作业车辆的控制装置 |
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| 申请号 | CN201380006108.5 | 申请日 | 2013-01-18 | 公开(公告)号 | CN104080667A | 公开(公告)日 | 2014-10-01 |
| 申请人 | 日立建机株式会社; | 发明人 | 中村优太; 小高克明; 茅根征勋; | ||||
| 摘要 | 作业车辆的控制装置具有：液压 制动 装置，在行驶时产生与制动 踏板 的操作对应的制动 力 ；制动 锁 紧装置，对所述液压制动装置进行液压锁紧、以及解除液压锁紧；制动踏板操作检测部，检测制动踏板的操作；液压锁紧指示 开关 ，设在对作业车辆的作业装置进行操作的手动的操作杆上；和控制部，该控制部控制制动锁紧装置，使其当液压锁紧指示开关被操作时，液压锁紧液压制动装置，并在由制动踏板操作检测部检测到制动踏板的预先设定的设定踏入操作时，解除液压制动装置的液压锁紧。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种作业车辆的控制装置，其特征在于，具有： |
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| 说明书全文 | 作业车辆的控制装置技术领域背景技术[0002] 通常，在轮式挖掘机等作业车辆中，设有行车制动装置(service brake device)，其通过制动踏板的操作来驱动制动阀而付与制动力。该行车制动装置能够在作业时作为作业制动装置来使用，并且在该情况下，通过制动开关的操作而使行车制动装置持续动作。即，将行车制动装置液压锁紧。关于这种制动装置，例如已在下述在先技术文献中公开(参照专利文献1)。 [0003] 在先技术文献 [0004] 专利文献 [0005] 专利文献1：日本特开2006-7849号公报 [0006] 然而，在上述专利文献记载的作业车辆中，当将制动器液压锁紧的情况下，操作员需要将手从操作杆上放开来操作制动开关、或者大幅踏入制动踏板。由此，例如，在需要频繁地反复进行挖掘等作业和行驶的这种作业中，用于使作业制动装置工作的制动锁紧的操作繁琐，是不优选的。另外，在以不使制动器液压锁紧的方式频繁地反复进行挖掘等作业和行驶的情况下，在挖掘等作业中就必须持续踏入制动踏板，则会非常繁琐。 发明内容[0007] 本发明的第一方式的作业车辆的控制装置具有：液压制动装置，在行驶时产生与制动踏板的操作对应的制动力；制动锁紧装置，对液压制动装置进行液压锁紧、以及解除液压锁紧；制动踏板操作检测部，检测制动踏板的操作；液压锁紧指示开关，设在对作业车辆的作业装置进行操作的手动的操作杆上；和控制部，该控制部控制制动锁紧装置，使其当液压锁紧指示开关被操作时，液压锁紧液压制动装置，并在由制动踏板操作检测部检测到制动踏板的预先设定的设定踏入操作时，解除液压制动装置的液压锁紧。 [0008] 本发明的第二方式优选为，在第一方式的作业车辆的控制装置中，控制部控制制动锁紧装置，使其在将液压制动装置液压锁紧之后即使液压锁紧指示开关被操作，也不解除液压制动装置的液压锁紧。 [0009] 本发明的第三方式优选为，在第一或第二方式的作业车辆的控制装置中，还具有检测加速踏板的操作的加速踏板操作检测部，控制部在由加速踏板操作检测部检测到加速踏板正在被操作的情况下，将液压锁紧指示开关的操作设为无效。 [0010] 本发明的第四方式优选为，在第三方式的作业车辆的控制装置中，还具有检测作业车辆的行驶速度的速度检测部，控制部控制制动锁紧装置，使其当液压锁紧指示开关被操作时，随着由速度检测部检测到的行驶速度降低，而使由液压制动装置产生的制动力变大。 [0011] 发明效果 [0013] 图1是表示本发明的一个实施方式的控制装置的整体结构的液压回路图。 [0015] 图3(a)是表示锁紧解除判定电路中的具体处理的框图，图3(b)是表示制动锁紧判定电路中的具体处理的框图。 [0016] 图4是表示作业制动器工作判定电路中的作业制动器工作判定处理的具体处理的框图。 具体实施方式[0017] 参照图1～4，对本发明的作业车辆的控制装置的一个实施方式进行说明。本实施方式的控制装置对液压制动装置进行控制。图1是表示本实施方式的控制装置的整体结构的液压回路图。液压制动装置是行车制动装置，其例如设在轮式挖掘机等装备有车轮且在普通道路上行驶的作业车辆上，并在行驶时产生与制动踏板1的操作量对应的制动力。