【発明の詳細な説明】 【０００１】 【発明の属する技術分野】本発明はロボット非常停止用デッドマンスイッチ機構並びに該機構を搭載した教示操作盤に関する。 【０００２】 【従来の技術】ロボットを非常停止させるためのスイッチ機構として、いわゆるデッドマンスイッチ機構が知られている。 通常、デッドマンスイッチ機構は、ロボット制御装置に接続される教示操作盤に搭載される。 オペレータは、平常時には教示操作盤を把持し、デッドマンスイッチの操作子（レバー、ボタン、ノブ、ハンドル等）
に操作外力（押す、握るなど）を加えた状態でロボットを操作する。 【０００３】図１は従来のデッドマンスイッチで採用されているスイッチ切換機構の基本構造の例を（ａ）操作外力非印加時と、（ｂ）操作外力印加時に分けて示したものである。 本例においては、可動接点要素としてスイッチボタンＳＢを備えた１個のスイッチＳＷが教示操作盤内に設けられ、スイッチボタンＳＢのＯＮ／ＯＦＦ動作をレバーＬで行うようになっている。 【０００４】操作子としてのレバーＬは、公知の機構により、軸ＡＸの周りで枢軸支持されるとともに矢印Ａ方向に適当な偏倚力で偏倚されている。 また、レバーＬはその操作外力印加面ＦＳが教示操作盤の外側に露出し、
オペレータによる操作外力の印加（指先で押圧）が可能になっている。 【０００５】スイッチＳＷは常開型のもので、操作外力が加えられていない（ａ）の状態では、スイッチＳＷを組み込んだ公知の回路からＯＮ信号は出力されない。 オペレータがロボット操作を行なうには、レバーＬの操作外力印加面ＦＳを押圧し、矢印Ｂの方向にレバーを回動させ、スイッチボタンＳＢを押し、（ｂ）の状態とする。 この状態でスイッチＳＷを組み込んだ回路からＯＮ
信号が出力され、ロボットの動作禁止状態が解かれ、ロボット操作が可能になる。 オペレータは（ｂ）の状態を保持することでロボット操作を続けることが出来る。 【０００６】そして、オペレータがロボット操作中に危険を感じた時や他の理由でロボット操作を中止したい時には、レバーＬ（操作外力印加面ＦＳ）の押圧を止め（例えば、指先を離し）、（ａ）の状態に復帰させてロボットを動作禁止状態とする。 【０００７】このようなスイッチ１個と１個の回路を組み合わせて用いたデッドマンスイッチ機構には安全確保上大きな問題がある。 即ち、スイッチの接点やスイッチが組み込まれた回路に故障が発生した時には、オペレータがレバーＬ（操作外力印加面ＦＳ）の押圧を止めたにも拘らず、ロボットを動作禁止状態にすることが出来ず、デッドマンスイッチとして最も重要な機能が果たされないおそれがある。 【０００８】これに対して、（１）スイッチ２個と回路１個の組み合わせ使用、あるいは、（２）２個づつのスイッチと回路の組合せ使用も従来より提案されている。
図２はそこで用いられているスイッチ切換機構の基本構造の例を（ａ）操作外力非印加時と、（ｂ）操作外力印加時に分けて示したものである。 【０００９】本例においては、スイッチボタンＳＢ１、
ＳＢ２をそれぞれ備えた２個のスイッチＳＷ１、ＳＷ２
が教示操作盤内に設けられ、スイッチボタンＳＢ１のＯ
Ｎ／ＯＦＦ動作をレバーＬ１で行い、スイッチボタンＳ
Ｂ２のＯＮ／ＯＦＦ動作をレバーＬ２で行うようになっている。 【００１０】各レバーＬ１、Ｌ２は、公知の機構により、各軸ＡＸ１、ＡＸ２の周りで個別に枢軸支持されるとともに矢印Ａ方向に適当な偏倚力で偏倚されている。
また、レバーＬ１、Ｌ２はその操作外力印加面ＦＳ１、
