1.一种用于多端柔直输电系统的改进协调控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤1：构建基于多个换流站的直流输电系统，并根据下垂系数分配换流站的传输功率，设置直流输电系统中同时有两个定电压站处于工作状态，实现各个换流站之间的功率平衡；
步骤2：根据直流输电系统允许运行的最大、最小直流电压设计平滑切换方法；
步骤3：在定功率站的电压下垂控制器中应用反步法，减小多端系统中定电压站退出后，定功率控制站转换为定电压控制时直流输电系统的电压波动。
2.根据权利要求1所述的用于多端柔直输电系统的改进协调控制方法，其特征在于，所述步骤1包括：对定电压控制站设置电流调节器输出限幅，实现定电压控制和定功率控制的平滑切换；具体地，当定功率站检测到直流电压超过设定阈值，则将定功率控制转换为带下垂特性的定电压控制。
3.根据权利要求1所述的用于多端柔直输电系统的改进协调控制方法，其特征在于，所述步骤2包括：在Max-Min控制环节增加切换标志位，即利用切换标志Fmax和Fmin动态设置电压控制器和功率控制器中积分环节输出幅值，其中Fmax、Fmin表示切换标志，即利用积分环节的慢变特性来避免暂态控制模式频繁切换；具体地，包括：
步骤2.1：当第i个换流站的直流电压反馈值Ei，其中i＝1,2,3，在正常运行范围内，即：
Edc_max>Ei>Edc_min时，Edc_max表示直流输电系统允许运行的最大电压值，Edc_min表示直流输电系统允许运行的最小电压值，经Max-Min环节最终输出d轴电流给定值idrefi，即为功率控制器输出，此时设置标志位Fmax和Fmin均为0；
步骤2.2：当第i个换流站的直流电压反馈值Ei>Edc_max时，设置Fmax为1，利用Fmax＝1标志设置功率控制器中积分环节快速增加至正饱和限值，使得第一电压控制器输出的idrefi为1；
当直流电压下降，且功率恢复至给定值Pref以下，功率控制器中积分环节再开始反向积分，则由Min环节切换回功率控制器输出，利用积分环节的慢变特性避免第一电压控制器和功率控制器间的频繁切换；
步骤2.3：当直流电压反馈值Ei4.根据权利要求1所述的用于多端柔直输电系统的改进协调控制方法，其特征在于，所述步骤3中的反步法包括：
1)基于变流器同步旋转d-q坐标系下，建立数学模型公式(1)，
其中，d轴定向在电网电压矢量上，即q轴电压Esq＝0，Edc为直流电压，Idc为直流电流，Id、Iq分别为变流器输出电流的d、q轴分量，即系统有功和无功电流，ucd、ucq分别表示变流器交流侧d、q轴电压，C为换流器直流侧等效电容，Leq、R分别为变流器交流等效输入电感和电阻，Esd表示电网电压d轴分量，ω表示电网角频率，t表示时间；
将变流器数学模型直流电压控制部分重写如下：
式中： x1＝Edc，x2＝Id，x3＝Iq， a表示第一
系数，数值为 表示第一状态变量导数， 表示为第二状态变量导数，ω表示电网角频率，T表示第一输入项，数值为 b表示第二系数，R表示电阻，x1表示第一状态变量，数值为Edc，x2表示第二状态变量，数值为Id，x3表示第三状态变量，数值为Iq，ud1表示第二输入项，数值为
按照反步法理论，考虑x1子系统，定义直流电压Edc的跟踪误差为z1，则：
z1＝x1ref-x1          (3)
式中：x1ref表示第一状态变量参考值；
选取正定Lyapunov函数 Vn0表示第一Lyapunov函数值，则：
式中： 表示第一Lyapunov函数值的一阶导数，表示第一误差项导数， 表示第一状态变量参考值导数，将x2看成x1子系统的虚拟输入，根据Lyapunov渐进稳定理论，伪控制量x2的选取应使 因此取x2期望值为α1，计算公式如下：
其次，令z2＝α1-x2考虑(x1,z2)子系统，其中z2为d轴电流期望值与实际值x2之差，将x2代入公式(4)得到：
为(x1,z2)子系统构造正定函数：
其中：
ud1为控制输入，为使 取：
此时， 在控制量ud1、uq1的作用下系统渐进稳定；其中k1、k2表示可调
控制参数，Vn1表示第二Lyapunov函数值， 表示第二Lyapunov函数值的导数， 表示第二状态变量期望值导数， 表示第二状态变量参考值二阶导数，表示第一输入项一阶导数。
5.根据权利要求1所述的用于多端柔直输电系统的改进协调控制方法，其特征在于，步骤2中的平滑切换方法是指：当直流电压超过系统允许的最大电压值时刻，设置切换标志位Fmax为1，功率控制器中积分环节快速增加至正饱和限值，最终电压控制器输出有效，平滑切换为电压控制；当直流电压小于系统允许的最小电压值时刻，设置切换标志位Fmin为1，功率控制器中积分环节快速减小至负饱和限值，最终电压控制器输出有效，平滑切换为电压控制。