ダイヤル構造、及びこのダイヤル構造を用いるリモートコントローラ

本発明は、ダイヤル構造に関し、特に多種類の操作モードを有するダイヤル構造、このダイヤル構造を用いるリモートコントローラ、及び制御方法に関する。

ダイヤル構造は、手持ち式操作機器であり、例えば、一眼レフカメラ、無人航空機のリモートコントローラなどである。典型的な操作構造は、指でダイヤル構造のダイヤルを操縦することによって、航空機又はカメラの絞り、シャッター及び感度(ISO)などを迅速に調節することができる。

上述の典型的な一眼レフカメラ又は無人航空機のリモートコントローラの制御方式では、従来のダイヤル構造は通常、単一の操作機能のみを提供し、他の操作機能と組み合わせない。しかし、このような機器について、指の移動の範囲に限界があるため、操作者は通常、複数のダイヤル構造又は他の制御構造をともに適合して1つの操作機能を実現することを必要とし、又は、複数の操作機能についてはそれぞれ異なるダイヤル構造を必要とする。従って、制御は不便である。

よって、本発明は、制御が比較的便利であるダイヤル構造を提供する必要がある。

ダイヤル構造であって、 キャリアと、 前記キャリアと移動可能に連結されており、前記キャリアに対して予め決定された方向に沿って摺動可能であり、且つ回動軸の周りに回動可能であり、前記回動軸の軸方向と前記ダイヤルの摺動方向とが交差している、ダイヤルと、 前記ダイヤルの回動状態情報を獲得するための回動センサと、 前記ダイヤルの摺動状態情報を獲得するための摺動センサと、 を含む。

上述のダイヤル構造のダイヤルは、多種類の行動モードを有し、例えば、ダイヤルは回動軸の周りに回動可能であり、又はダイヤルは予め決定された方向に沿って摺動可能であるような行動モードを有する。センサによりダイヤルの行動情報状態を獲得することによって、1種類の行動モード又は多種類の操作モードの組み合わせでダイヤルを操作し、多種類の操作機能を実現して、複数のダイヤル構造又は他の制御構造を設ける必要がなく、多種類の機能の制御を実現することができる。従って、上述のダイヤル構造により複数の機能を制御することは比較的便利である。

リモートコントローラであって、 上述のダイヤル構造と、 前記回動センサ及び前記摺動センサと電気接続するコントローラと、 前記コントローラと電気接続する信号送信装置と、 を含み、 前記回動センサ及び前記摺動センサはそれぞれ前記回動状態情報及び前記摺動状態情報を前記コントローラに伝送し、前記コントローラは前記信号送信装置によって対応する制御信号を送信する。

ダイヤル構造であって、 多種類の行動モードを有するダイヤルと、 前記ダイヤルの行動状態情報を検出するためのセンサと、 を含む。

リモートコントローラであって、 上述のダイヤル構造と、 前記センサと電気接続するコントローラと、 前記コントローラと電気接続する信号送信装置と、 を含み、 前記センサは前記行動状態情報を前記コントローラに伝送し、前記コントローラは前記信号送信装置によって対応する制御信号を送信する。

UAVの制御方法であって、上述のリモートコントローラを用い、 前記ダイヤルを回動させ、前記コントローラは前記信号送信装置によってUAVに対する情報を変更する制御信号を送信するステップと、 前記ダイヤルを摺動させ、前記コントローラは前記信号送信装置によって変更された前記情報を確認する制御信号を送信するステップと、 を含む。

リモートコントロール装置を制御するための制御方法であって、上述のリモートコントローラを用い、 少なくとも1種類の前記行動モードを選択して前記ダイヤルを操作し、前記コントローラは前記信号送信装置によりリモートコントロール装置の情報を変更する制御信号を送信するステップと、 別の前記行動モードを選択して前記ダイヤルを操作し、前記コントローラは前記信号送信装置により変更された前記情報を確認する制御信号を送信するステップと、 を含む。

リモートコントロール装置を制御するための制御方法であって、上述のリモートコントローラを用い、 1種類の前記行動モードを選択して前記ダイヤルを操作し、前記コントローラは前記信号送信装置により対応する制御信号を送信するステップと、 リモートコントロール装置は前記制御信号を受信し、対応する操作を行うステップと、 を含む。

図1は、本発明の第1の実施形態に係るリモートコントローラの原理図である。

図2は、図1におけるリモートコントローラのダイヤルの行動モードを示す図である。

図3は、図1におけるリモートコントローラの制御方法を用いる第1の実施例のフローチャートである。

図4は、図1におけるリモートコントローラの制御方法を用いる第2の実施例のフローチャートである。

図5は、本発明の第2の実施形態に係るリモートコントローラの構造を示す図である。

図6は、図5におけるリモートコントローラの原理図である。

図2は、図5におけるリモートコントローラのダイヤルの行動モードを示す図である。

図8は、図5におけるリモートコントローラのダイヤル構造を示す分解図である。

図9は、図5におけるリモートコントローラのダイヤル構造を部分的に示す分解図である。

図10は、図9におけるリモートコントローラのダイヤル構造のダイヤルを示す立体図である。

図11は、図9におけるリモートコントローラのダイヤル構造の径方向断面図である。

図12は、図8におけるリモートコントローラのダイヤル構造の軸方向断面図である。

図13は、図8におけるリモートコントローラの制御方法を用いるフローチャートである。

以下では、本発明の実施形態に係る添付図面を参照しながら、本発明の実施形態に係る技術的解決手段を明確かつ詳細に説明する。当然ながら、ここで説明する実施形態は本発明の実施形態の全てではなく一部にすぎない。当業者が創造的な作業なしに本発明の実施形態に基づいて得る他の全ての実施形態は、本発明の保護範囲に含むべきである。