ＦＳ２が教示操作盤の外側に露出し、オペレータによる操作外力の印加（指先で押圧）が可能になっている。 レバーＬ１、Ｌ２は各々個別にスイッチＳＷ１、ＳＷ２を操作するもので、レバーＬ１を押せばスイッチＳＷ１がＯＮ状態となり（スイッチＳＷ２には影響なし）、レバーＬ２を押せばスイッチＳＷ２がＯＮ状態となる（スイッチＳＷ１には影響なし）。 【００１１】このような２個のスイッチＳＷ１、ＳＷ２
を回路１個と組み合わせ使用する場合、一応、次の２つの方式１、２が考えられる。 方式１；スイッチＳＷ１、ＳＷ２の双方がＯＮであることを条件にロボット動作可能にする（図中ａｎｄ／ｏｒ
の内のａｎｄが該当）。 方式２；スイッチＳＷ１、ＳＷ２の少なくとも一方がＯ
Ｎであることを条件にロボット動作可能にする（図中ａ
ｎｄ／ｏｒの内のｏｒが該当）。 【００１２】しかし、方式１は２個のレバーＬｌ、Ｌ２
を同時に押し続けなければ、ロボットを操作することが出来ず、教示操作盤の他の操作（例えばジョグ送りボタンの操作）が極めて不便になる。 従って、方式２を採用することになるが、この場合、スイッチの接点やスイッチが組み込まれた回路に故障が発生した時に生じる危険は、前述のスイッチ１個、回路１個の場合と同様である。 【００１３】即ち、オペレータがレバーＬ１、Ｌ２（操作外力印加面ＦＳ１、ＦＳ２）のいずれの押圧を中止しても、故障による接点や他の回路部分の誤動作でロボットを動作禁止状態にすることが出来ず、デッドマンスイッチとして最も重要な機能が果たされないおそれがある。 【００１４】次に、各スイッチＳＷ１、ＳＷ２を独立した回路１個づつ（回路１、回路２と呼称）と組み合わせ使用する場合、回路の出力処理に関連して、一応次の２
つの方式３、４が考えられる。 方式３；スイッチＳＷ１がＯＮ（回路１がＯＮ）、且つ、スイッチＳＷ２がＯＮ（回路２がＯＮ）であることを条件にロボット動作可能にする（図中ａｎｄ／ｏｒの内のａｎｄが該当）。 【００１５】方式４；スイッチＳＷ１がＯＮ（回路１がＯＮ）、あるいは、スイッチＳＷ２がＯＮ（回路２がＯ
Ｎ）の少なくとも一方が成立することを条件にロボット動作可能にする（図中ａｎｄ／ｏｒの内のｏｒが該当）。 【００１６】しかし、方式３は前述の方式１と同様、２
個のレバーＬｌ、Ｌ２を同時に押し続けなければ、ロボットを操作することが出来ず、教示操作盤の他の操作（例えばジョグ送りボタンの操作）が極めて不便になる。 従って、方式４を採用することになるが、この場合も前述の方式２と同様、スイッチの接点やスイッチが組み込まれた回路に故障が発生した時に生じる危険は避けられない。 【００１７】即ち、オペレータがレバーＬ１、Ｌ２（操作外力印加面ＦＳ１、ＦＳ２）のいずれの押圧を中止しても、故障による接点や他の回路部分の誤動作でロボットを動作禁止状態にすることが出来ず、デッドマンスイッチとして最も重要な機能が果たされないおそれがある。 【００１８】 【発明が解決しようとする課題】このように従来方式のデッドマンスイッチ機構では、接点その他の回路の故障が発生した場合に、最低限の安全確保機能が果たされなくなる危険性が大きかった。 そこで本発明の目的は、接点その他の回路の故障が発生しても安全確保機能が失われる可能性を大幅に低下させたデッドマンスイッチ並びに該デッドマンスイッチを装備した教示操作盤、特に、
高い安全性と操作性を兼ね備えた教示操作盤を提供することにある。 【００１９】 【課題を解決するための手段】本発明は、ＯＮ状態とＯ
ＦＦ状態を持つ複数個のスイッチと、スイッチのＯＮ状態とＯＦＦ状態の切換を行なうための切換機構を備えたロボット非常停止用デッドマンスイッチ機構に、更に、