在图1中，制动阀2控制从齿轮泵3向制动液压缸4、5供给的液压油，其中，制动液压缸4、 5驱动前轮、后轮的制动盘71、72。制动阀2具有切换位置A和切换位置B，并根据制动踏板1的踏入操作而使切换位置从切换位置A变化到B。切换位置A是经由加载阀(charge valve)61向制动液压缸4、5供给从齿轮泵3排出的液压油来使制动器工作的操作位置。切换位置B是将制动液压缸4、5与油箱连通来解除制动的操作位置。制动阀2的切换量与制动踏板1的踏入量对应地增加，制动力也随之增加。因此，制动液压缸4、5产生行程来驱动制动盘71、72，并付与使车辆停止或减速的制动力。此外，制动液压缸4、5分别是前轮用及后轮用的制动液压缸。 [0018] 另外，制动阀2构成为，由制动踏板1机械式地操作，并且具有先导端口(pilot port)，向该先导端口供给液压油而从切换位置B切换到切换位置A。而且，该先导端口经由制动控制电磁阀6与先导液压源(齿轮泵7)或油箱连接。该制动控制电磁阀6具有将制动阀2的先导端口与齿轮泵7连接的切换位置A、和将先导端口与油箱连接的切换位置B。制动控制电磁阀6根据来自后述的控制装置(控制器)10的信号、即后述的制动控制电磁阀输出信号而被切换至切换位置A、切换位置B。 [0019] 当制动控制电磁阀6切换到切换位置B时，制动阀2的先导端口成为油箱压力，制动阀2变到切换位置B，成为制动锁紧被解除的状态，而成为能够由制动踏板1的操作而进行制动操作的状态。另一方面，当制动控制电磁阀6切换到切换位置A时，齿轮泵7的液压油被供给至制动阀2的先导端口，制动阀2切换到切换位置A，而成为不依靠制动踏板1的操作而使制动装置工作的状态。将该状态称为行车制动装置的液压锁紧或制动锁紧状态。行车制动装置被液压锁紧且持续动作的状态是作业制动装置的工作状态。另外，通过控制制动控制电磁阀6的从切换位置B到切换位置A的切换量，而能够控制向制动阀2的先导端口供给的液压油的压力，从而能够调整制动力。 [0020] 图2是表示控制器10的结构的框图。如图1及图2所示，在控制器10上分别连接有转速传感器21、压力传感器22、接近开关23、切换开关24、制动开关25、作业制动器工作开关(手边开关；at-hand switch)26、和压力传感器27。转速传感器21是检测与车速有相关关系的变速箱62的转速N的传感器。压力传感器22是检测作用于制动液压缸4、5的压力、即制动踏板1的操作压力PB的压力传感器。接近开关23设在制动踏板1的下方，并检测制动踏板1的规定量以上的踏入操作。切换开关24是为了选择通过自动还是手动来进行制动锁紧，而被操作员操作的切换开关。 [0021] 制动开关25是为了选择停车制动装置的工作及解除、和作业制动装置的工作及解除，而被操作员操作的开关。所谓停车制动装置是指在车辆停车时工作的制动装置，其使变速箱的低速齿轮和高速齿轮双方成为啮合状态，或者通过另行设置的反向制动装置(negative brake)构成。所谓作业制动装置是指上述那样地不依靠制动踏板1的操作而将行车制动装置液压锁紧的制动装置。手边开关26是如后述那样地为了指示作业制动装置的工作而被操作员操作的操作开关。手边开关26例如在轮式挖掘机的情况下安装在操作斗杆或铲斗等作业装置(作业执行机构)的操作杆63上，且设在操作员无需将手从操作杆63上放开就能进行操作的位置上。此外，如果手边开关26设在操作员能够在握持操作杆63的状态下进行操作的位置上、或者操作员只要将握持操作杆63的手从操作杆63上稍微移开就能进行操作的位置上的话，即使不设在操作杆63上也可以。 [0022] 压力传感器27是根据作业车辆的行驶踏板(加速踏板)64的踏入操作来检测由行驶先导阀65控制的先导压力PA的压力传感器。此外，由行驶先导阀65控制的先导压力PA被供给至控制阀66的先导端口。此外，本实施方式的作业车辆通过控制阀66控制液压油的方向及流量，并经过未图示的背压阀(counter balance valve)而将该液压油供给至未图示的行驶用液压马达而驱动车轮，其中，上述液压油来自由未图示的发动机驱动的未图示的液压泵。 [0023] 接近开关23会在制动踏板1被最大程度地踏入操作时开启，并在停止最大踏入操作时关闭。切换开关24会在切换到自动位置时开启，并在切换到手动位置时关闭。制动开关25能够切换到关闭位置、停车位置、及作业位置，当切换到关闭位置时，解除作业制动装置(图1)和停车制动装置(未图示)；当切换到停车位置时，使停车制动装置工作；当切换到作业位置时，使作业制动装置工作。