入力装置

本開示は、例えば電気機器や車の操作などに使用される入力装置に関し、特に、人の手によってつまみを回転させることにより電気機器や車などを操作することができる入力装置に関する。

例えば特許文献1には、手動で回転操作されるつまみと、このつまみの回転角を検出するロータリーエンコーダとを備えた入力装置に、シフトレンジ切替スイッチを設け、当該シフトレンジ切替スイッチを操作することにより多数のシフトパターンを選択が可能な変速操作装置が記載されている。

特開2012−86828号公報

しかし従来の回転式の変速操作装置では、回転ノブを回転させる際に必要な力、例えばNレンジからDレンジに回転させるときの力に対し、NレンジからRレンジに回転させるときの力が重くなるようにアクチュエータが制御している。しかし、車両の停止時と走行時で回転ノブを回転させる際に必要な力は同様の重み付けであるため、運転者が車両の走行状態では操作してはならないレンジに誤って回転ノブを回転させる可能性がある。その場合、車両が備える変速機にとって対応できないシフトポジションが選択されてしまう可能性があるという課題があった。

本開示は、上記課題に鑑みなされたものであり、車速などの車の状態に応じてつまみを回転させる力を変更する入力装置を提供する。

上記目的を達成するために、本開示にかかる入力装置は、人の手により回転操作されるつまみと、前記つまみに接続され、前記つまみと共に回転する回転軸体と、前記回転軸体周りの回転操作力を変更する、または、回転操作を禁止することができる回転制御手段と、前記回転軸体の回転位置を検出する検出器と、前記回転制御手段、および、前記検出器と電気的に接続される制御部と、前記回転操作力および回転操作禁止の複数のパターンが記憶される記憶部とを備え、前記制御部は、外部から入力されるパターン信号に応じて、前記記憶部から前記パターンのいずれかを読み出し、前記検出器で検出された前記回転位置と読み出された前記パターンに応じて、前記つまみが回転操作された際に前記回転制御手段を制御して前記回転操作力を変更する。

本開示によれば、車速などの車の状態に応じてつまみを回転させる力を変更することができ、回転操作力の違いにより操作者に注意を喚起し誤操作を防止できる。

図1は、実施の形態1に係る入力装置を示す斜視図である。

図2は、実施の形態1に係る入力装置を分解した状態で示す斜視図である。

図3は、実施の形態1に係る筐体と共に入力装置を示す断面図である。

図4は、実施の形態1に係る入力装置の機能部を機構部と共に示すブロック図である。

図5は、記憶部に記憶されるパターンの一つを示す図である。

図6は、記憶部に記憶されるパターンの他の一つを示す図である。

図7は、記憶部に記憶されるパターンの他の一つを示す図である。

図8は、記憶部に記憶されるパターンの他の一つを示す図である。

図9は、実施の形態1に係る入力装置が車に取り付けられた状態を示す平面図である。

図10は、実施の形態1に係る入力装置の処理の流れを示すフローチャートである。

図11は、実施の形態2に係る入力装置の処理の流れを示すフローチャートである。

図12は、実施の形態2に係る入力装置が車に取り付けられた状態を示す平面図である。

図13は、実施の形態2に係る入力装置が他の種類の車に取り付けられた状態を示す平面図である。

図14は、実施の形態2に係る入力装置が他の種類の車に取り付けられた状態を示す平面図である。

図15は、実施の形態3に係る入力装置の機能部を機構部と共に示すブロック図である。

図16は、実施の形態3に係る入力装置と表示部とが車に取り付けられた状態を示す平面図である。

図17は、実施の形態3に係る入力装置の処理の流れを示すフローチャートである。

以下、適宜図面を参照しながら、本開示の実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。

なお、発明者は、当業者が本開示を十分に理解するために添付図面および以下の説明を提供するのであって、これらによって特許請求の範囲に記載の主題を限定することを意図するものではない。

