1.一种自主运行机器集群行走导航控制方法，其特征在于，所述的自主运行机器集群行走导航控制方法包括以下步骤：
第一步，设定机器人运行阵列，根据作业需要，首先设定集群运行机器人群的整体数量，并统一为每台机器人分配相互独立的通讯地址，然后根据机器人运行数量、运行活动范围内场地结构情况，设定集群运行机器人群在运行过程中的排列阵列方案，并根据排列阵列方案规划各机器人运行过程中的自主滑动范围；
第二步，机器人主控节点配置，在完成第一步作业后，从集群运行机器人群中选择若干台机器人作为子控制中继服务节点，选定至少一台机器人作为主控制服务节点，然后以各控制中继服务节点机器人为基准，在各控制中继服务节点机器人周围排布剩余各机器人运行位置，并以每一个控制中继服务节点机器人与其周围若干机器人间构成一个数据控制组，将第一步设定的排列阵列方案分割为至少两个数据控制组，且各数据控制组均环绕主控制服务节点分布；
第三步，编定机器人运行程序，完成第二步后，首先根据集群运行机器人群运行过程中的使用要求，结合第一步中的排列阵列方案设定集群运行机器人群中每个机器人各自独立的运行程序，然后为集群运行机器人群中的各机器人编订相应的避障程序和应急停止运行程序并分别下载到各机器人中；
第四步，机器人运行，在完成第三步作业后，一方面由各机器人根据第三步下载的程序进行运行操作，在进行操作作业的同时，各数据控制组中的机器人均将数据反馈到该数据控制组中的子控制中继服务节点机器人处，然后由子控制中继服务节点机器人将数据输送至主控制服务节点机器人处，再由主控制服务节点机器人与远程控制系统间进行数据通讯，实现集群运行机器人群运行过程中各机器人运行状态参数监控的目的，另一方面在集群运行机器人群运行中，首先由远程控制系统将运行控制数据传输至主控制服务节点机器人处，然后再由主控制服务节点机器人将运行控制数据分配到各相应的数据控制组的子控制中继服务节点机器人处，最后通过子控制中继服务节点将控制数据传输只指定通讯地址的机器人处，实现对机器人运行状态进行动态调整。
2.根据权利要求1所述的一种自主运行机器集群行走导航控制方法，其特征在于，第一步中，相邻两台机器人间设宽度为20—50厘米的隔离间隙。
3.根据权利要求1所述的一种自主运行机器集群行走导航控制方法，其特征在于，所述的数据控制组中的子控制中继服务节点机器人，均设一个第一序列子控制中继服务节点机器人和至少一个第二序列子控制中继服务节点机器人，并在第一序列子控制中继服务节点机器人停止运行时，由第二序列子控制中继服务节点机器人代替第一序列子控制中继服务节点机器人进行运行，所述的主控制服务节点机器人至少两个，其中一个为第一序列主控制服务节点机器人，剩余为第二序列主控制服务节点机器人，并在第一序列主控制服务节点机器人停止运行时，由由第二序列主控制中继服务节点机器人代替第一序列主控制中继服务节点机器人进行运行。
4.根据权利要求1所述的一种自主运行机器集群行走导航控制方法，其特征在于，所述的第三步在编订避障程序和应急停止运行程序时，首先结合机器人自身定位系统和障碍物检测设定单个机器人障碍物检测程序和避障运行程序，同时编订机器人因外部因素停机及内部故障停机预警程序，然后根据单个机器人避障程序和应急停止运行程序编订各数据控制组的避障程序和应急停止运行程序。