それら複数個のスイッチのすべてがＯＮ状態であることを条件にロボットの動作を許容する信号を出力する手段を設けるとともに、切換機構に次の特徴を持たせることで、上記技術課題を解決するための基本手段としたものである。 【００２０】即ち、本発明に従えば、上記切換機構には、外部に露出した操作外力印加部を有する１個または複数個の操作子と、該操作外力印加部へ印加された操作外力に応じて可動に支持する操作子支持手段と、それら１個または複数個の操作子のいずれとも連動し、前記複数個のスイッチの各ＯＮ状態／ＯＦＦ状態を同時的に切換えるためのスイッチ切換手段が装備される。 操作子のいずれとも連動するスイッチ切換手段として、リンク機構を利用することが出来る。 【００２１】また、このようなロボット非常停止用デッドマンスイッチ機構を教示操作盤に搭載することで、本発明の特徴を有する教示操作盤が提供される。 好ましい実施形態においては、操作子は複数個設けられ、それらの操作外力印加部は、教示操作盤のケースの外部に露出して、例えば該ケース左右両側付近などに、分散配置される。 【００２２】本発明に従えば、複数のスイッチを同時的にＯＮ状態あるいはＯＦＦ状態に切換操作する手段とそれら複数個のスイッチのすべてがＯＮ状態であることを条件にロボットの動作を許容する信号を出力する手段が設けられているので、１つまたは２個以上の操作子のいずれかに操作外力を加えることにより複数のスイッチを同時的にＯＮ状態にした状態でのみロボット操作が可能になる。 【００２３】従って、スイッチ機構全体が正常であれば、１つまたは２個以上の操作子のいずれか１つに操作外力を加えることによりロボット操作が可能になる一方、故障発生時にも、２系列のスイッチ−回路の内、少なくとも一方が正常に作動する限り、操作外力の解除（例えば、レバーからの手指を離隔す）によって、ロボットを非常停止させることが出来る。 【００２４】また、２個以上の操作子を操作外力印加面を外部に露出させて、教示操作盤の両側サイド付近に分散配備することで、教示操作盤の操作性と安全性を特に高くすることが出来る。 【００２５】 【発明の実施の形態】図３は、本発明に従った基本形に相当する実施形態（第１実施形態）で採用されるスイッチ切換機構の基本構造の例を（ａ）操作外力非印加時と、（ｂ）操作外力印加時に分けて示したものである。
なお、以下の図において、各要素の符号は適宜共用され、また、繰り返し同一要素の繰り返し符号表示は適宜省略される。 【００２６】本基本構造においては、可動接点要素としてスイッチボタンＳＢ１、ＳＢ２をそれぞれ備えた２個のスイッチＳＷ１、ＳＷ２が教示操作盤ケース１０（斜線で略記）の内部の左右両側に設けられ、一方のスイッチボタンＳＢ１のＯＮ／ＯＦＦ動作を、一方の操作子であるレバーＬ１で行い、他方のスイッチボタンＳＢ２のＯＮ／ＯＦＦ動作を他方の操作子であるレバーＬ２で行うようになっている。 【００２７】可動接点要素に対する切換作用を果たす各レバーＬ１、Ｌ２は、公知の機構により、共通した１つの軸ＡＸの周りで枢軸支持されるとともに、リンクＬＫ
で一体的に結合された状態で、矢印Ａ方向に適当な偏倚力で偏倚されている。 また、レバーＬ１、Ｌ２はその操作外力印加面ＦＳ１、ＦＳ２が教示操作盤の外側に露出し、オペレータによる操作外力の印加（指先で押圧）が可能になっている。 【００２８】レバーＬ１、Ｌ２は各々スイッチＳＷ１、
ＳＷ２を操作するものであるが、図２に示した従来構造と異なり、リンクＬＫでレバーＬ１、Ｌ２が結合されているために、レバーＬ１、Ｌ２（操作外力印加面ＦＳ
