駐車支援装置

本発明は、駐車支援装置に関する。

自動車等の車両に搭載されて、自車画像とともに車両の周辺の俯瞰画像を表示装置に表示させて、運転者の駐車または出庫を支援する駐車支援装置が知られている。

特開2009−49943号公報

特開2016−66322号公報

しかしながら、上述の駐車支援装置では、最大転舵角までの移動距離を必要とし、駐車するための支援の始点から目標枠までの設定経路が長い(例えば、7m程度)前進駐車及び後退出庫等の場合に自車画像及び目標枠が表示画像の外側になる。このため、上述の駐車支援装置は、自車画像及び目標枠を含む適切な表示画像を表示装置に表示させることが難しいといった課題がある。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、前進駐車及び後退出庫等の場合に自車画像及び目標枠を含む適切な表示画像を表示装置に表示させることができる駐車支援装置を提供する。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の駐車支援装置は、車両の周辺の撮像画像に基づいて周辺を上方から見た俯瞰画像を生成する周辺画像生成部と、前進駐車または後退出庫の支援モードにおいて、前記俯瞰画像内の左右の一方に自車を示す自車画像を重畳させるとともに、前記俯瞰画像内の左右の他方に前記車両の移動先の目標を示す目標枠を重畳させて表示画像を生成する表示画像生成部と、を備える。

これにより、本発明は、自車画像及び目標枠を俯瞰画像の左右の両側に重畳させることにより、目標枠までの設定経路が長くなる前進駐車または後退出庫の支援モードにおいても、自車画像及び目標枠を含む適切な表示画像を表示させることができる。

本発明において、前記表示画像生成部は、前記前進駐車の支援モードでは、前記俯瞰画像内の後側に前記自車画像を重畳させ、前記後退出庫の支援モードでは、前記俯瞰画像内の前側に前記自車画像を重畳させてもよい。

これにより、本発明は、支援モードにおいて、車両の進行方向と反対側の領域の俯瞰画像を省略して、車両の進行方向側の領域の俯瞰画像を表示画像内でより多く表示させることができる。

本発明において、前記表示画像生成部は、前記車両の左側の前記目標枠への前記前進駐車または前記後退出庫を支援する支援モードの場合、前記俯瞰画像内の左側に前記目標枠を重畳させ、前記車両の右側の前記目標枠への前記前進駐車または前記後退出庫を支援する支援モードの場合、前記俯瞰画像内の右側に前記目標枠を重畳させてもよい。

これにより、本発明は、視野範囲の狭い俯瞰画像による表示画像であっても、より確実に自車画像及び目標枠を表示させることができる。

本発明において、前記表示画像生成部は、前記自車画像を始点とする予め設定された設定経路上に前記目標枠を重畳させてもよい。

これにより、本発明は、予め設定された設定経路上に目標枠を重畳させるので、目標枠を重畳させる位置を設定するための設定経路の設定に要する処理負荷を低減することができる。

図1は、実施形態の車両の平面図である。

図2は、車両に搭載される駐車支援システムの構成を説明するブロック図である。

図3は、駐車支援装置の機能を説明する機能ブロック図である。

図4は、自動運転の駐車支援における左前進駐車モードにおける表示画像の一例を示す図である。

図5は、自動運転の駐車支援における左後退出庫モードにおける表示画像の一例を示す図である。

図6は、自動運転の駐車支援における左後退駐車モードにおける表示画像の一例を示す図である。

図7は、制御部が実行する支援処理のフローチャートである。

図8は、制御部が実行する支援処理の一部である左前進駐車支援処理のフローチャートである。

図9は、制御部が実行する左後退出庫支援処理のフローチャートである。

以下の例示的な実施形態等の同様の構成要素には共通の符号を付与して、重複する説明を適宜省略する。

<実施形態> 図1は、実施形態の車両10の平面図である。図1に示すように、車両10は、車体12と、4個の撮像部14a、14b、14c、14dとを有する。撮像部14a、14b、14c、14dを区別する必要がない場合、撮像部14と記載する。

車体12は、乗員が乗車する車室を構成する。車体12は、撮像部14等を収容して保持する。

撮像部14は、例えば、CCD(Charge Coupled Device)、または、CIS(CMOS Image Sensor)等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部14は、所定のフレームレートで生成される複数のフレーム画像を含む動画、または、静止画のデータを撮像画像のデータとして出力できる。撮像部14は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向の140°〜190°の範囲を撮影することができる。撮像部14の光軸は、斜め下方に向けて設定されている。従って、撮像部14は、車両10の周辺の路面を含む周辺を撮像した撮像画像データを出力する。

撮像部14は、車体12の周囲に設けられている。例えば、撮像部14aは、車体12の前端部の左右方向の中央部(例えば、フロントバンパー)に設けられている。撮像部14aは、車両10の前方の周辺を撮像した撮像画像を生成する。撮像部14bは、車体12の後端部の左右方向の中央部(例えば、リアバンパー)に設けられている。撮像部14bは、車両10の後方の周辺を撮像した撮像画像を生成する。撮像部14cは、車体12の左端部の前後方向の中央部(例えば、左側のサイドミラー12a)に設けられている。撮像部14cは、車両10の左方の周辺を撮像した撮像画像を生成する。撮像部14dは、車体12の右端部の前後方向の中央部(例えば、右側のサイドミラー12b)に設けられている。撮像部14dは、車両10の右方の周辺を撮像した撮像画像を生成する。