手边开关26在被操作时开启，并在不被操作时关闭。 [0024] 来自各传感器21、22、27及各开关23～26的信号被输入到控制器10。控制器10的制动开关切换位置判定电路11对制动开关25的切换位置进行判定。当制动开关25切换到关闭位置时，通过基于手边开关26的作业制动器工作判定电路41来进行后述的作业制动器工作判定处理。另外，当制动开关25切换到关闭位置时，通过上次制动输出判定电路12来判定上一次的制动输出是开启还是关闭。该判定根据来自锁紧解除判定电路13及制动锁紧判定电路14的信号来进行。而且，当上一次的制动输出被判定为关闭时，通过制动锁紧判定电路14进行后述的制动锁紧判定处理；当被判定为开启时，通过锁紧解除判定电路13进行后述的锁紧解除判定处理。此外，上次制动输出判定电路12在从作业制动器工作判定电路41输出有后述的开启信号的情况下，不进行上一次的制动输出是开启还是关闭的判定。另外，作业制动器工作判定电路41在如后述那样地经由切换电路15输出有来自输出电路16的制动工作信号的情况下，不进行后述的作业制动器工作判定处理。 [0025] 在切换电路15中，根据来自制动开关25及判定电路13、14的信号，将开关切换到位置a或位置b。即，当制动开关25在关闭位置上且从判定电路13、14输出开启信号时，将切换电路15的开关切换到位置a；当从判定电路13、14输出关闭信号时，切换到位置b。制动开关25当切换到停车位置时，不管来自判定电路13、14的信号如何，都将切换电路15的开关切换到位置b；当切换到作业位置时，不管来自判定电路13、14的信号如何，都切换到位置a。切换电路15的开关当切换到位置a时，从输出电路16输出制动工作信号；当切换到位置b时，从输出电路17输出制动解除信号。 [0026] 在切换电路46中，根据经由切换电路15输出的制动工作信号或制动解除信号，将开关切换到制动工作位置或制动解除位置。即，当从输出电路16输出的制动工作信号输入时，切换电路46将开关切换到制动工作位置。当从输出电路17输出的制动解除信号输入时，切换电路46将开关切换到制动解除位置。 [0027] 当切换电路46的开关切换到制动工作位置时，从输出电路44输出用于生成如下设定先导压力的制动控制先导压力信号，该设定先导压力用于通过制动控制电磁阀6将制动阀2切换到切换位置A。在此，从输出电路44输出的制动控制先导压力信号的设定先导压力为液压锁紧所必需的例如3Mpa。 [0028] 当切换电路46的开关切换到制动解除位置时，从输出电路45输出用于生成如下设定先导压力的制动控制先导压力信号，该设定先导压力用于通过制动控制电磁阀6将制动阀2切换到切换位置B。在此，从输出电路45输出的制动控制先导压力信号的设定先导压力为0Mpa。经由切换电路46输出的制动控制先导压力信号被输入到后述的Max判定电路48中。 [0029] 在切换电路47中，根据来自作业制动器工作判定电路41的信号，将开关切换到开启位置或关闭位置。即，当制动开关25在关闭位置上且从作业制动器工作判定电路41输出开启信号时，将切换电路47的开关切换到开启位置；当从作业制动器工作判定电路41输出关闭信号时，切换到关闭位置。 [0030] 当切换电路47的开关切换到开启位置时，从输出电路42输出制动控制先导压力信号，该制动控制先导压力信号用于通过制动控制电磁阀6将制动控制先导压力控制为与作业车辆的车速对应的设定先导压力。输出电路42基于由转速传感器21检测到的变速箱62的转速N，以随着转速N变低(即随着车速变低)而使设定先导压力变高的方式输出制动控制先导压力信号。即，在输出电路42中，存储有以随着车速变低而使制动压力变高的方式适当设定的转速N与设定先导压力之间的关系。当切换电路47的开关切换到关闭位置时，从输出电路43输出制动控制先导压力信号，该制动控制先导压力信号用于通过制动控制电磁阀6将制动控制先导压力控制为设定先导压力。在此，从输出电路43输出的制动控制先导压力信号的设定先导压力为0Mpa。即，从输出电路43输出用于将制动控制电磁阀6切换到切换位置B的制动控制先导压力信号。经由切换电路47输出的制动控制先导压力信号被输入到Max判定电路48中。 [0031] 在Max判定电路48中向制动控制电磁阀控制信号输出电路49输出如下的信号，该信号是在经由切换电路46输出的制动控制先导压力信号、及经由切换电路47输出的制动控制先导压力信号中，设定先导压力较高一方的信号。