１、ＦＳ２、以下同様）のいずれにも操作外力を印加していない（ａ）の状態から、オペレータがレバーＬ１に操作外力を印加するとレバーＬ１、Ｌ２が同時に矢印Ｂ
方向に動作し、スイッチＳＷ１、ＳＷ２が同時に（ｂ）
に示したＯＮ状態となる。 【００２９】同様に、レバーＬ２に操作外力を印加するとレバーＬ１も同時に動作し、スイッチＳＷ１、ＳＷ２
が同時に（ｂ）に示したＯＮ状態となる。 レバーＬ１、
ｌ２に同時に操作外力を印加した場合にも、スイッチＳ
Ｗ１、ＳＷ２が同時にＯＮ状態となることは言うまでもない。 【００３０】逆に、レバーＬ１あるいはＬ２に操作外力を印加した（ｂ）の状態から、オペレータがレバーＬ１
あるいはＬ２に対する操作外力を解除すると、レバーＬ
１、Ｌ２が同時に矢印Ａ方向に動作し、スイッチＳＷ
１、ＳＷ２が同時に（ａ）に示したＯＦＦ状態に復帰する。 【００３１】スイッチＳＷ１、ＳＷ２はそれぞれ別の回路１、回路２に組み込まれ、図１７に示したようにＯＮ
／ＯＦＦ信号を出力し、アンド処理されて、ロボットの動作可能／不可能を制御するために用いられる。 即ち、
付属状態表に記したように、スイッチＳＷ１、ＳＷ２の双方がＯＮ状態となる場合のみ、ロボットは動作可能となり、それ以外の状態ではロボットは動作停止となる。 【００３２】ここで注意すべきことは、操作子Ｌ１、Ｌ
２、従ってスイッチＳＷ１、ＳＷ２が連動しているため、回路１、２を含むスイッチ機構全体が正常である限り、状態１、状態２のいずれかにあり、状態３や状態４
は実現され得ないことである。 但し、本発明の機構においても、スイッチ接点を含む回路に異常が発生した時には、状態３や状態４が実現され得る。 しかし、その場合でも、ロボットは動作禁止状態であり、安全確保機能は損なわれない。 回路１、２の双方に同時に異常が発生した時には、ロボットは動作可能となり得るが、その確率は格段に低いと考えられる。 【００３３】今、オペレータがロボット操作を行なうには、リンクＬＫで結合されたレバーＬ１、Ｌ２の少なくとも一方の操作外力印加面ＦＳ１あるいはＦＳ２を押圧し、矢印Ｂの方向にレバーＬ１、Ｌ２を同時に回動させ、スイッチボタンＳＢ１、ＳＢ２を同時に押し、
（ｂ）の状態とする。 【００３４】この状態でスイッチＳＷ１、ＳＷ２を組み込んだ回路１、２からそれぞれＯＮ信号が出力され、アンド処理されてロボットの動作禁止状態が解かれ、ロボット操作が可能になる。 オペレータは（ｂ）の状態を保持することでロボット操作を続けることが出来る。 【００３５】オペレータがロボット操作中に危険を感じた時や他の理由でロボット操作を中止したい時には、リンクＬＫで結合されたレバーＬ１、Ｌ２（操作外力印加面ＦＳ１、ＦＳ２）の押圧を止めれば（例えば、指先を離せば）、（ａ）の状態に復帰する。 これにより、ロボットは動作禁止状態となり、直ちに停止する。 【００３６】図３に示した基本構造では、操作子であるレバーＬ１、Ｌ２自体がスイッチに作用するが、一般には、操作子とスイッチへの作用子を別の部材で構成し、
操作子と作用子を適当な連動機構で結合することが出来る。 図４〜図７は、そのような実施形態（第２実施形態）を説明するための諸図で、図４は機構の概略図、図５は、第２実施形態を採用した教示操作盤の操作の仕方を説明する外観図、図６は、図４中の視線方向ＶＰからスイッチＳＷ１の周辺部を見た図である。 そして、図７
は、図４中の視線方向ＶＱから見た概略図である。 図６