なお、要素が別の要素「に固定」されると記載されている場合、それは直接に別の要素上にあってもよく、または介在する要素が存在してもよい。要素が別の要素に「接続」されていると記載されている場合、それは別の要素に直接接続されてもよく、または介在する要素が存在してもよい。本明細書で用いられている「垂直」、「水平」、「左」、「右」などのような用語は、単に説明するためのものである。

他に定義されない限り、本明細書で使用される全ての専門用語および科学技術用語は、本発明の属する分野の当業者によって一般的に理解されるのと同じ意味を有する。本明細書で使用される用語は、単に特定の実施形態を説明することを目的として用いられ、限定することを意図したものではない。用語「および/または」は、本明細書で列挙された関連項目の一つまたはそれ以上の任意のおよび全ての組み合わせを含む。

本発明の実施形態は、多種類の行動モードを有するダイヤル、及び前記ダイヤルの行動状態情報を獲得するためのセンサを含むダイヤル構造を提供する。

幾つかの実施例において、前記ダイヤルの行動モードは、ダイヤルが予め決定された方向に沿って摺動し、ダイヤルが回動軸の周りに回動し、ダイヤルが予め決定された方向に沿って揺動することなどであってもよい。

幾つかの実施例において、前記センサは、ダイヤルの回動状態情報を検出するための回動センサを含んでもよい。例えば、前記回動センサは、角度センサ、角変位センサ、角速度センサ、角加速度センサ、トルクセンサなどであってもよい。ここで、前記角度センサは、前記ダイヤルが回動する角度を検出することに用いられ、前記角変位センサは、前記ダイヤルのゼロ点位置に対する回動角度を検出することに用いられ、前記角速度センサは、前記ダイヤルの回動速度を検出することに用いられ、前記角加速度センサは、前記ダイヤルが回動する時の角加速度を検出することに用いられ、前記トルクセンサは、前記ダイヤルが回動する時に受けるトルクの大きさを検出することに用いられる。

幾つかの実施例において、前記ダイヤルが回動した後に解放されると、前記ダイヤルは中央にある元の位置に自動的に復位することができる。または、前記ダイヤルが回動した後に解放されると、前記ダイヤルは現在の回動位置に留まることができる。

幾つかの実施例において、前記センサは、前記ダイヤルが摺動する時の摺動状態情報を検出するための摺動センサを含んでもよい。例えば、前記摺動センサは、距離センサ、直線変位センサ、線速度センサ、線加速度センサ、圧力センサなどであってもよい。ここで、前記距離センサは、前記ダイヤルが摺動する距離の検出に用いられ、前記直線変位センサは、前記ダイヤルが摺動する変位の検出に用いられ、前記線速度センサは、前記ダイヤルの摺動速度の検出に用いられ、前記線加速度センサは、前記ダイヤルが摺動する時の加速度の検出に用いられ、前記圧力センサは、前記ダイヤルが摺動する時に受ける圧力の大きさの検出に用いられる。

幾つかの実施例において、前記ダイヤルが摺動した後に解放されると、前記ダイヤルは元の位置まで自動復帰することができる。または、前記ダイヤルが摺動した後に解放されると、前記ダイヤルは現在の摺動位置に留まることができる。

幾つかの実施例において、前記センサは、前記ダイヤルの揺動状態情報を検出するための揺動センサを含んでもよい。例えば、前記揺動センサは、角度センサ、角変位センサ、角速度センサ、角加速度センサ、トルクセンサなどであってもよい。ここで、前記角度センサは、前記ダイヤルが揺動する角度の検出に用いられ、前記角変位センサは、前記ダイヤルのゼロ点位置に対する揺動角度の検出に用いられ、前記角速度センサは、前記ダイヤルの揺動速度の検出に用いられ、前記角加速度センサは、前記ダイヤルが揺動する時の角加速度の検出に用いられ、前記トルクセンサは、前記ダイヤルが揺動する時に受けるトルクの大きさの検出に用いられる。

幾つかの実施例において、前記ダイヤルが揺動した後に解放されると、前記ダイヤルは元の位置まで自動復帰することができる。または、前記ダイヤルが揺動した後に解放されると、前記ダイヤルは現在の揺動位置に留まることができる。

上述のダイヤル構造を基礎として、本発明の実施形態は、上述のダイヤル構造を用いるリモートコントローラを更に提供する。

前記リモートコントローラは上述のダイヤル構造、前記センサと電気接続するコントローラ、及び前記コントローラと電気接続する信号送信装置を含む。前記センサは前記行動状態情報を前記コントローラに伝送し、前記コントローラは前記信号送信装置によって対応する制御信号を送信する。

なお、上述のダイヤル構造はリモートコントローラに応用されることに限定されず、例えば携帯電話やタブレットなどのほかの電子装置に応用されてもよい。

上述のリモートコントローラを基礎として、本発明の実施形態はリモートコントロール装置を制御するための制御方法を更に提供する。前記リモートコントロール方法は上述のダイヤル構造のダイヤルを操作することによって、前記リモートコントロール装置を制御する。

幾つかの実施例において、上述のリモートコントロール装置は、空中移動装置、地上移動装置、水中移動装置、水面移動装置、雲台、画像形成装置、センサ、基地局などであってもよい。前記雲台は、手持ち雲台、車載雲台、UAVに搭載された雲台などであってもよい。前記画像形成装置は、カメラ、ビデオカメラ、レンズなどであってもよい。前記空中移動装置は、UAVや空中移動基地局などであってもよい。前記地面移動装置は、リモートコントロール戦車や遥控玩具などであってもよい。前記水中移動装置は、玩具潜水艦などであってもよい。前記水面移動装置は、リモートコントロールボートなどであってもよい。前記基地局は、UAV基地局などであってもよい。

幾つかの実施例において、前記リモートコントロール方法は、上述のダイヤル構造のダイヤルの単一の行動モードによって、1つの操作機能を実現し、例えば、上述のダイヤル構造のダイヤルを摺動させることによって、前記リモートコントロール装置の移動速度を調節し、前記ダイヤルを押圧することによって、前記リモートコントロール装置の前進を停止することを制御する。