また、図面は、本開示を示すために適宜強調や省略、比率の調整を行った模式的な図となっており、実際の形状や位置関係、比率とは異なる場合がある。

(実施の形態1) 図1は、入力装置を示す斜視図である。

図2は、入力装置を分解した状態で示す斜視図である。

図3は、筐体と共に入力装置を示す断面図である。

図4は、入力装置の機能部を機構部と共に示すブロック図である。

これらの図に示すように、入力装置100は、人の手による回転操作に対応した信号を電気機器や車などの他の装置に入力することができる装置であって、機構部としてつまみ101と、回転軸体102と、回転制御手段105と、検出器106とを備え、機能部として記憶部210と、制御部200とを備えている。また本実施の形態の場合、入力装置100は、操作力付与手段107と、固定軸体109(図3参照)と、筐体170(図3参照)とを備えている。

つまみ101は、人の手により摘まんで回転操作される部材である。本実施の形態の場合、つまみ101は、円柱形状をしており、直径と長さが同等、または、直径よりも長さが短いものとなっている。また、つまみ101の外周面にはローレット模様が刻まれており(図示せず)、回転操作をする際に指が滑ることを防止している。

また、つまみ101の表面には、選択位置を示す目印111(図9参照)が設けられており、つまみの回転操作に対応した位置には、表示部103が設けられている。

なお、つまみ101の材質は、金属や樹脂など任意の材質を選択しうる。また、つまみ101の外観形状は円柱形状に制限されるものではなく、星形など任意の形状を採用しうる。

また、表示部103は、入力装置100ではなく、入力装置100が取り付けられた部材の表面に設けられるものでもよい。

回転軸体102は、つまみ101と接続され、人の手により回転操作されるつまみ101と共に回転する棒状の部材である。本実施の形態の場合、回転軸体102は、つまみ101と同軸上に配置されており、つまみ101を着脱可能に保持している。また、回転軸体102は、図3に示すように、筐体170に立設される固定軸体109に同軸上に嵌まり合う筒状となっており、固定軸体109の周りを回転することができるものとなっている。また、回転軸体102の外周面には、回転軸体102の軸方向に延び、放射方向に突出する第一突部121が円周上均等に4箇所設けられている。

なお、回転軸体102を構成する材料は特に限定されるものではないが、後述の回転制御手段105、検出器106、操作力付与手段107が磁力を用いて機能する場合は非磁性体の材料が好ましい。例えば回転軸体102は、樹脂により形成されるものでもよい。

回転制御手段105は、回転軸体102周りのつまみ101の回転を許可し、また、禁止することができる装置であり、さらに、回転軸体102周りの回転操作力を変更することも可能な装置である。本実施の形態の場合、回転制御手段105は、図2、図3に示すように、アーマチュア151と、電磁石152と、ヨーク153とを備えており、電磁力によりヨーク153とアーマチュア151とを強く接合することにより回転軸体102の回転を禁止する電磁ブレーキとして機能する。また、回転制御手段105は、電磁石152に供給する電力を調整することで発生させる電磁力を調整し、ヨーク153に対してアーマチュア151が回転する際の回転操作力を変更(調節)することができるものとなっている。

アーマチュア151は、回転軸体102の外周面側方において回転軸体102に固定される部材であり、電機子と称される部材である。

本実施の形態の場合、アーマチュア151は、円環状であり、内周面には回転軸体102に設けられた第一突部121に嵌まり合う位置に溝154が円周上均等に4箇所設けられている。回転軸体102の周方向において、溝154の幅は第一突部121の幅と同等であり、第一突部121とはほぼ遊びがない状態で嵌まり合うものとなっている。また、溝154は、第一突部121と回転軸体102の軸方向においては滑らかに滑るものとなっており、軸方向に回転軸体102が移動した場合でも、アーマチュア151の相対的な位置は変動しない。

また、アーマチュア151を構成する材料は、磁性材料であり、電磁石152に上限閾値以上の電力を供給するとヨーク153に固定され、下限閾値以下の電力(電力オフを含む)を供給すると固定が解除される。また、上限閾値と下限閾値との間の電力を供給することで所定の回転トルクでヨーク153に対してアーマチュア151を回転させることができる。具体的にアーマチュア151を構成する材料としては鉄を例示することができる。

なお、回転軸体102に放射方向に窪み軸方向に延びる溝が設けられる場合、アーマチュア151に同様の突部を設けてもかまわない。

電磁石152は、回転軸体102の外周面側方に配置される導線からなるコイルである。電磁石152は、外部から供給される電力に対応して発生させる磁力を変更することができるものである。本実施の形態の場合、電磁石152は、回転軸体102の周囲に巻き付く円環状に形成されており、ヨーク153内に収容された状態で配置されている。

