1.一种促动器的控制方法，其特征在于，
使用最短时间控制，并且具备如下步骤：
算出步骤，使用预先计测的促动器的控制力的最大输出时的最大加速度αp和最大减速度αm，通过从进行用于控制的计算的计算时刻t0起的经过时间，算出从加速输出向减速输出切换的切换时刻t1、以及减速输出的结束时刻t2；以及
控制输出步骤，从所述计算时刻t0到所述切换时刻t1，将所述促动器的控制力设为最大加速输出，从所述切换时刻t1到所述结束时刻t2，将所述促动器的控制力设为最大减速输出，在所述结束时刻t2结束控制力的输出；并且
每隔预先设定的时间反复所述算出步骤，算出所述切换时刻t1和所述结束时刻t2并更新，
在所述算出步骤中，用相切的两条二次曲线的组合表示从所述计算时刻t0的位置到所述结束时刻t2的目标位置的轨道，在设初速度为V0、目标位置与控制量的偏差为X的情况下，用以下(1)式和(2)式算出所述切换时刻t1和所述结束时刻t2，
[数学式1]
   (1)式
[数学式2]
               (2)式
其中，α1是计算时刻t0～切换时刻t1的最大加速度αp或最大减速度αm，α2是切换时刻t1～结束时刻t2的最大减速度αm或最大加速度αp，
根据下述6种情况来决定所述α1和所述α2，
情况1：X＞0、V0＞0，V02/2αm＞X，α1＝αm、α2＝αp；
情况2：X＞0、V0＞0，V02/2αm＜X，α1＝αp、α2＝αm；
情况3：X＞0、V0＜0，α1＝αp、α2＝αm；
情况4：X＜0、V0＞0，α1＝αm、α2＝αp；
2
情况5：X＜0、V0＜0，V0/2αp＞X，α1＝αm、α2＝αp；
情况6：X＜0、V0＜0，V02/2αp＜X，α1＝αp、α2＝αm。
2.一种促动器的控制装置，其特征在于，
使用最短时间控制，并且具备：
算出机构，使用预先计测的促动器的控制力的最大输出时的最大加速度αp和最大减速度αm，通过从进行用于控制的计算的计算时刻t0起的经过时间，算出从加速输出向减速输出切换的切换时刻t1、以及减速输出的结束时刻t2；以及
控制输出机构，从所述计算时刻t0到所述切换时刻t1，将所述促动器的控制力设为最大加速输出，从所述切换时刻t1到所述结束时刻t2，将所述促动器的控制力设为最大减速输出，在所述结束时刻t2结束控制力的输出；并且
具备更新机构，该更新机构每隔预先设定的时间由所述算出机构反复算出所述切换时刻t1和所述结束时刻t2且更新，
所述算出机构用相切的两条二次曲线的组合表示从所述计算时刻t0的位置到所述结束时刻t2的目标位置的轨道，在设初速度为V0、目标位置与控制量的偏差为X的情况下，用以下(1)式和(2)式算出所述切换时刻t1和所述结束时刻t2，
[数学式1]
    (1)式
[数学式2]
              (2)式
其中，α1是计算时刻t0～切换时刻t1的最大加速度αp或最大减速度αm，α2是切换时刻t1～结束时刻t2的最大减速度αm或最大加速度αp，
根据下述6种情况来决定所述α1和所述α2，
情况1：X＞0、V0＞0，V02/2αm＞X，α1＝αm、α2＝αp；
情况2：X＞0、V0＞0，V02/2αm＜X，α1＝αp、α2＝αm；
情况3：X＞0、V0＜0，α1＝αp、α2＝αm；
情况4：X＜0、V0＞0，α1＝αm、α2＝αp；
情况5：X＜0、V0＜0，V02/2αp＞X，α1＝αm、α2＝αp；
情况6：X＜0、V0＜0，V02/2αp＜X，α1＝αp、α2＝αm。