幾つかの実施例において、前記リモートコントロール方法は、上述のダイヤル構造のダイヤルの多種類の行動モードを組み合わせることによって、1つの操作機能を実現し、例えば、上述のダイヤル構造のダイヤルを摺動させることによって、前記リモートコントロール装置の移動速度を選択し、前記ダイヤルを押圧することによって、選択された移動速度の数値を決定し、前記リモートコントロール装置を決定された移動速度に従って移動するように制御する。

以下では、図面を参照しながら、本発明の幾つかの実施形態を詳細に説明する。矛盾しない場合には、下記の実施例及び実施例における特徴を相互に組み合わせることができる。

図1に示すように、本発明の第1の実施形態に係るリモートコントローラ100は、ダイヤル構造110と、コントローラ120と、信号送信装置130とを含む。

ダイヤル構造110は、多種類の行動モードを有するダイヤル111、及びダイヤル111の行動状態情報を検出するためのセンサ113を含む。具体的には、ダイヤル111は、キャリアと移動可能に連結されていることができ、センサ113は、ダイヤル111についてキャリアに対する行動状態情報の検出に用いられる。

ここで、ダイヤル111の行動モードは異なる要求に応じて設計されてもよく、例えば、ダイヤル111が回動軸の周りに回動すること、ダイヤル111が予め決定された方向に沿って摺動すること、予め決定された方向に沿って揺動するなどであってもよい。

図2に示すように、具体的に図に示されている実施例において、ダイヤル111の行動モードは、回動軸の周りに回動するモード、予め決定された方向に沿って摺動するモード、及び予め決定された方向に沿って揺動するモードの3つの行動モードを含む。

これに応じて、ダイヤル111の上述の3つの行動モードを検出するために、センサ113は、ダイヤル111の回動状態情報を検出するための回動センサ113a、ダイヤル111の摺動状態情報を検出するための摺動センサ113b、及びダイヤル111の揺動状態情報を検出するための揺動センサ113cを含む。

ここで、回動状態情報は異なる要求に応じて設定されてもよく、例えば、回動状態情報は、ダイヤル111が回動する角度、ダイヤル111のゼロ点位置に対する回動角度、ダイヤル111の回動速度、ダイヤル111が回動する時の角加速度、及びダイヤル111が回動する時に受けるトルクの大きさの少なくとも1つを含む。

上述の異なる回動状態情報を検出するために、前記回動センサ113aはこれに対応して、ダイヤル111が回動する角度を検出するための角度センサ、ダイヤル111のゼロ点位置に対する回動角度を検出するための角変位センサ、ダイヤル111の回動速度を検出するための角速度センサ、ダイヤル111が回動する時の角加速度を検出するための角加速度センサ、及びダイヤル111が回動する時に受けるトルクの大きさを検出するためのトルクセンサなどを含んでもよい。

ダイヤル111が回動軸の周りに行動する行動モードについては、前記ダイヤル111は自動的に復位してもよく、即ち、ダイヤル111が回動した後解放されると、ダイヤル111は中央にある元の位置に自動的に復位することができる。

又は、前記ダイヤル111は任意の位置に停留してもよく、即ち、ダイヤル111が回動した後解放されると、ダイヤル111は現在の回動位置に停留してもよい。

ここで、摺動状態情報は異なる要求に応じて設定されてもよく、例えば、摺動状態情報は、ダイヤル111が摺動する距離、ダイヤル111が摺動する変位、ダイヤル111の摺動速度、ダイヤル111が摺動する時の加速度、及びダイヤル111が摺動する時に受ける圧力の大きさの少なくとも1つを含んでもよい。

上述の異なる摺動状態情報を検出するために、前記摺動センサ113はこれに対応して、ダイヤル111の摺動距離を検出するための距離センサ、ダイヤル111が摺動する変位を検出するための直線変位センサ、ダイヤル111の摺動速度を検出するための線速度センサ、ダイヤル111が摺動する時の加速度を検出するための線加速度センサ、及びダイヤル111が摺動する時に受ける圧力の大きさを検出するための圧力センサの少なくとも1つを含む。

ダイヤル111が予め決定された方向に沿って摺動する行動モードについては、前記ダイヤル111は自動復帰してもよく、即ち、ダイヤル111が摺動した後解放されると、ダイヤル111は元の位置まで自動復帰することができる。

又は、前記ダイヤル111は任意の位置に停留してもよく、即ち、ダイヤル111が摺動した後解放されると、ダイヤル111は現在の摺動位置に停留してもよい。

ここで、揺動状態情報は異なる要求に応じて設定されてもよく、例えば、揺動状態情報は、ダイヤル111が揺動する角度、ダイヤル111のゼロ点位置に対する揺動角度、ダイヤル111の揺動速度、ダイヤル111が揺動する時の角加速度、及びダイヤル111が揺動する時に受けるトルクの大きさの少なくとも1つを含む。

上述の異なる揺動状態情報を検出するために、前記揺動センサ113cはこれに対応して、ダイヤル111が揺動する角度を検出するための角度センサ、ダイヤル111のゼロ点位置に対する揺動角度を検出するための角変位センサ、ダイヤル111の揺動速度を検出するための角速度センサ、ダイヤル111が揺動する時の角加速度を検出するための角加速度センサ、及びダイヤル111が揺動する時に受けるトルクの大きさを検出するためのトルクセンサなどを含んでもよい。

ダイヤル111が予め決定された方向に沿って揺動する行動モードについては、前記ダイヤル111は自動復帰してもよく、即ち、ダイヤル111が揺動した後解放されると、ダイヤル111は元の位置まで自動復帰することができる。