ヨーク153は、回転軸体102の外周面側方に配置され、電磁石152に基づき発生する磁束を制御し、アーマチュア151を磁気的に強く引きつけてアーマチュア151との間で摩擦を発生させることでアーマチュア151の回転軸体102周りの回転を禁止し、また、アーマチュア151の回転トルクを調節することができる部材である。また、電磁石152からの磁束がなくなると、ヨーク153は、アーマチュア151を引きつける力がなくなり、アーマチュア151との間の摩擦がほぼ減少することで、アーマチュア151の回転軸体102周りの回転を許可する。

ヨーク153の形状は、特に限定されるものではないが、本実施の形態の場合、電磁石152を収容することのできる環状かつ器状の形状となっている。また、ヨーク153を構成する材料は、電磁石152が発生させる磁束を制御することができる磁性材料である。具体的には、ヨーク153を構成する材料としては鉄を例示することができる。

検出器106は、回転軸体102の回転状態を検出する装置である。ここで回転状態とは、例えば回転軸体102の回転位置や、回転角度などである。本実施の形態の場合、検出器106は、主歯車160と、第一歯車161と、第二歯車162と、検出素子163とを備え、回転軸体102、および、つまみ101の回転位置を検出している。

主歯車160は、回転軸体102に同軸で取り付けられる平歯車であり、回転軸体102と共に回転する歯車である。

第一歯車161、および、第二歯車162は、主歯車160にかみ合って回転する相互に径の異なる平歯車である。なお、第一歯車161、および、第二歯車162には、それぞれ検出素子163で回転を検出させるための磁石が取り付けられている。

検出素子163は、第一歯車161、および、第二歯車162の回転を検出する素子である。本実施の形態の場合、検出素子163は、第一歯車161、および、第二歯車162にそれぞれ設けられた磁石の動きを個別に検出する磁気抵抗素子を備えている。

ここで、検出器106は、主歯車160とそれぞれかみ合い、相互に径の異なる第一歯車161、および、第二歯車162の回転を二つの検出素子163でそれぞれ検出することで、主歯車160を介した回転軸体102の相対的な回転状態ばかりでなく、絶対的な回転状態、つまり、筐体170に対する回転軸体102の回転位置を検出できるものとなっている。

なお、検出器106は、上記に限定されるものではなく、ロータリーエンコーダなど任意のものでもよい。

操作力付与手段107は、つまみ101の所定角度ごとの操作感を発生させる装置である。本実施の形態の場合、操作力付与手段107は、回転軸体102を介してつまみ101が所定の回転位置にあることを操作感(力覚)として人の手に伝えることができる節度装置である。操作力付与手段107は、例えばノッチに向かって付勢されたピンがノッチにはまり込んだ状態、および、ノッチから外れた状態のような感覚である節度感覚(クリック感)をつまみ101を回転させる人の手に伝えることができるものでもよい。また、操作力付与手段107は、節度感覚を磁気を用いて発生させることができるもの、つまり、磁気の状態を制御することで節度感覚の変更や節度感覚の消失などを制御することができるものでもかまわない。

筐体170は、電気機器や車などの他の機器に固定されて、つまみ101の回転や、つまみ101の押し引きの位置的基準となる部材である。また、筐体170は、回転制御手段105の一部であるヨーク153を固定状態で保持し、操作力付与手段107の一部を固定状態で保持している。また筐体170は、検出素子163が取り付けられ、第一歯車161、および、第二歯車162が回転可能に取り付けられている。

本実施の形態の場合、筐体170は、つまみ101、および、回転軸体102の先端部以外を収容している。

次に、入力装置100の機能部を説明する。

図4に示すように、記憶部210は、回転操作力、および、回転操作禁止の複数のパターンが記憶される処理部である。ここで、パターンとは、図5〜図8に示すような、ある回転位置から隣接する回転位置に回転操作する際の回転操作力を回転位置ごとに定めている情報である。

本実施の形態の場合、入力装置100は車両に取り付けられるものであり、つまみ101の回転位置は、車両のシフトポジションに対応している。つまり、記憶部210に記憶されているパターンは、車両に搭載されている変速機の変速パターンに対応している。このような記憶部210に記憶されているパターンは、例えば図5、図6、図7、図8に示すような複数の種類が存在する。なお、図中に表されたパターンの意味は後述する。

