用于识别对象在车辆停车场地上的运动的方法 |
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| 申请号 | CN201680019141.5 | 申请日 | 2016-03-01 | 公开(公告)号 | CN107430810A | 公开(公告)日 | 2017-12-01 |
| 申请人 | 罗伯特·博世有限公司; | 发明人 | H·米伦茨; | ||||
| 摘要 | 本 发明 涉及一种用于借助处理至少一个摄像机的影像来识别对象在车辆的停放场地上的运动的方法。为了识别对象的运动，比较摄像机的至少两个影像，其中，分析处理影像的差别。如果在此识别出对象的运动停止，那么在存储装置中储存对象的 位置 。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种用于借助对至少一个摄像机的影像的处理来识别对象在车辆停放场地上的运动的方法，其中，为了识别对象的运动而比较至少两个影像，其中，分析处理所述影像的差别，并且其中，在识别出运动结束的情况下将所述对象的位置保存在存储装置中。 |
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| 说明书全文 | 用于识别对象在车辆停车场地上的运动的方法技术领域[0001] 本发明涉及一种用于识别对象在车辆停车场地上的运动的方法，一种用于识别对象在停车场地上的运动的设备和一种具有用于自动地实施至少一种行驶功能的设备的车辆。 背景技术发明内容[0003] 本发明的任务是改进用于识别对象在车辆停车场地上的运动的方法。 [0004] 该任务借助权利要求1的方法通过这样的方式解决：为了识别对象的运动比较摄像机的至少两个影像，其中，分析处理两个影像的差别。如果两个影像不同，那么对象的运动已经发生了。通过比较其他影像可以追踪对象在整个停车场地上的运动。如果对于所追踪的对象而言两个影像不再示出差别，那么由此得出，对象已经没有继续移动了。即对象的运动已经结束了。如果对象的运动在一个地点上结束，那么该地点被保存在存储装置中。 [0006] 权利要求12的车辆对实施该方法是有利的。 [0008] 在一个实施方式中，设有用于对象的进入区域，对象可以通过该进入区域进入或驶进用于车辆的停车场地上。在此，对象既可以是车辆又可以是行人。进入区域专门地被摄像机监控，并且运动由进入区域起被追踪。通过比较影像并且分析处理其差别，可以良好地探测对象的运动。不利的是，例如光线情况的改变可能导致：即使没有发生过运动，但是摄像机的影像仍有差别。通过专门地监控进入区域可实现：追踪在停车场地上的所有对象并且确定对象的位置。由此，如果没有对象在该位置上被保存，那么可以在光线比例改变时排除运动。 [0009] 在另一实施方式中，如果对象的运动已经在相应的停车位上结束，那么该停车位、即设置用于停放车辆的车位被定义为已占用。 [0010] 在另一实施方式中，如果没有对象在停车位上结束运动，或者如果在对象已经在停车位上结束运动之后该对象又由该停车位运动离开，那么该停车位被定义为空闲(可用)的。 [0011] 在另一实施方式中，可以给车辆转送关于空闲的或已占用的停车位的信息。由此可以使在停车场地上寻找空闲的停车位变得简单。在此，既可以给驾驶员显示：在停车场地上在哪里存在另外的空闲停车位，又可以给能够自主行驶的车辆指明到该停车位的路线。 [0012] 在另一实施方式中，可以给车辆转送关于可行驶的轨迹的信息。这使得能够转送对车辆而言到停车位上的最短空闲路线的信息。由此可以避免在停车场地上的多余行驶。 [0013] 在另一实施方式中可以给车辆分配到空闲停车位的空闲轨迹。如果车辆配备有用于自动地实施至少一种行驶功能的设备，那么车辆可以利用分配的轨迹，以便驶向空闲的停车位。由此可以实现停车过程的自动化。 [0014] 在另一实施方式中通过比较摄像机的影像来识别：车辆是否在分配的轨迹上运动。如果车辆离开分配的轨迹，那么给车辆发出提示。由此可以给具有用于自动地实施行驶功能的设备的车辆发出以下信号：该车辆从预给定的轨迹偏离。用于自动地实施至少一种行驶功能的设备可以相应地纠正自动实施。附加地，也可以在偏离较严重时给车辆分配新的轨迹，然后车辆保持该轨迹。换言之，这可以意味着，车辆从外部被控制。 [0015] 所述任务借助以下设备来解决，该设备包括至少一个摄像机、至少一个数据处理器和至少一个存储装置。摄像机的影像在数据处理器中被分析。如果两个连续的影像不同，那么这被识别为对象在停车场地上运动。运动结束的地点被保存在存储装置中。由此已知，对象在停车场地上处于哪个地点。如果对象不再运动，那么两个连续的影像不再有差别。但所保存的地点进一步已知。在此，该实施方式的各个方法步骤可以借助数据处理器中的程序储存。 [0016] 在另一实施方式中，所述设备配备有发送装置，该发送装置这样设置，使得可以将关于空闲的或已占用的停车位的信息转送给车辆。 [0017] 在另一实施方式中，可以由数据处理器确定用于车辆的轨迹，其中，所述轨迹同样可以借助发送装置转送给车辆。 [0018] 所述任务借助以下车辆解决，该车辆具有用于自动地实施至少一种行驶功能的设备以及具有接收装置。在此，接收装置这样设置，使得可以通过该接收装置接收关于空闲的或已占用的停车位的信息。在此，用于自动地实施至少一种行驶功能的设备这样设置，使得可以自主地驶向空闲的停车位。 [0020] 根据以下附图阐述本发明的实施例。在此，实施例分别涉及在一个层面内的用于车辆的停车场地。然而，本发明同样可以用于具有多个层面的停车场地。用于具有多个平面的停车场地的应用并不离开本发明的保护范围。