又は、前記ダイヤル111は任意の位置に停留してもよく、即ち、ダイヤル111が揺動した後解放されると、ダイヤル111は現在の揺動位置に停留してもよい。

コントローラ120とセンサ113とは電気接続する。前記コントローラ120の具体的な構造は異なる要求に応じて設計されてもよい。例えば、コントローラ120は、制御回路を設けている回路基板、又は制御チップなどであってもよい。

信号送信装置130とコントローラ120とは電気接続する。センサ113は行動状態情報をコントローラ120に伝送し、コントローラ120は信号送信装置130によって対応する制御信号を送信する。

信号送信装置130の具体的な構造は異なる要求に応じて設計されてもよい。例えば、信号送信装置130は、アンテナ、高精細画像送信装置などであってもよい。

上述のリモートコントローラ100を基礎として、本発明の実施形態はリモートコントロール装置を制御するための制御方法を更に提供する。前記制御方法は上述のリモートコントローラ100のダイヤル構造110のダイヤル111を操作することによって、前記リモートコントロール装置を制御する。下記の具体的な実施例により本発明の実施形態に係る制御方法を説明する。

図3に示すように、本発明の第1の実施例に係る制御方法は、上述のリモートコントローラ100を用いて、リモートコントロール装置を制御する。前記制御方法は、ダイヤル111の多種類の行動モードを用いて、単一の操作機能を実現し、即ち、ダイヤル111の多種類の行動モードによって1回の制御を完了する。具体的には、前記制御方法は、下記のステップS201及びS202を含む。

S201では、少なくとも1種類の行動モードを選択してダイヤル111を操作し、コントローラ120は信号送信装置130によりリモートコントロール装置の情報を変更する制御信号を送信する。

具体的には、1つ以上の行動モードを選択し、順に又は同時に前記ダイヤル111、前記センサ113を操作して1つ以上の行動モードの行動状態情報を獲得する。前記コントローラ120は、1つ以上の行動モードの行動状態情報に基づき、信号送信装置130により対応する制御信号を送信する。

前記リモートコントロール装置の情報は異なる場合に応じて設計されてもよい。例えば、1つの実施例において、前記情報はリモートコントロール装置の機体の情報を含む。例えば、前記機体の情報は、機体の姿勢、機体の移動モード、機体の移動速度、機体の移動高度、機体の移動方向、及び機体の動作モードの少なくとも1つを含む。

前記リモートコントロール装置はUAV、リモートコントロール戦車、雲台、及び画像形成装置などであってもよい。具体的には、前記リモートコントロール装置がUAVであるとき、前記機体の情報はUAVの機体の姿勢情報、例えば姿勢角や角速度などであってもよく、又は、UAVの飛行モード、例えばUAVの「フォローミー(Follow me)」モード、一定の高度飛行モード、自動着陸モードなどであってもよく、又は、UAVの飛行速度、UAVの飛行高度、UAVの飛行方向などであってもよい。

1つの実施例において、前記リモートコントロール装置は負荷機能部材を含み、前記情報は負荷機能部材の情報を含む。例えば、負荷機能部材の情報は、負荷機能部材の姿勢、負荷機能部材の動作パラメータ、負荷機能部材の制御モードを含んでもよい。

例えば、前記リモートコントロール装置がUAVであるとき、前記負荷機能部材は、画像形成装置、農薬散布装置、外壁洗浄装置などであってもよい。具体的には、前記負荷機能部材が画像形成装置であるとき、前記負荷機能部材の情報は画像形成装置の姿勢、例えば、画像形成装置の撮影画角などであってもよく、又は、画像形成装置の動作パラメータ、例えば、シャッター秒時、絞りの大きさ、感度などであってもよく、又は、画像形成装置の制御モード、例えば、連写モード、低速度撮影モードなどであってもよい。

1つの実施例において、リモートコントロール装置はキャリア体を更に含み、前記情報はキャリア体の情報を含む。例えば、キャリア体の情報は、キャリア体の姿勢、キャリア体の制御モードの少なくとも1つを含んでもよい。

例えば、前記リモートコントロール装置がUAVであるとき、キャリア体は雲台、または支持ホルダなどであってもよい。具体的には、前記キャリア体が雲台であるとき、前記キャリア体の情報は、雲台の姿勢、例えば、姿勢角などであるか、又は、雲台の回転軸の制御方式、例えば、単軸制御、二軸制御、三軸制御などである。

ここで、リモートコントロール装置に対する情報を変更する具体的な方式は異なる要求に応じて設計されてもよい。例えば、リモートコントロール装置に対する情報の変更は、様々な情報から1種類の情報を選択し、又は情報の数値を調節し、又は1種類の情報から他の種類の情報に変更することであってもよい。例えば、前記雲台の回転軸の制御方式を変更するとき、「一軸制御」、「二軸制御」、「三軸制御」の方式の中から1つを選択してもよい。前記画像形成装置のシャッター秒時を変更するとき、直接に画像形成装置のシャッター秒時の数値を調節してもよい。前記画像形成装置のパラメータ設定オプションを変更するとき、画像形成装置の動作パラメータのウィンドウを画像形成装置の制御モードのウィンドウに変換してもよい。

S202では、別の行動モードを選択してダイヤル111を操作し、コントローラ120は信号送信装置130により変更された情報を確認する制御信号を送信する。

具体的には、前記リモートコントロール装置の情報を変更した後、別の行動モードを選択してダイヤル111を操作することによって、変更された前記リモートコントロール装置の情報を最後に決定する。

例えば、前記情報がUAVの機体の姿勢角であるとき、まず「ダイヤル回動」の行動モードを用いて、前記UAVの機体の姿勢角の数値を変更しており、そして、「ダイヤル摺動」の行動モードを用いて最終の姿勢角の数値を決定し、即ち、前記ダイヤル111を押圧して姿勢角の数値を決定する。

又は、前記情報が画像形成装置のシャッター秒時であるとき、まず「ダイヤル回動」の行動モードを用いて、前記画像形成装置のシャッター秒時を変更しており、そして、「ダイヤル摺動」の行動モードを用いて最終のシャッター秒時を決定し、即ち、前記ダイヤル111を押圧してシャッター秒時を決定する。

