1.一种用于确定飞行器(10)回避一个或更多障碍的回避导引律的方法，所述飞行器(10)包括适于检测与障碍的碰撞风险的碰撞回避系统(12)以及用于确定所述回避导引律的电子确定系统(30)，
所述方法由用于确定回避导引律的电子确定系统(30)来实现，所述方法包括以下步骤：
a)在检测与障碍的碰撞风险之后，从飞行航道倾角和速度设定点中确定(110)一个或更多个设定点，至少一个设定点取决于至少一个垂直速度限制值，至少一个设定点包括垂直方向上的垂直分量，各个垂直速度限制值由所述碰撞回避系统(12)提供，b)依据所确定的设定点来计算(160)所述回避导引律，
其特征在于，在步骤a)中，至少一个设定点还包括在垂直于所述垂直方向的纵向方向上的纵向分量，
其中，在步骤b)之前，所述方法进一步包括以下步骤：
a')测量(100)垂直速度和空速，
在步骤b)中，所述回避导引律进一步依据所测量的垂直速度和空速来计算；
在步骤a)中，第一设定点和第二设定点被确定，所述第一设定点为垂直速度设定点和飞行航道倾角设定点中的设定点，所述第二设定点为空速设定点，所述第一设定点包括垂直分量，并且所述第二设定点包括垂直分量和纵向分量；
垂直速度值的授权范围根据所述碰撞回避系统(12)提供的所述垂直速度限制值来确定，并且所述垂直速度设定点的目标值介于所述授权范围内，
当所测量的垂直速度和自动驾驶设备(16)所提供的垂直速度设定点中的第一变量介于所述垂直速度值的授权范围内时，所述垂直速度设定点的目标值等于所述第一变量并且所述空速设定点的目标值等于第二变量，所述第二变量来自所测量的空速以及所述自动驾驶设备(16)所提供的空速设定点，
当所述第一变量不在所述授权范围内时，所述垂直速度设定点的所述目标值是介于所述授权范围内的值，并且所述空速设定点的所述目标值等于最佳爬升空速或者所述第二变量。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，每个设定点包括目标值和当前值，所述回避导引律在依据所测量的垂直速度和空速的基础上进一步依据所述当前值来计算，并且所述当前值根据收敛律向所述目标值收敛。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，在步骤b)之前，所述方法进一步包括以下步骤：
a”)测量(100)所述飞行器在所述垂直方向和所述纵向方向中的一个方向上的一个或更多加速度，以及
其中，在步骤b)中，所述回避导引律在依据所测量的垂直速度和空速的基础上进一步依据所测量的加速度来计算。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，在步骤a”)中，垂直加速度和纵向加速度被测量；
并且在步骤b)中，所述回避导引律的计算一方面是依据所述垂直速度设定点、所述飞行航道倾角和垂直加速度设定点中的设定点，另一方面是依据所述空速设定点和纵向加速度设定点。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述飞行器(10)为旋翼式飞行器，并且步骤b)包括从姿势变化命令和总距操纵杆变化命令中计算至少一个命令。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，在步骤b)中，所述姿势变化命令使用以下等式来计算：
D_THETA_com＝-K1×(IAS_consigne-IAS_mesurée)+K2×AX_mesurée
其中，IAS_consigne为空速设定点，
IAS_mesurée为测量的空速，
AX_mesurée为测量的纵向加速度，以及
K1和K2为至少取决于姿势和速度的增益。
7.根据权利要求6所述的方法，其中，在步骤b)中，所述总距操纵杆变化命令使用以下等式来计算：
D_COLL_com＝K3×(VZ_consigne-VZ_mesurée)-K4×AZ_mesurée
其中，VZ_consigne为垂直速度设定点，
VZ_mesurée为测量的垂直速度，
AZ_mesurée为测量的纵向加速度，以及
K3和K4为至少取决于姿势和速度的增益。
8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述飞行器(10)进一步包括自动驾驶设备(16)，并且
其中，所述方法进一步在步骤b)后包括下述后续步骤中的至少一个：
c)将在步骤b)中计算得到的所述回避导引律显示在所述飞行器的机组人员可见的屏幕上，从而辅助所述机组人员执行回避机动飞行；以及
c')将在步骤b)中计算得到的所述回避导引律发送(180)到所述自动驾驶设备(16)，从而自动执行机动飞行以回避所述障碍。
9.一种用于确定飞行器(10)回避一个或更多障碍的回避导引律的电子确定系统(30)，所述飞行器(10)包括适于检测与障碍的碰撞风险的碰撞回避系统(12)，所述电子确定系统(30)包括：
用于在检测与障碍的碰撞风险之后，从飞行航道倾角和速度设定点中确定一个或更多个设定点的装置(40)，至少一个设定点取决于至少一个垂直速度限制值，至少一个设定点包括垂直方向上的垂直分量，各个垂直速度限制值由所述碰撞回避系统(12)提供，以及用于依据所确定的设定点来计算所述回避导引律的装置(42)，
其特征在于，至少一个设定点还包括在垂直于所述垂直方向的纵向方向上的纵向分量，
其中，所述电子确定系统(30)配置为测量垂直速度和空速，
用于计算的所述装置(42)配置为进一步依据所测量的垂直速度和空速来计算所述回避导引律；
用于确定的所述装置(40)配置为确定第一设定点和第二设定点，所述第一设定点为垂直速度设定点和飞行航道倾角设定点中的设定点，所述第二设定点为空速设定点，所述第一设定点包括垂直分量，并且所述第二设定点包括垂直分量和纵向分量；
所述电子确定系统(30)还配置为根据所述碰撞回避系统(12)提供的所述垂直速度限制值来确定垂直速度值的授权范围，并且所述垂直速度设定点的目标值介于所述授权范围内，
当所测量的垂直速度和自动驾驶设备(16)所提供的垂直速度设定点中的第一变量介于所述垂直速度值的授权范围内时，所述垂直速度设定点的目标值等于所述第一变量并且所述空速设定点的目标值等于第二变量，所述第二变量来自所测量的空速以及所述自动驾驶设备(16)所提供的空速设定点，
当所述第一变量不在所述授权范围内时，所述垂直速度设定点的所述目标值是介于所述授权范围内的值，并且所述空速设定点的所述目标值等于最佳爬升空速或者所述第二变量。
10.一种飞行器(10)，所述飞行器(10)包括适于检测与一个或更多障碍的碰撞风险的碰撞回避系统(12)以及用于确定所述飞行器的回避导引律的电子确定系统(30)，其特征在于，所述电子确定系统(30)是根据权利要求9所述的。