置即可，所以设置变更变得容易，并且能够削减设置变更的工时。 [0013] 在该情况下，优选将所述被加工物保持装置以旋转轴为中心能够旋转地由所述基座支承，并且将所述第一通信部以及所述第二通信部设置在以所述旋转轴为中心的预定距离的范围内。由此，在所述被加工物保持装置旋转的过程中，能够继续进行针对所述被加工物保持装置的所述电力供给或所述指令信号的发送。另外，能够在作为旋转对象的所述被加工物保持装置上安装带有信号线的装置或带有电缆的装置来构成该被加工物保持装置。结果，能够避免特开2002-036047号公报那样的伴随密封材料的磨损或液压油的泄漏使得所述被加工物保持装置动作不良、液压油恶化等问题。 [0014] 另外，所述被加工物保持装置也可以配置在所述机床上，所述通信单元具有搭载在输送所述被加工物的自动输送装置上的第一通信部和搭载在所述被加工物保持装置上的第二通信部，在所述第一通信部与所述第二通信部之间进行所述电力供给和所述指令信号的发送中的至少一方。 [0015] 由此，因为从所述自动输送装置侧对所述被加工物保持装置进行所述电力供给或所述指令信号的发送，所以不需要在所述机床侧设置用于所述被加工物保持装置的电源(所述控制装置)。结果，能够节省所述机床以及其周边机器的配线。 [0016] 另外，所述被加工物保持系统还可以具备检测部，该检测部检测是否通过所述被加工物保持装置保持了所述被加工物。此时，所述检测部经由所述通信单元向所述控制装置发送检测结果。由此，能够在所述控制装置侧确认所述被加工物的保持以及非保持。 [0017] 并且，所述被加工物保持装置还可以具有：夹紧机构，其进行保持以及不保持所述被加工物的动作；以及驱动部，其基于从所述控制装置供给的电力或者从所述控制装置发送的所述指令信号来进行驱动，使所述夹紧机构进行动作。由此，能够从所述控制装置侧容易地控制所述被加工物的保持以及非保持。 附图说明[0019] 图1是本实施方式的被加工物保持系统的框图。 [0020] 图2A是图1的被加工物保持系统的第一实施例的说明图，图2B、图2C是图示了加工内容不同的被加工物保持装置的说明图。 [0021] 图3是图1的被加工物保持系统的第二实施例的说明图。 [0022] 图4是图1的被加工物保持系统的第三实施例的说明图。 [0023] 图5是图1的被加工物保持系统的第四实施例的说明图。 具体实施方式[0024] 以下，对于本实用新型的被加工物保持系统举例优选的实施方式，并参照附图来详细地进行说明。 [0025] [本实施方式的基本结构] [0026] 如图1所示，本实施方式的被加工物保持系统10具备：保持机床12的被加工物14的被加工物保持装置16、在机床12的控制装置18与被加工物保持装置16之间进行近距离无线通信的通信单元20、固定于机床12上的基座22。 [0027] 对于基座22可装卸地支承被加工物保持装置16。通信单元20具有搭载在基座22上的第一通信部20a、搭载在被加工物保持装置16上的第二通信部20b，在第一通信部20a与第二通信部20b之间能够进行近距离无线通信。在该情况下，控制装置18与第一通信部20a通过第一配线24电气连接。 [0028] 另外，被加工物保持装置16具有用于进行对于被加工物14的保持以及非保持动作的驱动部26以及夹紧机构28。在该情况下，第二通信部20b和驱动部26通过第二配线30电气连接。此外，驱动部26包含用于使夹紧机构28进行动作的未图示的电动执行器。 [0029] 控制装置18经由第一配线24以及第一通信部20a对被加工物保持装置16供电，或者对被加工物保持装置16发送用于指示保持以及不保持被加工物14的指令信号。第一通信部20a通过近距离无线通信对第二通信部20b进行电力供给或指令信号发送，第二通信部20b经由第二配线30对驱动部26进行电力供给或指令信号发送。驱动部26基于被供给的电力或发送来的指令信号来进行驱动，使夹紧机构28进行动作。由此，通过夹紧机构28进行针对被加工物14的保持以及非保持动作。 [0030] 在被加工物保持系统10中，当变更机床12的加工内容时，针对基座22更换保持被加工物14的每个被加工物保持装置16。因此，不需要重新连接控制装置18与被加工物保持装置16之间的配线，设置变更变得容易。 [0031] [本实施方式的具体例子(第一实施例～第四实施例)] [0032] 接着，一边参照图2A～图5一边说明本实施方式的被加工物保持系统10的具体例子(第一实施例～第四实施例)。此外，对于与图1中的结构要素相同的结构要素，赋予相同的参照符号来进行说明，并且省略其详细说明，以下也相同。 [0033] [第一实施例] [0034] 首先，一边参照图2A、图2B以及图2C一边说明第一实施例的被加工物保持系统10A。第一实施例是适用于机床12的工作台(平放夹具)时的具体例子。 [0035] 图2A所示的被加工物保持装置16(第一被加工物保持装置16a)是保持被加工物14(第一被加工物14a)的装置。第一被加工物保持装置16a具有对于基座22可装卸地被支承的平板状的基座36。在该基座36上设置了保持第一被加工物14a的夹紧机构28a，并在基座36内设置了驱动部26。 [0036] 第二通信部20b设置在基座36，设置在当在基座22上放置了第一被加工物保持装置16a时与基座22中的第一通信部20a对应的位置上。此时，在基座22上放置了第一被加工物保持装置16a时，第一通信部20a和第二通信部20b位于能够相互进行近距离无线通信的距离的范围内。夹紧机构28a保持大致矩形的第一被加工物14a的侧面。 [0037] 图2B、图2C表示保持加工内容与第一被加工物14a不同的其他被加工物14(第二被加工物14b、第三被加工物14c)的被加工物保持装置16(第二被加工物保持装置16b、第三被加工物保持装置16c)。 [0038] 与第一被加工物保持装置16a一样，第二被加工物保持装置16b以及第三被加工物保持装置16c分别具有对于基座22可装卸地被支承的平板状的基座36，在该基座36上分别设置了保持第二被加工物14b以及第三被加工物14c的夹紧机构28b、28c。在第二被加工物保持装置16b以及第三被加工物保持装置16c的基座36的内部也设置了驱动部26以及第二通信部20b。将第二通信部20b设置在当在基座22上放置了第二被加工物保持装置16b以及第三被加工物保持装置16c时与基座22中的第一通信部20a对应的位置上。 [0039] 此外，第二被加工物14b是比第一被加工物14a薄的大致矩形的加工物，第二被加工物保持装置16b的夹紧机构28b保持第二被加工物14b的侧面。第三被加工物14c是比第一被加工物14a薄且大致梯形的被加工物，第三被加工物保持装置16c的夹紧机构28c保持第三被加工物14c的上表面。 [0040] 在此，在通过机床12将加工内容不同的第一被加工物～第三被加工物14a～14c按顺序加工时，首先通过未图示的机械手等将配置了第一被加工物14a的每个第一被加工物保持装置16a配置在基座22上。在该情况下，在基座22上配置第一被加工物保持装置16a，使得第二通信部20b位于与第一通信部20a对应的位置。 [0041] 在该状态下，控制装置18经由第一配线24向第一通信部20a供给电力，或者发送用于指示保持第一被加工物14a的指令信号。第一通信部20a通过近距离无线通信向第二通信部20b供给电力或者发送指令信号。第二通信部20b经由第二配线30向驱动部26输出被供给的电力或者发送指令信号。由此，驱动部26基于被供给的电力或者发送来的指令信号进行驱动，使得夹紧机构28a进行动作来保持第一被加工物14a。结果，机床12能够对于被保持的第一被加工物14a进行预定的加工。 [0042] 在对于第一被加工物14a的加工结束时，控制装置18停止对第一被加工物保持装置16a供电，或者发送用于指示不保持第一被加工物14a的指令信号。驱动部26由于停止供电或者基于发送来的指令信号停止驱动，解除夹紧机构28a对于第一被加工物14a的保持状态。此后通过机械手等从基座22取出第一被加工物保持装置16a。 [0043] 此后，按照第二被加工物保持装置16b以及第三被加工物保持装置16c的顺序放置到基座22上，按顺序对第二被加工物14b以及第三被加工物14c进行加工。此时的动作与上述第一被加工物保持装置16a的情况相同，因此省略详细的说明。 [0044] 在这样的第一实施例中，对于基座22能够装卸第一被加工物保持装置～第三被加工物保持装置16a～16c，并且在第一通信部20a与第二通信部20b之间进行近距离无线通信，所以在基座22与第一被加工物保持装置～第三被加工物保持装置16a～16c之间实现无线化。