及び図７において、（ａ）、（ｂ）はそれぞれＯＦＦ状態、ＯＮ状態を表わしている。 【００３７】主として図４、図７に全体が描かれているように、本実施形態では、可動接点要素としてスイッチボタンＳＢ１、ＳＢ２をそれぞれ備えた２個のスイッチＳＷ１、ＳＷ２が教示操作盤ケース１０の内部の左右両側の前部（操作時にオペレータから遠くなる側）に設けられ、スイッチボタンＳＢ１のＯＮ／ＯＦＦ動作を従動レバーＳＬ１で行い、他方のスイッチボタンＳＢ２のＯ
Ｎ／ＯＦＦ動作を他方の従動レバーＳＬ２で行うようになっている。 【００３８】可動接点要素ＳＢ１、ＳＢ２に対する切換作用を果たす各従動レバーＳＬ１、ＳＬ２は、公知の機構により、共通した１つの軸ＡＸ３の周りで枢軸支持されるとともに、リンクＬＫで一体的に結合された状態で、矢印Ａ方向に適当な偏倚力で偏倚されている。 【００３９】本実施形態では、従動レバーＳＬ１、ＳＬ
２にオペレータによって直接操作外力を印加されることはなく、操作子として設けられるグリップレバーＧＬ
１、ＧＬ２を介して矢印Ｂ向きのトルクが与えられ得る構造となっている。 各グリップレバーＧＬ１、ＧＬ２
は、公知の機構により、互いに平行な軸ＡＸ４、ＡＸ５
の周りでそれぞれ枢軸支持されている。 【００４０】グリップレバーＧＬ１、ＧＬ２は それぞれ肩部ＳＤ１、ＳＤ２を有し、これら肩部ＳＤ１、ＳＤ
２を介してグリップレバーＧＬ１、ＧＬ２に従動レバーＳＬ１、ＳＬ２が従動する。 【００４１】本機構を装備した教示操作盤１を操作するには、例えば図５に示したような態様でディスプレイＤ
Ｐを備えた教示操作盤１のケース１０を把持する。 先ず、グリップレバーＧＬ１、ＧＬ２のいずれにも操作外力を印加していない図７（ａ）の状態から、例えば左手ＨＬでグリップレバーＧＬ１に通常の操作外力を印加する（通常の力で握る）と、グリップレバーＧＬ１が軸Ａ
Ｘ４周りに回動する。 すると、グリップレバーＧＬ１の肩部ＳＤ１が従動レバーＳＬ１を軸ＡＸ３周りで矢印Ｂ
方向に回動させる。 【００４２】その結果、図６（ａ）、（ｂ）に拡大して描かれているように、スイッチＳＷ１の可動接点要素であるスイッチボタンＳＢ１が押され、スイッチＳＷ１がＯＮ状態となる。 更に、従動レバーＳＬ１にリンクＬＫ
を介して結合された従動レバーＳＬ２も、従動レバーＳ
Ｌ１に連動して同様の旋回運動を行い、スイッチＳＷ２
がＯＮ状態となる。 【００４３】右手ＨｒでグリップレバーＧＬ２に通常の操作外力を印加した場合（通常の力で握る）にも、全く同様のメカニズムにより、スイッチＳＷ１、ＳＷ２が同時にＯＮ状態となる。 【００４４】逆に、グリップレバーＧＬ１あるいはＬ２
に操作外力を印加した図６（ｂ）、図７（ｂ）の状態から、操作外力を解除すると、従動レバーＳＬ１、ＳＬ２
が同時に矢印Ａ方向に動作し、スイッチＳＷ１、ＳＷ２
が同時に図６（ａ）、図７（（ａ）に示したＯＦＦ状態に復帰する。 【００４５】スイッチＳＷ１、ＳＷ２は、第１実施形態の場合と同じく、それぞれ別の回路１、回路２に組み込まれ、図１７に示したようにＯＮ／ＯＦＦ信号を出力し、アンド処理されて、ロボットの動作可能／不可能を制御するために用いられる。 即ち、付属状態表を参照して既に説明したように、スイッチＳＷ１、ＳＷ２の双方がＯＮ状態となる場合のみ、ロボットは動作可能となり、それ以外の状態ではロボットは操作不可能となる。 【００４６】本実施形態でも、複数のスイッチのそれぞれに対する作用子である従動レバーＳＬ１、ＳＬ２、従ってスイッチＳＷ１、ＳＷ２が連動動作するため、回路１、２を含むスイッチ機構全体が正常である限り、状態１、状態２のいずれかにあり、状態３や状態４は実現され得ない。 