例えば、前記情報が雲台の回転軸の制御方式であるとき、まず「ダイヤル回動」の行動モードを用いて、前記雲台の回転軸の制御方式を変更しており、そして、「ダイヤル摺動」の行動モードを用いて最終の回転軸の制御方式を決定し、即ち、前記ダイヤル111を押圧して回転軸の制御方式を決定する。

図4に示すように、本発明の第2の実施例に係る制御方法は、第1の実施例に係る制御方法と本質的に同じであり、相違点が下記の通りである。前記制御方法はダイヤル111の単一行動モードを用いて、リモートコントロール装置の単一の機能を制御し、即ち、ダイヤル111の単一行動モードによって一回の制御を完成し、つまり、「ワンボタン制御」に類似するものである。具体的には、本発明の第2の実施例に係る制御方法は、ステップS301及びS302を含む。

S301では、1種類の行動モードを選択してダイヤル111を操作し、コントローラ120は信号送信装置130により対応する制御信号を送信する。

具体的には、1種類の行動モードを選択して前記ダイヤル111を操作し、前記センサは1つのこの行動モードの行動状態情報を獲得する。前記コントローラ120は、1つ以上の行動モードの行動状態情報に基づき、信号送信装置130により対応する制御信号を送信する。

前記制御信号は異なる場合に応じて設計されてもよい。例えば、1つの実施例において、制御信号はリモートコントロール装置の機体の情報を制御する信号を含む。前記機体の情報は、第1の実施例に係る制御方法における情報と同じであるため、ここで再び説明しない。

1つの実施例において、前記リモートコントロール装置は負荷機能部材を含み、制御信号は負荷機能部材の情報を制御する信号を含む。前記負荷機能部材の情報は、第1の実施例に係る制御方法における情報と同じであるため、ここで再び説明しない。

1つの実施例において、UAVはキャリア体を更に含み、前記制御信号はキャリア体の情報を制御する信号を含む。キャリア体の情報は、第1の実施例に係る制御方法における情報と同じであるため、ここで再び説明しない。

ステップS302では、リモートコントロール装置は制御信号を受信し、対応する操作を行う。

具体的には、前記リモートコントロール装置は、前記制御信号を受信すると、自体の部材又はプログラムを、前記制御信号に適合する操作を行うように制御する。

例えば、前記制御信号が雲台の姿勢角を制御する信号であるとき、「ダイヤル回動」の行動モードを用いて前記ダイヤル111を操作して、前記ダイヤル111が予め決定された位置を回動する時、前記雲台の姿勢角を前記回動角度と対応する数値に調節してもよい。

又は、前記制御信号が前記画像形成装置のシャッター秒時を制御する信号であるとき、「ダイヤル摺動」の行動モードを用いてシャッター秒時を調節して、前記ダイヤル111が予め決定された位置まで摺動し予め決定された時間停留した後に、前記画像形成装置のシャッター秒時を前記摺動位置と対応する数値まで調節してもよい。

又は、前記制御信号が前記UAVの飛行方向を制御する信号であるとき、「ダイヤル揺動」の行動モードを用いて前記UAVの飛行方向を選択してもよく、例えば、ダイヤル111を上方に向かって揺動すると、前記UAVを緊急上昇して障害物を回避するように制御し、ダイヤル111を下方に向かって揺動すると、前記UAVを緊急降下して障害物を回避するように制御してもよい。

図5及び図6に示すように、本発明の第2の実施形態に係るリモートコントローラ400は、ダイヤル構造401、コントローラ402、及び信号送信装置403を含む。

図7及び図8に示すように、ダイヤル構造401は、ダイヤルベース410、ダイヤル420、回動センサ430、及び摺動センサ440を含む。

ダイヤルベース410の具体的な構造は異なる要求に応じて設計されてもよい。例えば、図に示されている実施例において、ダイヤルベース410は、底板411、2つの第1の側板413及び一个第2の側板415を含み、前記2つの第1の側板413の1つの側縁と前記底板411の対向する両側とは固定連結し、他の隣接する側縁と前記第2の側板415の対向する両側はともに凹部を形成している。

ダイヤル420とダイヤルベース400とは移動可能に連結する。ダイヤル420は、ダイヤルベース410に対して摺動することができ、且つ回動軸420aの周りに回動することができ、回動軸420aの軸方向とダイヤル420の摺動方向とが交差している。具体的には、回動軸420aの軸方向とダイヤル420の摺動方向とは互いに直交する。

ダイヤル420とダイヤルベース410との連結方式は異なる要求に応じて設計されてもよい。例えば、具体的に図に示されている実施例において、ダイヤルベース410はダイヤル420のキャリアとされ、ダイヤル420は回動軸420aを介してダイヤルベース410と移動可能に連結する。

具体的には、回動軸420aとダイヤル420とは固定連結し、ダイヤルベース410には回動軸420aと適合する摺動部417が設けられ、回動軸420aは摺動部417内に回動することができ、且つ摺動部417の延伸方向に沿って摺動することができる。摺動部417は、ダイヤルベース410に設けられる摺動孔、摺動溝、摺動ガイドリブなどであってもよい。

更に、ダイヤル420の操作を容易にするために、ダイヤル420の外周縁には摩擦部421が設けられる。摩擦部421は異なる方式で実現されてもよい。例えば、摩擦部421は、ダイヤル420の外周縁に形成される模様、ダイヤル420の外周縁に被覆する弾性層、ダイヤル420の外周縁に形成される凸歯アレイなどであってもよい。

更に、ダイヤル420を更に位置制限するために、前記ダイヤル構造401はダイヤル蓋450をさらに含む。ダイヤル蓋450とダイヤルベース410とは対向して設けられ、ダイヤル420はダイヤル蓋450とダイヤルベース410の間に位置している。