由此，即使在变更不同的加工内容时，也能够通过对于基座22更换每个第一被加工物保持装置～第三被加工物保持装置16a～16c来应对，因此设置变更变得容易。另外，在第一实施例中，如果通过机械手等自动地更换每个第一被加工物保持装置～第三被加工物保持装置16a～16c，则缩短设置变更时间，使设置变更变得更加容易。 [0045] [第二实施例] [0046] 接着，一边参照图3一边说明第二实施例的被加工物保持系统10B。第二实施例是适用于机床12的旋转工作台时的具体例子。 [0047] 在第二实施例中，固定在机床12上的基座22形成为大致U字型。另一方面，被加工物保持装置16的基座36形成为大致U字型，在基座22的内侧，例如通过未图示的卡盘等固定支承单元，将基座36以旋转轴42为中心可旋转地由基座22支承。因此，通过设置在基座22的未图示的旋转驱动源，使被加工物保持装置16以旋转轴42为中心进行旋转。此外，固定支承单元并不限于卡盘等，只要可旋转地在基座22上支承被加工物保持装置16，则能够采用任何结构的固定支承单元。 [0048] 然后，在第二实施例中，第一通信部20a以及第二通信部20b设置在以旋转轴42为中心的预定距离的范围内。优先将第一通信部20a以及第二通信部20b设置在旋转轴42上。关键的是即使在被加工物保持装置16相对于基座22以旋转轴42为中心进行了旋转的情况下，第一通信部20a以及第二通信部20b位于能够相互进行近距离无线通信的范围内即可。 [0049] 然后，在第二实施例中，在变更机床12的加工内容时，与第一实施例一样，更换每个被加工物保持装置16即可。具体来说，在第二实施例中，在停止旋转驱动源的驱动，被加工物保持装置16不旋转的状态下，在从固定支承单元取出了被加工物保持装置16后，在固定支承单元上安装加工内容不同的其他被加工物保持装置16即可。此时，从控制装置18经由通信单元20向被加工物保持装置16进行电力供给，或者发送用于指示保持以及不保持被加工物14的指令信号，由此进行通过夹紧机构28保持以及不保持被加工物14的动作。 [0050] 并且，在第二实施例中，也可以设置检测部60，该检测部60检测是否通过夹紧机构28保持了被加工物14。检测部60是在夹紧机构28中的与被加工物14接触的接触面上设置的压力传感器等检测部。在夹紧机构28保持了被加工物14时，各检测部60分别检测从被加工物14向检测部60的按压力，并经由第二配线30、第二通信部20b、第一通信部20a以及第一配线24向控制装置18发送该检测结果。 [0051] 控制装置18基于从各检测部60发送的检测结果，确认是否由夹紧机构28保持了被加工物14。例如，控制装置18在与检测结果相对应的按压力为预定的阈值以上时，能够判断为夹紧机构28保持了被加工物14。 [0052] 此外，在第二实施例中，检测部60不是必要的结构要素。因此，第二实施例的被加工物保持系统10B即使是不具备各检测部60的结构，也能够进行对于被加工物14的保持以及不保持动作等。 [0053] [第三实施例] [0055] 在第三实施例中，自动输送装置62具有手臂部66；安装在该手臂部66的前端，能够抓持被加工物14的抓持部68。手臂部66和抓持部68构成输送用机器人的机械手。在从抓持部68延伸出的板状部70上固定了第一通信部20a。即，在第三实施例中，与图1～图3的结构相比，不同点在于在自动输送装置62上设置了第一通信部20a。在该情况下，自动输送装置62的未图示的控制装置对应于图1～图3的控制装置18。 [0056] 在第三实施例中，将被加工物保持装置16配置于机床12上(参照图1～图3)。在该情况下，当在自动输送装置62的抓持部68抓持了被加工物14的状态下将该被加工物14放置在基座36上时，或者在抓持部68抓持放置在基座36上的被加工物14时，第二通信部20b被配置在与第一通信部20a对应的位置上。此外，在图4中省略了第一配线24、驱动部26以及第二配线30的图示。 [0057] 然后，在第三实施例中，在变更机床12的加工内容时，当自动输送装置62的抓持部68抓持被加工物14时，第一通信部20a与第二通信部20b隔开间隙而相对，自动输送装置62的控制装置从第一通信部20a向第二通信部20b通过近距离无线通信来进行对于驱动部26的电力供给，或者发送用于指示不保持被加工物14的指令信号。