具体的に記憶部210は、制御部200の処理で用いられる一時的なデータなども記憶するRAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)、または、ハードディスク等の記憶装置である。

制御部200は、回転制御手段105、および、検出器106と電気的に接続され、検出器106からの情報に基づき回転制御手段105を制御する装置であり、プログラムを実行することにより各処理部を実現することのできるコンピュータである。

本実施の形態の場合、制御部200は、入力装置100の外部から車両制御部202を介して入力されるパターン信号に応じて、記憶部210に記憶されている複数のパターンから一つを読み出す。そして、制御部200は、検出器106で検出されたつまみ101の回転位置と読み出されたパターンに応じて、つまみ101が回転操作された際に回転制御手段105を制御する。パターン信号は、例えば、入力装置100が搭載されている車両から車両制御部202を介して取得する車速信号である。つまり、車速に対応したパターンで回転制御手段105を制御することになる。

車両制御部202は、車両の走行状態、特に車両の車速に関する情報を車両から取得し、制御部200に出力する。また、制御部200は、検出器106で検出された回転位置、つまり、つまみ101の回転位置を、変速機における対応する変速段に変換して車両制御部202に出力する。車両制御部202は、搭載される車両の変速機に制御部200から受信した変速段を出力する。これにより車両は、入力装置100を操作する運転者の意思に対応した変速段に変速機を切り替えることが可能となる。

次に、本実施の形態に係る入力装置100の動作を入力装置100が車に取り付けられた場合を例に説明する。

図9は、車に取り付けられた入力装置を示す平面図である。

図10は、入力装置の処理の流れを示すフローチャートである。

入力装置100は、車(図示せず)の動作状態、特に変速段を変更するために車に取り付けられている。図9に示すP、R、N、D、2、Lは、予め車に定められた変速機の変速段に対応している。ここで、Pは、パーキング(タイヤをロックした状態)、Rは、リバース(後退させる状態)、Nは、ニュートラル(タイヤをロックしない状態)、Dは、ドライブ(通常走行状態)、2は、セカンド(ドライブとローの間の状態)、Lは、ロー(エンジンブレーキなどが必要な状態)をそれぞれ意味している。

入力装置100の制御部200は、車両制御部202を介して車速の読み込みを頻繁に行っており(S31)、検出器106で検出されたつまみ101の回転位置も常に把握している。

例えば、車両が停止している状態、つまり車速が0の状態では制御部200は、図5に示されたパターンを記憶部210から読み出している(S33)。また、つまみ101の目印111は、Pのポジションを指している。

運転手は、つまみ101を回転させて車両を発進させようとする。このとき、つまみ101を左に回転させようとすると、制御部200は、現在のポジションに応じた操作力となるように回転制御手段105を制御し(S35)、つまみ101の回転を禁止する。一方、右に回転させようとすると、段階2の操作力でR、および、Nのポジションに回転できるように、制御部200は、回転制御手段105を制御する。一方、Nのポジションから右に回転させようとする場合の操作力は段階1となるように制御部200は回転制御手段105を制御する。

以上の様に車速0であれば、全ポジションへの操作が可能となるが、特にRポジションに変更する場合は、回転操作力を高めに設定することで運転者に注意を喚起し、間違って車両をバックさせてしまうことを防止している。

また、低速走行時においては、図6に示すように、DからNの回転操作力は段階3になるように回転制御手段105が制御される。これは、エンジン吹き上げの可能性を低減し、下り坂などでエンジンブレーキが効かなくなることを防止するためである。また、2からLへの回転は、エンジン吹き上げの可能性があるため、回転操作力が段階2になるようにしている。そして、前進走行中であるので、Rへの操作を禁止するために、制御部200はNのポジションからつまみ101を左に回転させることを禁止している。

また、高速走行時においては、図7に示すように、DからNへの回転操作も禁止される。これはエンジン吹き上げを防止するためである。また、後退中は、図8に示すように、Rの位置からつまみ101がいずれの方向に回転することも禁止されている。これにより、車両が後退中にDに回転することによる変速機の破損などを防止している。