ダイヤル420は、回動軸420aを介してダイヤル蓋450と回動可能に連結され、具体的な連結方式は異なる要求に応じて設計されてもよい。具体的に図に示されている実施例において、回動軸420aとダイヤル420とは固定連結し、ダイヤル蓋450には回動軸420aについて貫通するための軸穴が設けられることで、ダイヤル420がダイヤル蓋450に対して回動することができる。

他の実施例において、回動軸420aとダイヤル蓋450とは固定連結し、ダイヤル420には回動軸420aについて貫通するための軸穴が設けられることで、ダイヤル420がダイヤル蓋450に対して回動することができる。

更に、ダイヤル420の回動をより安定させるために、ダイヤル420は中部が凹部であるローラであり、ダイヤル蓋450には円環状の摺動溝451が設けられ、ダイヤル420の周縁の少なくとも一部は摺動溝451内に収容され、且つ摺動溝451に沿って回動することができる。

更に、ダイヤル420がダイヤルベース410に対して摺動することができるために、ダイヤル蓋450とダイヤルベース410とは摺動可能に連結され、且つダイヤル蓋450はダイヤル420と一緒に摺動する。図9及び図12に示すように、具体的に図に示されている実施例において、ダイヤル蓋450にはガイド柱453が設けられ、ダイヤルベース410にはガイド孔418が設けられ、ガイド柱453はガイド孔418内に挿入して、ダイヤル蓋450をガイド孔418の延伸方向に沿って摺動させる。

他の実施例において、ダイヤルベース410にはガイド柱453が設けられ、ダイヤル蓋450にはガイド孔418が設けられ、ガイド柱453はガイド孔418内に挿入して、ダイヤル蓋450をガイド柱453の延伸方向に沿って摺動させる。

なお、ダイヤル蓋450とダイヤルベース410とは摺動連結に限定されず、ダイヤル蓋450とダイヤルベース410とは固定連結してもよく、このとき、ダイヤル420はダイヤル蓋450に対して摺動することができる。

更に、ダイヤル蓋450がダイヤルベース410に対して摺動した後に自動復帰することができるために、前記ダイヤル構造401は、ダイヤル蓋450へ弾性復帰力を提供するための摺動復帰部材460を更に含む。具体的には、摺動復帰部材460は、ガイド孔418内に収容され、且つガイド柱453と当接する。摺動復帰部材460は、圧縮バネ、弾性ゴム筒、弾性ゴム柱などであってもよい。

更に、ダイヤル蓋450がダイヤルベース410に対して安定的に摺動することができるために、ダイヤル蓋450には位置制限部455が設けられ、ダイヤルベース410には適合部419が設けられ、位置制限部455と適合部419とは互いに適合し、これによってダイヤル蓋450がダイヤル420の摺動方向に沿ってダイヤルベース410に対して摺動する。

位置制限部455と適合部419との具体的な構造は異なる要求に応じて設計されてもよい。例えば、図に示されている実施例において、位置制限部455はダイヤル蓋450の外壁に設けられる位置制限リブであり、適合部419はダイヤルベース410の内壁に設けられる適合溝であり、この位置制限リブはこの適合溝に沿って摺動することができる。

他の実施例において、位置制限部455はダイヤル蓋450の外壁に設けられる細長い形状の位置制限溝であり、適合部419はダイヤルベース410の内壁に設けられる適合柱であり、適合柱は位置制限溝内にこの位置制限溝の延伸方向に沿って摺動することができる。

更に、操作者についてダイヤル420の回動状態を容易に察知するために、ダイヤル420が回動する時に減衰感を提供するための手応え感機構470が更に含まれている。

手応え感機構470の具体的な構造は異なる要求に応じて設計されてもよい。例えば、図10及び図11に示すように、図に示されている実施例において、手応え感機構470は、ボール471、弾性復帰部材473、及び複数の位置決め部475を含み、ダイヤル蓋450にはボール471及び弾性復帰部材473を収容するための收容溝458が設けられ、弾性復帰部材473はボール471と当接し、ボール471に弾性復帰力を提供することに用いられる。複数の位置決め部475はダイヤル420に設けられ、且つ間隔をおいて配置され、具体的には、位置決め部475はダイヤル420の中央凹部からなる凹溝の側壁に設けられる。ボール471は選択的に複数の位置決め部475の中の1つと互いに適合してもよく、これによってダイヤル420に抵抗力を提供する。

位置決め部475は、位置決め溝、または位置決め凸台などであってもよい。具体的に図に示されている実施例において、位置決め部475は前記ボール471の形状と適合する位置決め溝であり、前記ボール471が前記位置決め溝内に転動すると、前記ダイヤル420が解放され、前記ダイヤル420が現在の位置に停留してもよい。

更に、上述のダイヤル420及び弾性復帰部材473はそれぞれ2組設けられ、且つ直線に沿って対称的に配置される。

更に、前記ダイヤル420の回動軸420aにはねじりバネが固定して外装されているとき、前記ダイヤル蓋450には前記ねじりバネのバネ脚と当接するストップ部が設けられ、前記ダイヤル420は、回動した後前記ねじりバネのトルクの作用により自動復帰することができる。

他の実施例において、手応え感機構470は弾性柱及び複数の間隔をおいて設けられる抵抗部を含み、ダイヤル420及びダイヤル蓋450の中の1つには弾性柱が設けられ、他の1つには複数の抵抗部が設けられ、弾性柱が選択的に複数の抵抗部の中の1つに互いに係合されて、ダイヤル420に抵抗力を提供する。

回動センサ430はダイヤル420の回動状態情報を獲得することに用いられる。ここで、回動状態情報は異なる要求に応じて設定されてもよく、例えば、回動状態情報は、ダイヤル420が回動する角度、ダイヤル420のゼロ点位置に対する回動角度、ダイヤル420の回動速度、ダイヤル420が回動する時の角加速度、及びダイヤル420が回動する時に受けるトルクの大きさの少なくとも1つを含む。