【００４７】そして、スイッチ接点を含む回路に異常が発生した時には、状態３や状態４が実現され得るが、その場合でも、ロボットは操作不可能であり、安全確保機能は損なわれない。 回路１、２の双方に同時に異常が発生した時には、ロボットは動作可能となり得るが、その確率に格段に低いと考えられる。 【００４８】今、オペレータがロボット操作を行なうには、図５に示したように教示操作盤ケース１０を把持し、グリップレバーＧＬ１、ＧＬ２の少なくとも一方に握力を印加し、矢印Ｂの方向に従動レバーＳＬ１、ＳＬ
２を同時に回動させ、スイッチボタンＳＢ１、ＳＢ２を同時に押し、（ｂ）の状態とする。 【００４９】この状態でスイッチＳＷ１、ＳＷ２を組み込んだ回路１、２からそれぞれＯＮ信号が出力され、アンド処理されてロボットの動作禁止状態が解かれ、ロボット操作が可能になる。 オペレータは（ｂ）の状態を保持することでロボット操作を続けることが出来る。 【００５０】オペレータがロボット操作中に危険を感じた時や他の理由でロボット操作を中止したい時には、グリップレバーＧＬ１、ＧＬ２のいずれにも握力を印加しない状態とすれば、矢印Ａの方向に従動レバーＳＬ１、
ＳＬ２が同時に回動し、スイッチＳＷ１、ＳＷ２がＯＦ
Ｆ状態とされ、図６（ａ）、図７（ａ）の状態に復帰する。 これにより、ロボットは動作禁止状態となり、直ちに停止する。 【００５１】以上説明した２つの実施形態では、スイッチ、作用子、操作子等を１組づつ教示操作盤の左右両側に配置しているが、他の種々の配置方式を採用することも出来る。 本発明の思想を適用出来る教示操作盤（乃至ケース）の全体形状にもバリエーションがあり、それら形状に応じて、機構各部、特に操作子の配置方式が設計が多様に行なわれることが好ましい。 【００５２】そこで、教示操作盤（乃至ケース）の全体形状の代表例として、図８（ａ）〜（ｄ）に示した型１
〜型４を考え、それらに適合したスイッチ機構の配置方式について、図９〜図１６を順次参照し、第３実施形態〜第１３実施形態として簡単に箇条書形式で説明する。
図８中で、符号ＤＰはディスプレイ、符号ＫＹはキーボード（諸操作ボタンを含む）、符号ＢＨ１，ＢＨ２は把持ハンドルを表わしている。 【００５３】［図９（ａ）；型１に適用／第３実施形態］ケース後部（オペレータから見て手前側）の両側部に２個のグリップレバーＧＬ１、ＧＬ２を配置し、１個の従動レバーＳＬを旋回動作させる。 従動レバーＳＬの２個のヘッドＨＤ１、ＨＤ２で２個のスイッチＳＷ１、
ＳＷ２を同時にＯＮ／ＯＦＦする。 【００５４】［図９（ｂ）；型１に適用／第４実施形態］ケース後部（オペレータから見て手前側）の一方の側部に１個のグリップレバーＧＬを配置し、１個の従動レバーＳＬを旋回動作させる。 従動レバーＳＬの２個のヘッドＨＤ１、ＨＤ２で２個のスイッチＳＷ１、ＳＷ２
を同時にＯＮ／ＯＦＦする。 【００５５】［図１０（ａ）；型１に適用／第５実施形態］ケース中程の両側部に２個のグリップレバーＧＬ
１、ＧＬ２を配置し、１個の従動レバーＳＬを旋回動作させる。 従動レバーＳＬの２個のヘッドＨＤ１、ＨＤ２
で２個のスイッチＳＷ１、ＳＷ２を同時にＯＮ／ＯＦＦ
する。 【００５６】［図１０（ｂ）；型１に適用／第６実施形態］ケース中程の一方の側部に１個のグリップレバーＧ
Ｌを配置し、１個の従動レバーＳＬを旋回動作させる。
従動レバーＳＬの２個のヘッドＨＤ１、ＨＤ２で２個のスイッチＳＷ１、ＳＷ２を同時にＯＮ／ＯＦＦする。 【００５７】［図１１（ａ）；型１に適用／第７実施形態］ケース前部の両コーナ部に２個の操作ボタンＰＢ