制动控制电磁阀控制信号输出电路49基于所输入的制动控制先导压力信号的设定先导压力，而向制动控制电磁阀6输出制动控制电磁阀输出信号。即，在制动控制电磁阀控制信号输出电路49中，存储有制动控制电磁阀(比例阀)6中的压力与输出之间的关系，制动控制电磁阀输出信号的电流值Ia被设定为与设定先导压力对应的电流值。由此，制动控制先导压力由制动控制电磁阀6控制为规定的设定先导压力。 [0032] 图3(a)是表示锁紧解除判定电路13中的具体处理的框图，图3(b)是表示制动锁紧判定电路14中的具体处理的框图。如图3(b)所示，制动锁紧判定电路14根据制动标志A的开启/关闭、切换开关24的开启/关闭、变速箱的转速N、制动踏板1的操作压力PB、及计时器的计时时间，来输出制动开启信号或制动关闭信号。即，当制动标志A为关闭且制动操作压力PB不足规定值PB1时，输出制动关闭信号，并将制动标志A设为开启(14a)。规定值PB1相当于最大程度地踏入制动踏板1时的操作压力。当制动标志A为关闭且制动操作压力PB为规定值PB1以上时，输出制动关闭信号，并将制动标志A设为关闭(14b)。该制动标志A在通过制动踏板1的操作使制动器成为液压锁紧状态或解除状态时，防止通过该制动踏板1的持续操作而使制动器不经意地再次成为解除状态或锁紧状态，后述具体说明该制动标志A。 [0033] 当制动标志A为开启且切换开关24为关闭(手动)时，以及在即使切换开关24为开启(自动)转速N也比规定值N2大时，输出制动关闭信号，并重置计时器(14c、14d)。当制动标志A为开启且切换开关24为开启时，以及当转速N大于规定值N1且为规定值N2以下时，输出制动关闭信号(14e)。此外，规定值N1相当于低速行驶时的车速(例如5km/h左右)，规定值N2相当于比低速行驶快的车速(例如10km/h左右)。当制动标志A为开启且切换开关24为开启，以及转速N为规定值N1以下且制动操作压力PB不足规定值PB1时，输出制动关闭信号，并重置计时器(14f)。当制动标志A为开启且切换开关24为开启，以及转速N为规定值N1以下且制动操作压力PB为规定值PB1以上时，输出制动关闭信号并启动计时器(14g)。而且，当该状态持续规定时间后，输出制动开启信号，并将制动标志A设为关闭(14h)。 [0034] 如图3(a)所示，锁紧解除判定电路13根据制动标志A的开启/关闭、切换开关24的开启/关闭、接近开关23的开启/关闭、及计时器的计时时间，来输出制动开启信号或制动关闭信号。即，当制动标志A为关闭且接近开关24为关闭时，输出制动开启信号，并将制动标志A设为开启(13a)。当制动标志A为关闭且接近开关24为开启时，输出制动开启信号，并将制动标志A设为关闭(13b)。 [0035] 当制动标志A为开启且切换开关24为关闭时，输出制动关闭信号，并将制动标志A设为关闭(13c)。当制动标志A为开启、切换开关24为开启，且接近开关23为关闭时，输出制动开启信号，并重置计时器(13d)。当制动标志A为开启、切换开关24为开启，且接近开关23为开启时，输出制动开启信号，并启动计时器(13e)。而且，当该状态持续规定时间后，输出制动关闭信号，并将制动标志A设为关闭(13f)。 [0036] 图4是表示作业制动器工作判定电路41中的作业制动器工作判定处理的具体处理的框图。如图4所示，作业制动器工作判定电路41根据制动标志B的开启/关闭、接近开关23的开启/关闭、加速踏板64的操作/非操作、及手边开关26的开启/关闭，来输出开启信号或关闭信号。即，当制动标志B为关闭、加速踏板64为非操作，且手边开关26为关闭时，输出关闭信号，并将制动标志B设为关闭(41a)。加速踏板64的操作/非操作是通过压力传感器27检测先导压力PA而判定的，其中，该先导压力PA根据加速踏板64的踏入操作而由行驶先导阀65控制。 [0037] 当制动标志B为关闭、加速踏板64为非操作，且手边开关26为开启时，输出开启信号，并将制动标志B设为开启(41b)。该制动标志B用于如下的判断，该判断用于在通过手边开关26的操作使制动器成为液压锁紧状态时维持液压锁紧状态，并且，通过制动踏板1的操作来解除制动器的液压锁紧。 [0038] 当制动标志B为关闭且加速踏板64被操作时，输出关闭信号，并将制动标志B设为关闭(41c)。 [0039] 当制动标志B为关闭且接近开关23为关闭时，输出开启信号，并将制动标志B设为开启(41d)。当制动标志B为开启且接近开关23为开启时，输出关闭信号，并将制动标志B设为关闭(41e)。 [0040] 接着，对本实施方式的控制装置的主要动作进行说明。 [0041] 首先，作为初始状态而从如下的状态开始进行说明，该状态为：制动器未被液压锁紧的状态(解除)(例如，钥匙开关为开启且发动机驱动之前的状态(非驱动状态)，制动标志A也为关闭)，并从作业制动器工作判定电路41输出有上述关闭信号，且制动标志B为关闭。从该状态将制动器液压锁紧的情况是如图3(b)所示的。在初始状态下，若制动标志A为关闭，且制动踏板1为非操作的话，制动操作压力PB不足规定值PB1。由此，输出制动关闭信号，并且制动标志A成为开启(14a)。另外，在该初始状态下，即使在例如操作了制动踏板1的状态下，也处于发动机驱动前的状态，不会产生制动操作压力PB，由此，也选择(14a)的状态。此外，(14b)的状态是，当发动机的驱动时解除了后述的制动器的液压锁紧时(13f)持续进行制动踏板1的操作的情况下，为了防止由该操作的持续而再次进行液压锁紧而设的，详见后述。 [0042] 从初始状态驱动发动机，在该状态下进行通常的行驶的情况下，将切换开关24切换到手动位置，并将制动开关25切换到关闭位置。由此，从制动锁紧判定电路14输出制动关闭信号，并重置计时器(14c)。而且，从控制器10的输出电路17输出制动解除信号。由此，经由切换电路46，从输出电路45输出设定先导压力为0Mpa的制动控制先导压力信号。另外，如上所述，因为处于从作业制动器工作判定电路41输出有关闭信号的状态，所以经由切换电路47，从输出电路43输出设定先导压力为0Mpa的制动控制先导压力信号。因此，Max判定电路48向制动控制电磁阀控制信号输出电路49输出设定先导压力为0Mpa的制动控制先导压力信号。制动控制电磁阀控制信号输出电路49向制动控制电磁阀6输出将设定先导压力设为0Mpa的制动控制电磁阀输出信号。 [0043] 由此，制动控制电磁阀6被切换到切换位置B。因此，对于制动阀2无需作用先导压力，就能解除制动锁紧(作业制动装置的工作)。这种情况下，制动阀2根据制动踏板1的操作量而被切换到切换位置A侧，并能使行车制动器工作。在这种通常行驶时等不进行作业制动装置的自动控制的情况下，制动锁紧判定电路14处于(14c)的状态。 [0044] 在使停车制动装置工作的情况下，将制动开关25切换到停车位置。由此，将切换电路15的开关强制地切换到位置b，并从控制器10的输出电路17输出制动解除信号。其结果是，与上述情况相同地，作业制动装置的工作被解除。而且，未图示的停车制动装置进行工作。 [0045] 在通过手动使作业制动装置工作的情况下，将制动开关25切换到作业位置。由此，将切换电路15的开关强制地切换到位置a，并从控制器10的输出电路16输出制动工作信号。因此，经由切换电路46，从输出电路44输出设定先导压力为3Mpa的制动控制先导压力信号。另外，如上所述，因为处于从作业制动器工作判定电路41输出有关闭信号的状态，所以经由切换电路47，从输出电路43输出设定先导压力为0Mpa的制动控制先导压力信号。因此，Max判定电路48向制动控制电磁阀控制信号输出电路49输出设定先导压力为3Mpa的制动控制先导压力信号。制动控制电磁阀控制信号输出电路49向制动控制电磁阀6输出设定先导压力为3Mpa的制动控制电磁阀输出信号。 [0046] 由此，通过制动控制电磁阀6对制动阀2作用有3Mpa的先导压力，而使作业制动装置工作。另外，停车制动装置的工作被解除。 [0047] 另一方面，当自动控制作业制动装置的情况下，将切换开关24切换到自动位置。如上所述，通过(14a)，制动标志A成为开启。在该状态下，当切换开关24成为开启时，根据转速N及制动踏板1的操作状态(PB)，选择(14h)～(14d)中的任一状态。而且，只要制动踏板1没有被最大程度地踏入操作，则根据转速N来选择(14f)～(14d)中的任一状态，在任一情况下都输出制动关闭信号。由此，切换电路15的开关切换到位置b，并从控制器10的输出电路17输出制动解除信号。因此，经由切换电路46，从输出电路45输出设定先导压力为0Mpa的制动控制先导压力信号。另外，如上所述，因为处于从作业制动器工作判定电路41输出有关闭信号的状态，所以经由切换电路47，从输出电路43输出设定先导压力为0Mpa的制动控制先导压力信号。因此，Max判定电路48向制动控制电磁阀控制信号输出电路49输出将设定先导压力设为0Mpa的制动控制先导压力信号。制动控制电磁阀控制信号输出电路49向制动控制电磁阀6输出将设定先导压力设为0Mpa的制动控制电磁阀输出信号。 [0048] 由此，制动控制电磁阀6被切换到切换位置B。因此，制动阀2切换到切换位置B，并且作业制动装置的工作被解除。而且，当在转速N为N1以下的状态下将制动踏板1最大程度地踏入操作时，计时器启动(14g)；当该踏入状态持续规定时间后，输出制动开启信号，并将制动标志A设为关闭(14h)。由此，将切换电路15的开关切换到位置a，并从控制器10的输出电路16输出制动工作信号。由此，经由切换电路46，从输出电路44输出设定先导压力为3Mpa的制动控制先导压力信号。另外，如上所述，因为处于从作业制动器工作判定电路41输出有关闭信号的状态，所以经由切换电路47，从输出电路43输出设定先导压力为0Mpa的制动控制先导压力信号。因此，Max判定电路48向制动控制电磁阀控制信号输出电路49输出将设定先导压力设为3Mpa的制动控制先导压力信号。制动控制电磁阀控制信号输出电路49向制动控制电磁阀6输出将设定先导压力设为3Mpa的制动控制电磁阀输出信号。 [0049] 由此，通过制动控制电磁阀6对制动阀2作用有3Mpa的先导压力，并且使作业制动装置工作。因此，当结束行驶并开始作业时，操作员无需为了使作业制动装置工作而操作制动开关25，而无需繁杂的操作。 [0050] 此外，在计时器的计时过程中，当停止制动踏板1的操作时，重置计时器(14f)，之后，当对制动踏板1最大程度地进行踏入操作时，计时器启动。另外，当转速N超过规定值N1时，计时器的计时停止(14e)；当为规定值N2以上时，重置计时器(14d)。当将切换开关24设为关闭时，也重置计时器(14c)。当将制动开关25操作至除关闭位置以外的位置上，并再次操作至关闭位置上之后，将制动锁紧的控制本身重置。 [0051] 当通过制动锁紧判定电路14的处理使制动锁紧时(14h)，从对处于该锁紧状态的制动的解除进行判定的锁紧解除判定电路13中输出制动的锁紧状态维持(制动开启信号)及锁紧状态解除(制动关闭信号)(13a)～(13f)。在基于制动锁紧判定电路14的制动锁紧的状态(14h)下，因为制动标志A设为关闭，所以在制动标志A为关闭的状态下进入至锁紧解除判定电路13中。而且，当并未进行制动的锁紧解除动作、即制动踏板1的最大踏入操作时，接近开关23为关闭，输出制动开启信号而使制动的锁紧状态得到维持，并且制动标志A为开启(13a)。而且，当为了解除制动锁紧而对制动踏板1最大程度地进行踏入操作时，接近开关23为开启，因此若切换开关24为开启的话，则计时器启动(13e)，并且在计时规定时间后输出制动关闭信号，将制动标志A设为关闭(13f)。 [0052] 由此，将切换电路15的开关切换到位置b，并从控制器10的输出电路17输出制动解除信号。因此，经由切换电路46，从输出电路45输出设定先导压力为0Mpa的制动控制先导压力信号。另外，如上所述，因为处于从作业制动器工作判定电路41输出有关闭信号的状态，所以经由切换电路47，从输出电路43输出设定先导压力为0Mpa的制动控制先导压力信号。因此，Max判定电路48向制动控制电磁阀控制信号输出电路49输出将设定先导压力设为0Mpa的制动控制先导压力信号。制动控制电磁阀控制信号输出电路49向制动控制电磁阀6输出将设定先导压力设为0Mpa的制动控制电磁阀输出信号。 [0053] 其结果是，制动控制电磁阀6被切换到位置B，并且制动锁紧被解除。由此，当结束作业而开始行驶时，操作员无需为了解除作业制动装置的工作而操作制动开关25，并且无需繁杂的操作。另外，即使切换开关24为关闭，也输出制动关闭信号，并将制动标志A设为关闭(13c)。 [0054] 此外，在计时器的计时过程中，当停止制动踏板1的操作时，接近开关23为关闭，并且重置计时器(13d)。之后，当对制动踏板1最大程度地进行踏入操作时，接近开关23为开启，并且计时器启动。当将制动开关25操作至除关闭位置以外的位置上，并再次操作至关闭位置上之后，将制动锁紧的控制本身重置。 [0055] 在通过制动锁紧判定电路14，当通过制动踏板1的操作而成为制动锁紧状态时(14h，制动标志A为关闭)，保持该状态持续进行制动踏板1的踏入操作的情况下，通过锁紧解除判定电路13而判定为制动标志A为关闭、且接近开关23为开启。这种情况下，锁紧解除判定电路13以使制动锁紧状态持续的方式输出制动开启信号，并将制动标志A设为关闭(13b)，制动锁紧并没有被解除。而且，当从该状态停止制动踏板1的操作时，通过锁紧解除判定电路13再次以将制动标志A设为关闭、将接近开关23设为关闭的方式输出制动开启信号，而将制动标志A设为开启(13a)并维持制动锁紧状态，同时，如上所述地进行解除判定。 [0056] 另外，在通过锁紧解除判定电路13，当通过制动踏板1的操作而成为锁紧解除状态时(13f，制动标志A为关闭)，保持该状态持续进行制动踏板1的踏入操作的情况下，通过制动锁紧判定电路14而判定为制动标志A为关闭、且制动操作压力PB为规定值PB1以上。这种情况下，制动锁紧判定电路14以使制动锁紧解除状态持续的方式输出制动关闭信号，并将制动标志A设为关闭(14b)，制动并没有被锁紧。而且，当从该状态停止制动踏板1的操作时，通过制动锁紧判定电路14再次以将制动标志A设为关闭、使制动操作压力PB不足规定值PB1的方式输出制动关闭信号，将制动标志A设为开启(14a)并维持锁紧解除状态，同时，如上所述地进行锁紧判定。 [0057] 当没有实施基于上述作业制动装置的自动控制而进行的作业制动时，若操作手边开关26，则如上所述，在初始状态下制动标志B为关闭，因此，若未操作加速踏板64(41b)，则从作业制动器工作判定电路41输出开启信号，而使制动标志B为开启。由此，经由切换电路47，从输出电路42输出用于控制为与作业车辆的车速对应的设定先导压力的制动控制先导压力信号。另外，如上所述，由于是没有实施基于作业制动装置的自动控制而进行的作业制动的情况，所以经由切换电路46，从输出电路45输出设定先导压力为0Mpa的制动控制先导压力信号。因此，Max判定电路48向制动控制电磁阀控制信号输出电路49输出用于控制为与作业车辆的车速对应的设定先导压力的制动控制先导压力信号。制动控制电磁阀控制信号输出电路49向制动控制电磁阀6输出作为与作业车辆的车速对应的设定先导压力的制动控制电磁阀输出信号。 [0058] 由此，通过制动控制电磁阀6对制动阀2作用有与作业车辆的车速对应的先导压力，因此，通过与车速对应的制动力来制动作业车辆。此外，至少在作业车辆停止的情况下，对行车制动装置进行液压锁紧。 [0059] 此外，当没有实施基于上述作业制动装置的自动控制而进行的作业制动时，即使操作了手边开关26，但只要操作了加速踏板64(41c)，就从作业制动器工作判定电路41输出关闭信号，且制动标志B保持为关闭。即，只要操作了加速踏板64，就使手边开关26的操作输入无效。由此，经由切换电路47，从输出电路43输出设定先导压力为0Mpa的制动控制先导压力信号。另外，如上所述，因为处于没有实施基于作业制动装置的自动控制而进行的作业制动的情况，所以经由切换电路46，从输出电路45输出设定先导压力为0Mpa的制动控制先导压力信号。因此，Max判定电路48向制动控制电磁阀控制信号输出电路49输出将设定先导压力设为0Mpa的制动控制先导压力信号。制动控制电磁阀控制信号输出电路49向制动控制电磁阀6输出将设定先导压力设为0Mpa的制动控制电磁阀输出信号。 [0060] 由此，制动控制电磁阀6被切换到位置B并保持该状态。因此，制动阀2被切换到位置B并保持该状态，并且作业制动装置不工作。 [0061] 在通过手边开关26的操作而实施了作业制动的状态下，制动标志B成为开启。由此，如图4所示，在作业制动装置工作的解除判定时，不判定手边开关26的开启/关闭状态。即，在通过手边开关26的操作而实施了作业制动的状态下，使手边开关26的操作输入无效。而且，根据接近开关23的开启/关闭状态，判定作业制动装置的工作解除。 [0062] 在通过手边开关26的操作而实施了作业制动的状态下，只要制动踏板1没有被最大程度地踏入操作(41d)，则就从作业制动器工作判定电路41输出开启信号，制动标志B设为开启并保持该状态。由此，如上所述，因为通过制动控制电磁阀6对制动阀2作用有与作业车辆的车速对应的先导压力，所以通过与车速对应的制动力来制动作业车辆。 [0063] 在通过手边开关26的操作而实施了作业制动的状态下，当制动踏板1被最大程度地踏入操作时(41e)，从作业制动器工作判定电路41输出关闭信号，并将制动标志B设为关闭。由此，如上所述，经由切换电路47，从输出电路43输出设定先导压力为0Mpa的制动控制先导压力信号，因此如上所述地作业制动装置的工作被解除。 [0064] 根据以上实施方式，发挥以下的作用效果。 [0065] (1)构成为，通过安装在操作杆63上的手边开关26的操作而使作业制动装置工作，并且构成为，当制动踏板1被最大程度地踏入操作时，解除作业制动装置。由此，当频繁地反复进行挖掘等作业与行驶时，为了使作业制动装置工作，操作员无需将手从操作杆上放开来操作制动开关25，也无需大幅踏入制动踏板1。