由此，驱动部26基于被供给的电力或发送来的指令信号进行驱动，夹紧机构28解除被加工物14的保持状态。此后，抓持部68能够在抓持了非保持状态的被加工物14的状态下，从被加工物保持装置16输送被加工物14。 [0058] 接着，抓持部68抓持加工内容不同的其他被加工物14，在基座36上表面的夹紧机构28内侧的位置上放置该被加工物14。由此，第一通信部20a与第二通信部20b隔开间隙而相对，所以自动输送装置62的控制装置从第一通信部20a向第二通信部20b通过近距离无线通信来对驱动部26供电，或者发送用于指示保持被加工物14的指令信号。驱动部26基于被供给的电力或发送来的指令信号进行驱动，夹紧机构28保持被加工物14。在保持了被加工物14后，抓持部68解除被加工物14的抓持状态，并从被加工物14后退。由此，机床12能够对于加工内容不同的其他被加工物14进行加工。 [0059] 如此，在第三实施例中，从自动输送装置62向被加工物保持装置16进行电力供给或指令信号的发送，所以机床12及其周边机器不需要准备用于被加工物保持装置16的电源。 [0060] [第四实施例] [0061] 接着，一边参照图5一边说明第四实施例的被加工物保持系统10D。第四实施例是与第二实施例相对的变形例子，与第二实施例的不同点在于，在放置被加工物14的基座36的上表面的位置设置了压力传感器等检测部72。因此，在第四实施例的说明中仅说明与第二实施例之间的不同点。 [0062] 在第四实施例中，在被加工物14被放置在基座36的上表面时，检测部72检测出被加工物14的自重的按压力，并经由第二配线30、第二通信部20b、第一通信部20a以及第一配线24向控制装置18发送该检测结果。控制装置18基于从检测部72发送的检测结果来确认是否在基座36上放置了被加工物14。 [0063] 例如，控制装置18在与检测结果相对应的按压力为预定阈值以上时，能够判断为在基座36的上表面放置了被加工物14。并且，如果正在进行对于被加工物保持装置16的电力供给或者用于指示保持被加工物14的指令信号的发送，则在基座36的上表面放置了被加工物14的状态下，控制装置18能够判断为夹紧机构28保持了被加工物14。 [0064] 另外，除了检测部72以外，第四实施例的被加工物保持系统10D还可以具备第二实施例中的检测部60。此时，控制装置18基于检测部72的检测结果判断是否在基座36的上表面放置了被加工物14，另一方面，基于检测部60的检测结果判断夹紧机构28是否保持了被加工物14。 [0065] [本实施方式以及各实施例的效果] [0066] 如上所述，通过本实施方式的被加工物保持系统10(10A～10D)，控制装置18与被加工物保持装置16经由通信单元20非接触地电气连接。由此，在变更机床12的加工内容，更换用于保持被加工物14(第一加工物～第三被加工物14a～14c)的被加工物保持装置16(第一被加工物保持装置～第三被加工物保持装置16a～16c)自身时，不需要重新连接配线，设置变更变得容易。结果，在本实施方式中，能够良好地适用于频繁进行被加工物保持装置16的更换的多品种少量生产。 [0067] 具体来说，在第一、第二以及第四实施例中，被加工物保持系统10A、10B、10D具备固定在机床12上的基座22，被加工物保持装置16(第一被加工物保持装置～第三被加工物保持装置16a～16c)对于基座22可装卸。在这种情况下，通信单元20具有搭载在基座22的第一通信部20a、搭载在被加工物保持装置16的第二通信部20b。并且，在第一通信部20a与第二通信部20b之间进行电力供给或指令信号的发送。 [0068] 由此，在变更机床12的加工内容时，对于基座22更换每个被加工物保持装置16即可，设置变更变得容易，并且能够削减设置变更的工时。另外，不需要重新连接配线，因此能够谋求省略第一配线24以及第二配线30。 [0069] 在该情况下，在第二实施例以及第四实施例中，被加工物保持装置16以旋转轴42为中心可旋转地由基座22支承，第一通信部20a以及第二通信部20b被配置在以旋转轴42为中心的预定距离的范围内。 [0070] 由此，在被加工物保持装置16旋转的过程中，能够继续对被加工物保持装置16供电或发送指令信号。另外，因为经由第一通信部20a以及第二通信部20b进行电力供给或指令信号的发送，所以能够在被加工物保持装置16中的第二通信部20b与驱动部26之间设置第二配线30。即，能够在作为旋转对象的被加工物保持装置16中安装并使用带有信号线的装置(例如，检测部60、72)或带有电缆的装置(例如，驱动部26)。结果，能够避免特开2002-036047号公报那样的伴随密封材料的磨损或压力流体的泄漏使得被加工物保持装置动作不良、液压油恶化等问题。 [0071] 另外，在第三实施例的被加工物保持系统10C中，通信单元20具有在输送被加工物14的自动输送装置62搭载的第一通信部20a、在配置于机床12中的被加工物保持装置16搭载的第二通信部20b，在第一通信部20a与第二通信部20b之间进行电力供给或指令信号的发送。如此，从自动输送装置62一侧向被加工物保持装置16进行电力供给或指令信号的发送，所以在机床12一侧不需要设置被加工物保持装置16使用的电源(控制装置18)。结果，能够省略机床12及其周边机器的配线。 [0072] 另外，在第二实施例以及第四实施例中，被加工物保持系统10B、10D还具备检测是否通过被加工物保持装置16保持了被加工物14的检测部60、72。检测部60、72经由通信单元20向控制装置18发送检测结果。由此，能够在控制装置18一侧确认被加工物14的保持以及非保持。 [0073] 并且，在被加工物保持系统10(10A～10D)中，被加工物保持装置16具有进行被加工物14(第一被加工物～第三被加工物14a～14c)的保持以及非保持的动作的夹紧机构(夹紧机构28a～28c)；基于从控制装置18供给的电力或者发送的指令信号进行驱动，使夹紧机构28进行动作的驱动部26。由此，能够从控制装置18一侧容易地控制被加工物14(第一被加工物～第三被加工物14a～14c)的保持以及非保持。 [0074] [其他的变形例子] [0075] 此外，本实用新型并不限于上述的实施方式，显然能够在不脱离本实用新型的宗旨的范围内进行各种改变。 [0076] 在上述的说明中，说明了从控制装置18经由通信单元20对被加工物保持装置16供电或者发送指令信号的情况。在本实施方式中，进行电力供给和指令信号的发送中的至少一方即可。即，在(1)控制装置18对被加工物保持装置16仅进行电力供给的情况、(2)控制装置18对被加工物保持装置16仅进行指令信号发送的情况、(3)控制装置18对被加工物保持装置16进行电力供给以及指令信号发送双方的情况中的任意一个情况下都可适用。 [0077] 此外，在(3)的情况下，当在从控制装置18对驱动部26进行电力供给的同时，从控制装置18发送了指令信号时，通过驱动部26进行驱动来进行夹紧机构28对于被加工物14的保持以及非保持动作。 [0078] 另外，在上述的说明中，在第二实施例以及第四实施例中说明了被加工物保持系统10B、10D分别具有检测部60、72的情况。在本实施方式中，在第一实施例以及第三实施例中，被加工物保持系统10A、10C也可以具备检测部60或检测部72。或者，在全部的实施例中，被加工物保持系统10A～10D可以具备各检测部60、72。在任意的情况下，能够通过检测部60、72来检测是否由夹紧机构28保持了被加工物14(第一被加工物～第三被加工物14a～ 14c)，并通过控制装置18或者自动输送装置62的控制装置来进行确认，因此能够谋求简化设置变更的作业。 [0079] 此外，在控制装置18或者自动输送装置62的控制装置中，除了如上所述基于检测部60的检测结果确认夹紧机构28保持被加工物14以及基于检测部72的检测结果确认向基座36放置被加工物14以外，还能够确认夹紧机构28夹入异物。例如，如果与检测部60的检测结果相对应的按压力是通常无法获得的值，则控制装置18或自动输送装置62的控制装置能够判断为夹紧机构28在夹入了异物的状态下保持了被加工物。另外，如果与检测部72的检测结果相对应的按压力是通常无法获得的值，则控制装置18或自动输送装置62的控制装置能够判断为在夹紧机构28的内侧放置了异物。 |
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