在示意性的附图中示出： [0021] 图1有车辆在运动的停车场地； [0022] 图2停车场地，其中，对象通过进入区域到达停车场地上； [0023] 图3停车场地，该停车场地这样设置，使得可以给车辆传递到空闲的停车位的空闲轨迹。 具体实施方式[0024] 图1示出用于车辆170,171的停车场地100。在该停车场地100上存在停车位111,112，其中，区分为空闲的停车位111和已占用的停车位112。除停车位111,112之外，停车场地还包括行驶路线120。行驶路线120这样设置，使得车辆能够通过行驶路线120到达停车位 111,112。除停车场地100外示出道路130。此外示出人行道140。车辆170,171可以由道路130驶入到停车场地100上。行人可以由人行道140踏出停车场地100。四个摄像机150对准停车场地。在此，每个摄像机150借助线路151与数据处理器160连接。数据处理器160又借助另一线路161与存储装置162连接。数据处理器160比较摄像机150的影像，其中，对象的运动可以通过以下方式被探测：摄像机150的影像变化。此外，摄像机150感知参照对象例如壁、停车场地的边缘、在停车场地上的线、或柱子，以便确定所述对象的绝对位置。在此，不同的对象(车辆、行人，甚至动物)的区别在于：摄像机的影像的不同大小的区域在比较影像时是不同的，因为较大的对象包括影像的较大的区域。三辆车170停放在三个停车位112上。第一车辆 171由第一停车位175运动到第二位置172。通过比较至少一个摄像机150的影像可以识别沿着线173的该运动。如果第一车辆171在第二位置172上保持静止，那么摄像机150的影像不再变化。第二位置172现在在存储装置中保存为车辆静止的地点。如果第一车辆171现在又处于运动中，那么通过比较至少一个摄像机150的影像可以识别：发生第一车辆171的第二运动。第一车辆171沿着停车场地100的第二线174由停车场地100开出。因为对于第一停车位175而言对象已经开始运动，所以该停车位在存储装置162中储存为空闲的。 [0025] 在一个实施例中，一个摄像机150对准用于车辆的停车场地100并且通过比较所述一个摄像机的影像来识别对象的运动。 [0026] 图2示出用于车辆的相同的停车场地100，其中，这次设有用于车辆的进入区域180和用于行人的进入区域181。从道路130在轨迹曲线183上拐入到停车场地100上的第二车辆182在进入区域180中被探测到。这通过比较至少一个摄像机150的影像进行，该摄像机150对准进入区域180。从那里开始追踪第二车辆182在到空闲的第二停车位185的轨迹184上的运动。第二车辆182的运动在第二停车位185上已经结束，使得第二停车位185在存储装置 162中储存为已占用的。 [0027] 行人187通过用于行人的进入区域181进入停车场地并且在到第三车辆189的路线188上运动。在行人187运动到第三车辆189期间，行人187的运动被至少一个摄像机150追踪。 [0028] 图3示出用于车辆的停车场地100，在该停车场地中，除了第三个停车位190外，其它所有停车位112都已被停放的车辆170占用。此外，数据处理器160配备有发送装置191和从数据处理器160到发送装置191的数据连接192。具有用于自动地实施至少一种行驶功能的设备和一接收装置194的第四车辆193由道路130拐入到停车场地100上。在此，“自动地实施至少一种行驶功能”意味着：车辆配备为自主地转向、加速、制动或保持速度或实施这些行驶功能的任意组合。如果车辆在用于车辆的进入区域180被识别，那么数据处理器160借助无线电传输195给车辆分配开到空闲停车位190的空闲轨迹196。空闲轨迹196，即从进入区域180到第三停车位190的路线，在此根据通过摄像机150识别的空闲停车位111和空闲行驶路线120来计算。在此，所有以下车位从空闲轨迹196的确定中被排除，使得没有障碍物(静止的对象)存在于空闲轨迹196上：针对所述车位，在存储装置162中储存的是，对象已经在那里结束运动。然后，具有用于自动地实施至少一种行驶功能的设备的车辆跟随该轨迹196行驶到空闲的停车位190上。在第四车辆193到达停车位190上之后，这借助摄像机150的影像被识别并且停车位190在存储装置162中保存为已占用。 [0029] 在另一实施例中可以给车辆转送关于空闲的或已占用的停车位的信息。为此，借助发送装置191建立到接收装置194的数据连接195。即使车辆不具有用于自动地实施一种行驶功能的设备，这也可以实施。在此，关于空闲停车位的信息可帮助驾驶员畅通无阻地驶向停放场地上的空闲停车位。 [0030] 在另一实施例中，通过比较至少一个摄像机的影像来识别：车辆是否在分配给该车辆的轨迹上运动，或者车辆是否离开该轨迹。如果车辆离开分配的轨迹，那么由发送装置191给车辆发送提示。由此车辆能够识别出其没有在分配的轨迹上运动。用于自动地实施行驶功能的设备现在可以控制地介入并且选择将车辆带回到所分配的轨迹上的行驶路线。替代地，可以给车辆分配新的轨迹，车辆现在追随该新的轨迹。 [0031] 在一个实施例中，设有具有数据处理器、存储装置和发送装置的设备，以便可以给车辆转送关于空闲的或已占用的停车位的信息。 [0032] 在另一实施例中，具有数据处理器、存储装置和发送装置的设备这样设置，使得该设备可以确定用于车辆的轨迹并且可以给车辆分配该轨迹。该轨迹此后被转送给车辆。在另一实施例中，具有用于自动地实施至少一种行驶功能的设备的车辆这样设置，使得该车辆可以接收由上述设备分配的轨迹并且可以跟随该轨迹。 |
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