１、ＰＢ２を配置し、１個の従動レバーＳＬを旋回動作させる。 従動レバーＳＬの２個のヘッドＨＤ１、ＨＤ２
で２個のスイッチＳＷ１、ＳＷ２を同時にＯＮ／ＯＦＦ
する。 【００５８】［図１１（ｂ）；型１に適用／第８実施形態］ケース前部の一方のコーナ部に１個の操作ボタンＰ
Ｂを配置し、１個の従動摺動子ＰＳを摺動動作させる。
従動摺動子ＰＳの２個のヘッドＨＤ１、ＨＤ２で２個のスイッチＳＷ１、ＳＷ２を同時にＯＮ／ＯＦＦする。 【００５９】［図１２（ａ）、（ｂ）；型４に適用／第９実施形態］（ａ）に示したように、把持ハンドルＢＨ
１、ＢＨ２の内側部に１個づつグリップレバーＧＬ１、
ＧＬ２を配置し、従動レバーＳＬを旋回動作させる。 従動レバーＳＬの２個のヘッドＨＤ１、ＨＤ２で２個のスイッチＳＷ１、ＳＷ２を同時にＯＮ／ＯＦＦする。
（ｂ）に示したように、左手ＨＬ、右手ＨＲでグリップレバーＧＬ１、ＧＬ２の一方（または両方）を操作する。 【００６０】［図１３（ａ）、（ｂ）；型２に適用／第１０実施形態］（ａ）に示したように、ケース両側部に開口部ＯＰ１、ＯＰ２を形成し、その近傍に１個づつグリップレバーＧＬ１、ＧＬ２を配置し、従動レバーＳＬ
を旋回動作させる。 従動レバーＳＬの２個のヘッドＨＤ
１、ＨＤ２で２個のスイッチＳＷ１、ＳＷ２を同時にＯ
Ｎ／ＯＦＦする。 （ｂ）に示したように、開口部ＯＰ
１、ＯＰ２を利用して、左手ＨＬ、右手ＨＲでグリップレバーＧＬ１、ＧＬ２の一方（または両方）を操作する。 【００６１】［図１４（ａ）、（ｂ）；型３に適用／第１１実施形態］（ａ）に示したように、ケース前縁部に１個のグリップレバーＧＬを配置し、従動レバーＳＬを旋回動作させる。 従動レバーＳＬの２個のヘッドＨＤ
１、ＨＤ２で２個のスイッチＳＷ１、ＳＷ２を同時にＯ
Ｎ／ＯＦＦする。 （ｂ）に示したように、例えば左手Ｈ
ＬでグリップレバーＧＬを操作する。 【００６２】［図１５（ａ）、（ｂ）；型３に適用／第１２実施形態］掌大の小型の教示操作盤に適用した例である。 （ａ）に示したように、ケース両側部に１個づつのグリップレバーＧＬ１、ＧＬ２を配置し、従動レバーＳＬを旋回動作させる。 従動レバーＳＬの２個のヘッドＨＤ１、ＨＤ２で２個のスイッチＳＷ１、ＳＷ２を同時にＯＮ／ＯＦＦする。 （ｂ）に示したように、例えば左手ＨＬの掌でケースを包み込むように把持し、一方のグリップレバーＧＬ１を操作する。 【００６３】［図１６（ａ）、（ｂ）；型３に適用／第１３実施形態］ケース前部の一方のコーナ部に１個のグリップレバーＧＬ１、ＧＬ２を配置し、従動レバーＳＬ
を旋回動作させる。 従動レバーＳＬの２個のヘッドＨＤ
１、ＨＤ２で２個のスイッチＳＷ１、ＳＷ２を同時にＯ
Ｎ／ＯＦＦする。 （ｂ）に示したように、例えば左手Ｈ
ＬでグリップレバーＧＬを操作し、空いた右手ＨＲで他の操作を行なう。 【００６４】なお、ここに説明した教示操作盤の型やそれに適合した配置方式はあくまで例示であり、他の型の教示操作盤のデッドマンスイッチ機構部分に、本発明に係るロボット非常停止用スイッチ機構を適用出来ることは言うまでもない。 【００６５】また、以上の実施形態ではいずれもスイッチは２個設けた例を説明したが、場合によってはスイッチ数と回路数を更に増やして、全系統が同時に故障する確率を低下させることも出来ることは、言うまでもないことである。 【００６６】 【発明の効果】本発明によれば、スイッチ機構全体が正常であれば、１つまたは２個以上の操作子のいずれか１