以上の様な入力装置100によれば、運転者による、変速機が対応できないシフトポジションへの操作は、操作力が重くなるかブレーキがかかるので、誤ったシフトポジション が選択される可能性を低減でき、安全性を高めて変速機やエンジンを保護することが可能となる。

(実施の形態2) 続いて、入力装置100の他の実施の形態について説明する。なお、前記実施の形態1と同様の作用や機能、同様の形状や機構や構造を有するもの(部分)には同じ符号を付して説明を省略する場合がある。また、以下では実施の形態1と異なる点を中心に説明し、同じ内容については説明を省略する場合がある。

記憶部210は、パターンの他につまみ101の回転操作におけるポジション数が記憶されている。ここで、ポジションとは、操作力付与手段107によりつまみ101の回転が安定した停止状態となると操作者が感じる回転位置である。

ポジション数は、例えば図9に示すように、入力装置100が取り付けられる車の変速段が6段である場合、6である。

次に、本実施の形態に係る入力装置100の動作を説明する。

図11は、実施の形態2にかかる入力装置の処理の流れを示すフローチャートである。

まず、初期設定として記憶部210にポジション数の登録があるかを確認し(S11)、登録がなければ(S11:N)、最大のポジション数を記憶部210に登録する(S13)。

通常、入力装置100を用いて車の運転を行う場合、運転者はつまみ101を回転させて運転状態を選択する。つまみ101には、選択位置を示す目印111が刻印されている。操作力付与手段107は、目印111がP、R、N、D、2、Lの各位置から隣接する位置に回転移動する際に強い力覚が発生するように回転軸体102のトルクを制御している。また、検出器106は、目印111がP、R、N、D、2、Lのどの位置であるかを示す情報である角度信号を制御部200に送信し、制御部200は現在のポジション数を求める(S15)。

そして、目印111がLの位置にある場合、つまり、現在のポジション数が設定のポジション数「6」になっている場合(S17:Y)、かつ、ポジション数増加方向への回転入力がある場合(S19:Y)、制御部200は、記憶部210に記憶されているパターンに従い回転制御手段105へブレーキオンの信号を出力する(S21)。

一方、現在のポジション数が設定のポジション数「6」になっている場合(S17:Y)、かつ、ポジション数増加方向への回転入力がない場合(S19:N)、制御部200は、回転制御手段105へパターンに従った信号を出力する(S25)。

また、現在のポジション数が設定のポジション数「6」になっていない場合(S17:N)、かつ、目印111がPの位置であるホームポジションからポジション数減少方向への回転入力がある場合(S23:Y)、制御部200は、回転制御手段105へパターンに従いブレーキオンの信号を出力する(S21)。一方、ホームポジションからポジション数減少方向への回転入力がない場合(S23:N)、制御部200は、回転制御手段105へパターンに従った信号を出力する(S25)。

以上により、入力装置100は、設定されたポジション数の範囲内でのみ回転が可能となる。

このような入力装置100によれば、図12、図13、図14に示すように、変速段の異なる車に入力装置100を取り付けられる場合でも、記憶部210に記憶させる最大のポジション数を変更するだけで車の種類に柔軟に対応することが可能となる。

(実施の形態3) 続いて、入力装置100の他の実施の形態について説明する。なお、前記実施の形態1、2と同様の作用や機能、同様の形状や機構や構造を有するもの(部分)には同じ符号を付して説明を省略する場合がある。また、以下では実施の形態1、2と異なる点を中心に説明し、同じ内容については説明を省略する場合がある。

図15は、本実施の形態に係る入力装置の機能部を機構部と共に示すブロック図である。

同図に示すように、本実施の形態に係る入力装置100はさらに、ポジション数設定部201と、車両制御部202とを備えている。

ポジション数設定部201は、制御部200に接続され、運転者などにより設定されたポジション数に対応するポジション数信号を制御部200に対して出力する装置である。具体的には、ポジション数設定部201は、例えばタッチパネルやスイッチなどのユーザーインターフェイスを備え、当該ユーザーインターフェイスを用いて入力されたポジション数に応じたポジション数信号を出力する。

表示部103は、図16に示すように、固定的な表示部103(P、R、N、D)ばかりでなく、制御部200と電気的に接続され、つまみ101のポジションに対応した位置に配され、表示内容を変更可能な可変表示部を備えている。本実施の形態の場合、可変表示部は、第一可変表示部131から第四可変表示部134まで備えている。