上述の異なる回動状態情報を検出するために、前記回動センサ430はこれに対応して、ダイヤル420が回動する角度を検出するための角度センサ、ダイヤル420のゼロ点位置に対する回動角度を検出するための角変位センサ、ダイヤル420の回動速度を検出するための角速度センサ、ダイヤル420が回動する時の角加速度を検出するための角加速度センサ、及びダイヤル420回動する時に受けるトルクの大きさを検出するためのトルクセンサなどを含んでもよい。

具体的に図に示されている実施例において、前記回動センサ430は電位式角変位センサ、即ち、ポテンショメータであり、ダイヤル420の回動軸420aの一端はポテンショメータ内に挿入し、ダイヤル420のゼロ点位置に対する回動角度を検出することに用いられる。

ダイヤル420が回動軸420aの周りに回動する行動モードについては、前記ダイヤル420は自動的に復位してもよく、即ち、ダイヤル420が回動した後解放されると、ダイヤル420は中央にある元の位置に自動的に復位することができる。

又は、前記ダイヤル420は任意の位置に停留してもよく、即ち、ダイヤル420が回動した後解放されると、ダイヤル420は現在の回動位置に停留してもよい。

摺動センサ440はダイヤル420の摺動状態情報を獲得することに用いられる。ここで、摺動状態情報は異なる要求に応じて設定されてもよく、例えば、摺動状態情報は、ダイヤル420が摺動する距離、ダイヤル420が摺動する変位、ダイヤル420の摺動速度、ダイヤル420が摺動する時の加速度、及びダイヤル420が摺動する時に受ける圧力の大きさの少なくとも1つを含んでもよい。

上述の異なる摺動状態情報を検出するために、前記摺動センサ440はこれに対応して、ダイヤル420の摺動距離を検出するための距離センサ、ダイヤル420が摺動する変位を検出するための直線変位センサ、ダイヤル420の摺動速度を検出するための線速度センサ、ダイヤル420が摺動する時の加速度を検出するための線加速度センサ、及びダイヤル420が摺動する時に受ける圧力の大きさを検出するための圧力センサの少なくとも1つを含む。

具体的に図に示されている実施例において、摺動センサ440はトリガー式の圧力センサ、例えば押圧スイッチであり、ダイヤル蓋450の外側には摺動センサ440と対応するトリガー凸台452(図12を参照)が設けられ、トリガー凸台452が押圧スイッチに予め決定された圧力を超えた圧力で当接するとき、押圧スイッチがトリガーされて、トリガー信号を発生し、即ちダイヤル420の摺動状態情報を発生する。

ダイヤル420が予め決定された方向に沿って摺動する行動モードについては、前記ダイヤル420は自動復帰してもよく、即ち、ダイヤル420が摺動した後解放されると、ダイヤル420は元の位置まで自動復帰することができる。

又は、前記ダイヤル420は任意の位置に停留してもよく、即ち、ダイヤル420摺動した後解放されると、ダイヤル420は現在の摺動位置に停留してもよい。

更に、図8及び図9に示すように、前記ダイヤル構造401は、回動センサ430及び摺動センサ440と電気接続する回路基板480を更に含む。

具体的に図に示されている実施例において、回路基板480は上回路基板481を含み、上回路基板481はダイヤル蓋450と固定連結し、且つダイヤル蓋450と一緒にダイヤル420を収容するための収容チャンバを形成している。回動センサ430は、上回路基板481に設けられ、且つ上回路基板481と電気接続する。

回路基板480は下回路基板483を更に含み、下回路基板483はダイヤルベース410と固定連結し、且つダイヤル蓋450と一緒にダイヤル蓋450と上回路基板481を収容するための収容チャンバを形成している。摺動センサ440は、下回路基板483に設けられ、且つ下回路基板483と電気接続する。

更に、上回路基板481と下回路基板483とは可撓性回路基板485を介して電気接続する。

下回路基板483とダイヤル420とは摺動可能に連結すると同時に、回動可能に連結する。具体的に図に示されている実施例において、下回路基板483には回動軸420aについて貫通するための下摺動孔483aが設けられ、ダイヤル蓋450には回動軸420aと同軸に配置される枢軸459が設けられる。枢軸459は、下摺動孔483aを貫通し、下摺動孔483a内に回動することができ、且つ下摺動孔483aの延伸方向に沿って摺動することができる。

これに対応して、ダイヤルベース410には回動軸420aについて貫通するための摺動部417が設けられ、具体的には、摺動部417が上摺動孔である。回動軸420aは、摺動部417を貫通し、摺動部417内に回動することができ、且つ摺動部417の延伸方向に沿って摺動することができる。

なお、ダイヤル420のキャリアは、ダイヤルベース410単独であってもよく、他の構造であってもよく、下記実施例に示すとおりである。

例えば、1つの実施例において、キャリアは回路基板及びダイヤル蓋450を含み、ダイヤル蓋450と回路基板がともにダイヤル420のための収容チャンバを形成し、回動センサ430及び摺動センサ440がいずれも回路基板に設けられる。

更に、ダイヤル420がキャリアに対して摺動且つ回動することができるために、回路基板481及びダイヤル蓋450にはそれぞれ摺動孔が設けられ、回動軸420aの両端は、それぞれ回路基板481及びダイヤル蓋450の摺動孔を貫通し、摺動孔内に回動することができ、且つ摺動孔の延伸方向に沿って摺動することができる。

他の実施例において、キャリアは上回路基板481及び下回路基板483を含み、上回路基板481と下回路基板483とが間隔をおいて対向して設けられており、ダイヤル420は上回路基板481と下回路基板483の間に設けられ、上回路基板481及び下回路基板483にはそれぞれ回動軸420aについて貫通するための摺動孔が設けられ、回動軸420aは摺動孔内に回動することができ、且つ摺動孔の延伸方向に沿って摺動することができる。