另外，在挖掘等作业中，也无需持续踩踏制动踏板1以使作业车辆不移动。因此，由于能够很容易地使作业制动装置工作及解除，所以能够在频繁地反复进行挖掘等作业与行驶的情况下提高作业车辆的操作性。 [0066] (2)构成为，在通过手边开关26的操作而使作业制动装置工作的状态下，使手边开关26的操作输入无效，而无法通过手边开关26的操作来解除作业制动装置。由此，即使在基于手边开关26的操作而进行的作业制动装置的工作过程中，操作员无意间操作了手边开关26，但并未进行与操作员的意图相反的作业制动装置的解除，因此能够防止操作员无意间造成的作业车辆的移动。 [0067] (3)构成为，在通过手边开关26的操作使作业制动装置工作的状态下，只要制动踏板1没有被最大程度地踏入操作，则作业制动装置就不会被解除。由此，对于作业制动装置的解除，需要操作员有意识地大幅踏入制动踏板1。因此，由于并未进行与操作员的意图相反的作业制动装置的解除，所以能够防止操作员无意间造成的作业车辆的移动。另外，使通过手边开关26的操作而使作业制动装置工作的情况下的作业制动装置的解除操作，与基于制动踏板1的踏入操作而进行的作业制动装置的自动控制的情况相同，由此，能够使作业制动装置的解除操作统一，而提高操作性。 [0068] (4)构成为，当操作加速踏板64时，不会通过手边开关26的操作而使作业制动装置工作。由此，在作业车辆的行驶中，即使操作员无意间对手边开关26进行了操作，但由于与操作员的意图相反而不会使作业制动装置工作，所以也能防止操作员无意间造成的行驶中的作业车辆的减速。 [0069] (5)构成为，当加速踏板64没有被操作时，通过手边开关26的操作而产生与车速对应的制动力。由此，在作业车辆并未完全停止的状态下，即使操作员进行了用于使作业制动装置工作的操作(手边开关26的操作)，作业车辆也不会急停，而能够抑制由作业车辆的急停而造成的冲击。 [0070] 变形例 [0071] (1)在上述说明中，虽然并未特别提起，但也可以为，在控制器10上连接指示灯，并根据经由切换电路15输出的制动工作信号或从作业制动器工作判定电路41输出的开启信号，来使先导指示灯亮或灭。由此，操作员能够辨别液压锁紧的状态。 [0072] (2)在上述说明中，通过来自控制器10的信号使电磁切换阀6的滑阀移动而向制动阀2供给先导压力，并对制动液压缸4、5作用有来自齿轮泵3的液压油，但是，只要在检测到手边开关26的操作时，将液压制动装置液压锁紧；在检测到制动踏板1的预先设定的踏入操作(例如最大踏入操作)时，解除液压制动装置的液压锁紧，则就可以使控制部(控制器10)、液压制动装置、及制动锁紧装置的构成为任何的构成。这种情况下，预先设定的踏入操作还可以是除最大踏入操作以外的操作。 [0073] (3)关于通过手边开关26的操作而进行的液压锁紧的解除条件，虽然通过接近开关23的开启/关闭来检测制动踏板1的最大踏入操作，但制动踏板操作检测部的结构并不限定于此。例如，还可以基于由压力传感器22检测到的制动踏板1的操作压力PB来检测制动踏板1的最大踏入操作。另外，虽然检测与加速踏板64的操作量对应的先导压力PA来检测加速踏板64的操作，但加速踏板操作检测部的结构并不限定于此。虽然检测变速箱的转速N来检测车速，但速度检测部的结构并不限定于此。虽然通过切换开关24的切换，能够切换为将液压制动装置自动锁紧的自动锁紧模式、和将液压制动装置的自动锁紧中止的手动锁紧模式，但还可以使用除切换开关以外的模式切换部。 [0074] (4)在上述说明中，作为作业车辆的一例，对轮式挖掘机进行了说明，但本发明并不限定于此，还能适用于其他作业车辆。 [0075] (5)上述各实施方式及变形例还能分别进行组合。 [0076] 此外，本发明并不限定于上述实施方式，其包括如下构成的各种结构的作业车辆的控制装置，该控制装置具有：液压制动装置，在行驶时产生与制动踏板的操作对应的制动力；制动锁紧装置，液压锁紧液压制动装置、以及解除液压制动装置的液压锁紧；制动踏板操作检测部，检测制动踏板的操作；液压锁紧指示开关，设在对作业车辆的作业装置进行操作的手动的操作杆上；和控制部，该控制部控制制动锁紧装置，使其当液压锁紧指示开关被操作时，液压锁紧液压制动装置，并在由制动踏板操作检测部检测到制动踏板的预先设定的踏入操作(以下，为设定踏入操作)时，解除液压制动装置的液压锁紧。 |
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