次に、本実施の形態に係る入力装置100の動作を説明する。

図17は、本実施の形態に係る入力装置の処理の流れを示すフローチャートである。

同図に示すように、入力装置100は、運転者などのユーザからポジション数設定部201を用いて最大のポジション数が設定され(S51:Y)、かつ、車両制御部202が取得している車両の走行状態が車速0の場合、ポジション数設定部201から出力されるポジション数信号に応じて、制御部200は、記憶部210に記憶されたポジション数を更新し、可変表示部の内容を変更する。

例えば、図16の左上に示すように、記憶部210に記憶されている最大のポジション数が5であって、ポジション数設定部201を用いてユーザがポジション数を7に設定した場合、制御部200は、記憶部210に記憶されているポジション数を5から7に更新し、図16の右下に示すように、第一可変表示部131を「3」に、第二可変表示部132を「2」に、第三可変表示部133を「L」になるように表示を変更する。なお、第四可変表示部134は、空白のまま維持される。つまり、つまみ101の回転操作が禁止される位置に対応する第四可変表示部134の表示を消去した状態としている。

また、記憶部210には、更新可能なポジション数に応じたパターンが記憶されている。従って、目印111がLの位置、即ち現在のポジション数が記憶部に記憶されているポジション数7になっており、車両が低速走行中である場合において、さらに、つまみ101をユーザが右に回そうとすると、制御部200は、読み出したパターンに従い回転制御手段105へブレーキオンの信号を出力し(S21)つまみ101の回転にブレーキをかける。一方、つまみ101を左に回す場合は、車速に応じたパターンに従った回転操作力に応じた力でつまみ101を回転させることができる。

また、目印111がPの位置であるホームポジションからポジション数減少方向への回転入力がある場合(S23:Y)、制御部200は、回転制御手段105へブレーキオンの信号を出力する(S21)。一方、Pの位置から右につまみ101を回転させる場合は、車速に応じたパターンに従った回転操作力に応じてつまみ101を回転させることができる。

実施の形態3に係る入力装置100によれば、ユーザが任意にポジション数を変更することができ、ユーザの要求に柔軟に対応することができる入力装置100とすることができる。また、ユーザが設定したポジション数に対応して表示部103、特に可変表示部の表示が変更されるため、つまみ101の回転が禁止される領域を明確にユーザに認識させることが可能となる。

なお、本開示は、上記実施の形態に限定されるものではない。例えば、本明細書において記載した構成要素を任意に組み合わせて、また、構成要素のいくつかを除外して実現される別の実施の形態を本開示の実施の形態としてもよい。また、上記実施の形態に対して本開示の主旨、すなわち、請求の範囲に記載される文言が示す意味を逸脱しない範囲で当業者が思いつく各種変形を施して得られる変形例も本開示に含まれる。

例えば、上記実施の形態では、入力装置100は、操作力付与手段107を備えるものとして説明したが、これらは特に備えなくてもかまわない。

また、入力装置100の適用例として車の変速段を変更するものを例示したが、カーナビゲーションシステムやカーオーディオの入力に用いてもよい。また、この場合、車速が0の時にのみポジション数が更新されてもかまわない。さらに、テレビやエアコンなどの電気機器を操作するための入力装置100など任意の機器に適用することができる。

また、回転軸体102の外周面の側方に配置された電磁式の回転制御手段105を例示したが、回転制御手段105の形式や取り付け位置は任意である。

また、車が運転モードにない場合などにおいては、回転制御手段や操作力付与手段を機能させず、つまみ101を自由に回転させることができるようにしても良い。例えばこれにより、エアコンなどの風量を調節したり、オーディオの音量を調整したりすることができる。

本発明は、車や電気機器など回転操作によって制御される装置などに利用可能である。

100 入力装置 102 回転軸体 103 表示部 105 回転制御手段 106 検出器 107 操作力付与手段 109 固定軸体 111 目印 121 第一突部 131 第一可変表示部 132 第二可変表示部 133 第三可変表示部 134 第四可変表示部 151 アーマチュア 152 電磁石 153 ヨーク 154 溝 160 主歯車 161 第一歯車 162 第二歯車 163 検出素子 170 筐体 200 制御部 201 ポジション数設定部 202 車両制御部 210 記憶部