更に、上回路基板481と下回路基板483の片側とは支持部によって固定連結し、これにより上回路基板481は支持部によって下回路基板483と予め決定された間隔をおいて維持する。

コントローラ402と回動センサ430及び摺動センサ440とは電気接続する。コントローラ402の具体的な構造は異なる要求に応じて設計されてもよい。例えば、コントローラ402は、制御回路が設けられる回路基板、または制御チップなどであってもよい。

信号送信装置403とコントローラ402とは電気接続する。回動センサ430及び摺動センサ440はそれぞれ摺動状態情報及び回動状態情報をコントローラ402に伝送し、コントローラ402は信号送信装置403によって対応する制御信号を送信する。

信号送信装置403の具体的な構造は異なる要求に応じて設計されてもよい。例えば、信号送信装置403は、アンテナ、高精細画像送信装置などであってもよい。

上述のリモートコントローラを基礎として、本発明の実施形態はUAVの制御方法を更に提供する。前記制御方法は上述のリモートコントローラのダイヤル構造401のダイヤル420を操作することによって、前記UAVを制御する。

図13に示すように、本発明の実施形態に係るUAVの制御方法は、上述の実施例に係るダイヤル構造401を用いて、具体的には、前記制御方式はステップS501及びS502を含む。

S501では、ダイヤル420を回動させ、コントローラ402は信号送信装置403によりUAVの情報を変更する制御信号を送信する。

具体的には、ダイヤル420を回動させるとき、回動センサ430はダイヤル420の回動状態情報を獲得し、且つ前記回動状態情報をコントローラ402に伝送しており、前記コントローラ402は回動状態情報と対応する制御信号を発生し、且つ信号送信装置403により送信する。制御信号はUAVの情報を変更することに用いられる。

前記UAVの情報は異なる場合に応じて設計されてもよく、例えば、1つの実施例において、UAVの機体の情報を含んでもよい。例えば、機体の情報は、機体の姿勢、機体の飛行モード、機体の飛行速度、機体の飛行高度、及び機体の飛行方向の少なくとも1つを含む。

1つの実施例において、UAVは画像形成装置を更に含み、情報は画像形成装置の情報を含む。前記画像形成装置はUAVの機体内に設けられてもよく、又はUAVの機体の下方に掛けてもよい。前記画像形成装置の情報は、画像形成装置の動作モード、画像形成装置のシャッター秒時、画像形成装置の絞り値、及び画像形成装置のプレビュー画像の少なくとも1つを含む。

1つの実施例において、UAVは雲台をさらに含み、情報は雲台の情報を含む。画像形成装置は雲台を介してUAVの機体の下方に掛けてもよい。雲台の情報は、雲台の姿勢、雲台の制御モードの少なくとも1つを含む。

UAVの情報を変更することは、UAVの多種類の情報から1種類の情報を選択すること、UAVの情報の数値を調節すること、及びUAVの1種類の情報から別の種類の情報に変更することの少なくとも1つを含む。例えば、前記雲台の回動軸420aの制御方式を変更するとき、「一軸制御」、「二軸制御」、「三軸制御」の方式の中から1つを選択してもよい。前記画像形成装置のシャッター秒時を変更するとき、直接に画像形成装置のシャッター秒時の数値を調節してもよい。前記画像形成装置のパラメータ設定オプションを変更するとき、画像形成装置の動作パラメータのウィンドウを画像形成装置の制御モードのウィンドウに変換してもよい。

S502では、ダイヤル420を摺動させ、コントローラ402は信号送信装置403により変更された情報を確認する制御信号を送信する。

具体的には、前記UAVの情報を変更した後、ダイヤル420を摺動し即ちダイヤル420を押圧して、前記摺動センサ440はダイヤル420の摺動状態情報を獲得し、且つコントローラ402に伝送する。コントローラ402は摺動状態情報に基づき変更されたUAVの情報を最後に決定する。

例えば、前記情報がUAVの機体の姿勢角であるとき、まず「ダイヤル回動」の行動モードを用いて、前記UAVの機体の姿勢角の数値を変更しており、そして、「ダイヤル摺動」の行動モードを用いて最終の姿勢角の数値を決定し、即ち、前記ダイヤル420を押圧して姿勢角の数値を決定する。

又は、前記情報が画像形成装置のシャッター秒時であるとき、まず「ダイヤル回動」の行動モードを用いて、前記画像形成装置のシャッター秒時を変更しており、そして、「ダイヤル摺動」の行動モードを用いて最終のシャッター秒時を決定し、即ち、前記ダイヤル420を押圧してシャッター秒時を決定する。

又は、前記情報が雲台の回転軸の制御方式であるとき、まず「ダイヤル回動」の行動モードを用いて、前記雲台の回転軸の制御方式を変更しており、そして、「ダイヤル摺動」の行動モードを用いて最終の回転軸の制御方式を決定し、即ち、ダイヤル420を押圧して回転軸の制御方式を決定する。

上述のダイヤル構造のダイヤルは、多種類の行動モードを有し、例えば、ダイヤルは回動軸の周りに回動可能であり、又はダイヤルは予め決定された方向に沿って摺動可能であるような行動モードを有する。センサによりダイヤルの行動情報状態を獲得することによって、1種類の行動モード又は多種類の操作モードの組み合わせでダイヤルを操作し、多種類の操作機能を実現して、複数のダイヤル構造又は他の制御構造を設ける必要がなく、多種類の機能の制御を実現することができる。従って、上述のダイヤル構造により複数の機能を制御することは比較的便利である。

以上の説明は本発明に係る実施形態にすぎず、本発明の特許保護範囲を限定しようとするものではない。本発明の明細書及び添付図面によって作成したすべての同等構造又は同等フロー変更を、直接又は間接的に他の関連する技術分野に実施することは、いずれも同じ理由により本発明の特許保護範囲内に含まれる。