1.一种手术仿真方法，该手术仿真方法在用于控制具有机器臂的从机器人的主机器人上执行，其特征在于，包括如下步骤：
识别脏器选择信息的步骤；以及
利用预先存储的脏器建模信息，显示与所述脏器选择信息相对应的三维脏器图像的步骤；
所述脏器建模信息具有包括对应的脏器内部及外部各点的形状、颜色及触感中的一个以上的特性信息。
2.如权利要求1所述的手术仿真方法，其特征在于，为了识别脏器选择信息执行如下步骤：
利用通过手术用内窥镜输入的图像信号，解析在手术部位内所包含的脏器的颜色及外形中的一个以上信息的步骤；以及
在预先存储的脏器建模信息中，识别与所述解析的信息相匹配的脏器的步骤。
3.如权利要求1所述的手术仿真方法，其特征在于，
所述脏器选择信息是对一个以上的脏器，并通过施术者选择输入。
4.如权利要求1所述的手术仿真方法，其特征在于，还包括如下步骤：
根据臂操作部操作，接收有关所述三维脏器图像的手术操作命令的步骤；以及利用所述脏器建模信息，输出基于所述手术操作命令的触感信息的步骤。
5.如权利要求4所述的手术仿真方法，其特征在于，
所述触感信息是用于对所述臂操作部操作时的操作灵敏度及操作阻力中的一个以上进行控制的控制信息，或是用于进行力反馈处理的控制信息。
6.如权利要求1所述的手术仿真方法，其特征在于，还包括如下步骤：
根据臂操作部操作接收基于所述三维脏器图像的手术操作命令的步骤；以及利用所述脏器建模信息，显示基于所述手术操作命令的操作结果图像的步骤。
7.如权利要求4或6所述的手术仿真方法，其特征在于，
所述手术操作命令是切割、缝合、拉紧、按压、接触引起的脏器变形、电手术引起的脏器损伤、血管出血中的一个以上。
8.如权利要求1所述的手术仿真方法，其特征在于，还包括如下步骤：
根据所述脏器选择信息识别脏器的步骤；
提取与在预先存储的参照图像中识别的所述脏器的名称相对应的位置的参照图像，并进行显示的步骤；
所述参照图像是X光图像、电脑断层扫描图像及核磁共振成像图像中的一个以上。
9.一种记录介质，记录有程序，该程序用于执行权利要求1或8中任一项所述的手术仿真方法，有形地体现了可由数字处理装置执行的程序指令，并且能够通过数字处理装置读取。
10.一种手术机器人系统，其包括：
两个以上的主机器人，相互间通过通信网络结合；以及
从机器人，包括一个以上的机器臂，该机器臂根据从任一主机器人接收的操作信号来控制。
11.如权利要求10所述的手术机器人系统，其特征在于，所述主机器人各包括：
画面显示部，用于显示与手术用内窥镜提供的图像信号相对应的内窥镜图像；
一个以上的臂操作部，用于分别控制一个以上的机器臂；
增强现实技术实现部，根据使用者利用所述臂操作部进行的操作而生成虚拟手术器械信息，以通过所述画面显示部显示虚拟手术器械。
12.如权利要求10所述的手术机器人系统，其特征在于，
所述两个以上的主机器人中的一个、即第一主机器人的臂操作部操作是用于生成所述虚拟手术器械信息，而所述两个以上的主机器人中的另一个、即第二主机器人的臂操作部操作是用于控制所述机器臂。
13.如权利要求12所述的手术机器人系统，其特征在于，
与根据所述第一主机器人的臂操作部操作而获取的虚拟手术器械信息相对应的虚拟手术器械，显示在所述第二主机器人的画面显示部。