つに操作外力を加えることによりロボット操作が可能になる一方、故障発生時にも、２系列のスイッチ−回路の内、少なくとも一方が正常に作動する限り、操作外力の解除（例えば、レバーからの手指を離隔す）によって、
ロボットを非常停止させることが出来る。 従って、デッドマンスイッチの操作性を損なわずに安全性を高めることが出来る。 【００６７】また、２個以上の操作子を操作外力印加面を外部に露出させて、教示操作盤の両側サイド付近に分散配備することで、教示操作盤の操作性と安全性を特に高くすることが出来る。 【図面の簡単な説明】 【図１】従来のデッドマンスイッチで採用されている、
スイッチ１個を用いたスイッチ切換機構の基本構造の例を（ａ）操作外力非印加時と、（ｂ）操作外力印加時に分けて示したものである。 【図２】従来のデッドマンスイッチで採用されている、
スイッチ２個を用いたスイッチ切換機構の基本構造の例を（ａ）操作外力非印加時と、（ｂ）操作外力印加時に分けて示したものである。 【図３】本発明に従ったデッドマンスイッチで採用される、スイッチ２個を用いたスイッチ切換機構の基本構造（第１実施形態）を、（ａ）操作外力非印加時と、
（ｂ）操作外力印加時に分けて示したものである。 【図４】本発明に従った第２実施形態の機構の概略を説明する図である。 【図５】本発明に従った第２実施形態の機構を採用した教示操作盤の操作の仕方を説明する外観図である。 【図６】図４中の視線方向ＶＰからスイッチＳＷ１の周辺部を見た図で、（ａ）はＯＦＦ状態を表わし、（ｂ）
はＯＮ状態を表わしている。 【図７】図４中の視線方向ＶＱから見た概略図で、
（ａ）はＯＦＦ状態を表わし、（ｂ）はＯＮ状態を表わしている。 【図８】（ａ）〜（ｄ）は、それぞれ教示操作盤の外形例、型１〜型４を表わす図である。 【図９】（ａ）は第３実施形態の概略を説明する図、
（ｂ）は第４実施形態の概略を説明する図である。 【図１０】（ａ）は第５実施形態の概略を説明する図、
（ｂ）は第６実施形態の概略を説明する図である。 【図１１】（ａ）は第７実施形態の概略を説明する図、
（ｂ）は第８実施形態の概略を説明する図である。 【図１２】（ａ）は第９実施形態の概略を説明する図で、（ｂ）はその把持・操作の態様を説明する図である。 【図１３】（ａ）は第１０実施形態の概略を説明する図で、（ｂ）はその把持・操作の態様を説明する図である。 【図１４】（ａ）は第１１実施形態の概略を説明する図で、（ｂ）はその把持・操作の態様を説明する図である。 【図１５】（ａ）は第１２実施形態の概略を説明する図で、（ｂ）はその把持・操作の態様を説明する図である。 【図１６】（ａ）は第１３実施形態の概略を説明する図で、（ｂ）はその把持・操作の態様を説明する図である。 【図１７】本発明のデッドマンスイッチで用いられるスイッチＳＷ１、ＳＷ２が組み込まれる回路１、回路２とその出力信号の処理と、各部の出力状態とロボットの動作可能状態／不可能状態の関係について説明する図である。 【符号の説明】 １ 教示操作盤 １０ 教示操作盤ケース ＡＸ、ＸＡ１〜ＡＸ５ 軸 ＢＨ１、ＢＨ２ 把持ハンドル ＤＰ ディスプレイ ＦＳ、ＦＳ１、ＦＢ２ 操作子（レバー）の操作外力印加面 Ｌ、Ｌ１、Ｌ２、 レバー ＧＬ１、ＧＬ２ グリップレバー ＨＤ１、ＨＤ２ 付勢ヘッド ＨＬ 左手 ＨＲ 右手 ＫＢ キーボード ＬＫ リンク ＯＰ１、ＯＰ２ 開口部 ＰＢ、ＰＢ１、ＰＢ２ 操作ボタン ＰＳ 従動摺動子 ＳＢ、ＳＢ１、ＳＢ２ 可動接点要素（スイッチボタン） ＳＤ１、ＳＤ２ 肩部 ＳＬ１、ＳＬ２ 従動レバー ＳＷ、ＳＷ１、ＳＷ２ スイッチ ＶＰ、ＶＱ 視線方向を表わす矢印 |