図2は、車両10に搭載される駐車支援システム30の構成を説明するブロック図である。図2に示すように、駐車支援システム30は、自動運転部32と、モニタ装置34と、駐車支援装置36と、車内ネットワーク38とを更に備える。

自動運転部32は、駐車支援装置36からの指示に基づいて、アクセル、ブレーキ、及び、ハンドル等を制御して、駐車時及び出庫時等に車両10を自動運転する。

モニタ装置34は、車室内のダッシュボード等に設けられている。モニタ装置34は、表示部40と、音声出力部42と、操作入力部44とを有する。

表示部40は、駐車支援装置36が送信した画像データに基づいて、画像を表示する。表示部40は、例えば、液晶ディスプレイ(LCD:Liquid Crystal Display)、または、有機ELディプレイ(OELD:Organic ElectroLuminescence Display)等の表示装置である。

音声出力部42は、駐車支援装置36が送信した音声データに基づいて音声を出力する。音声出力部42は、例えば、スピーカである。音声出力部42は、表示部40と異なる車室内の位置に設けられていてもよい。

操作入力部44は、乗員の入力を受け付ける。操作入力部44は、例えば、タッチパネルである。操作入力部44は、表示部40の表示画面に設けられている。操作入力部44は、表示部40が表示する画像を透過可能に構成されている。これにより、操作入力部44は、表示部40の表示画面に表示される画像を乗員に視認させることができる。操作入力部44は、表示部40の表示画面に表示される画像に対応した位置を乗員が触れることによって入力した指示を受け付けて、駐車支援装置36へ送信する。

駐車支援装置36は、ECU(Electronic Control Unit)等のマイクロコンピュータを含むコンピュータである。駐車支援装置36は、撮像部14から撮像画像のデータを取得する。駐車支援装置36は、撮像画像等に基づいて生成した画像または音声に関するデータをモニタ装置34へ送信する。駐車支援装置36は、自動運転部32を制御して、駐車時または出庫時に車両10を自動運転して支援する。駐車支援装置36は、CPU(Central Processing Unit)36aと、ROM(Read Only Memory)36bと、RAM(Random Access Memory)36cと、表示制御部36dと、音声制御部36eと、SSD(Solid State Drive)36fとを備える。CPU36a、ROM36b及びRAM36cは、同一パッケージ内に集積されていてもよい。

CPU36aは、ハードウェアプロセッサの一例であって、ROM36b等の不揮発性の記憶装置に記憶されたプログラムを読み出して、当該プログラムにしたがって各種の演算処理および制御を実行する。CPU36aは、例えば、表示部40に表示させる駐車支援用の画像等の画像処理を実行する。

ROM36bは、各プログラム及びプログラムの実行に必要なパラメータ等を記憶する。RAM36cは、CPU36aでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。表示制御部36dは、駐車支援装置36での演算処理のうち、主として、撮像部14で得られた画像の画像処理、表示部40に表示させる表示用の画像のデータ変換等を実行する。音声制御部36eは、駐車支援装置36での演算処理のうち、主として、音声出力部42に出力させる音声の処理を実行する。SSD36fは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、駐車支援装置36の電源がオフされた場合であってもデータを維持する。

本実施形態では、駐車支援装置36は、ハードウェアとソフトウェア(制御プログラム)が協働することにより、車両10の駐車及び出庫時の支援処理を司る。駐車支援装置36は、撮像部14が撮像した周辺の画像を含む撮像画像に基づいて生成したトップビュー方式の周辺画像に自車画像及び目標枠を重畳させた表示画像68、70を生成して、表示部40に表示させる。駐車支援装置36は、自動運転部32を制御することにより、車両10を自動運転によって目標枠へと移動させて、駐車及び出庫を支援する。

車内ネットワーク38は、例えば、CAN(Controller Area Network)である。車内ネットワーク38は、自動運転部32と、駐車支援装置36と、操作入力部44とを互いに信号及び情報を送受信可能に電気的に接続する。

図3は、駐車支援装置36の機能を説明する機能ブロック図である。図3に示すように、駐車支援装置36は、制御部50と、記憶部52とを有する。

制御部50は、例えば、CPU36aの機能として実現される。制御部50は、モード判定部54と、周辺画像生成部56と、表示画像生成部58と、運転制御部60とを有する。制御部50は、記憶部52に格納された自動運転支援プログラムを読み込むことによって、モード判定部54、周辺画像生成部56、表示画像生成部58、及び、運転制御部60の機能を実現してよい。モード判定部54、周辺画像生成部56、表示画像生成部58、及び、運転制御部60の一部または全ては、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)を含む回路等のハードウェアによって構成されてもよい。

モード判定部54は、例えば、ナビゲーション画像を表示したナビゲーションモード等の状態において、駐車または出庫を自動運転によって支援する支援モードへのモード切替の乗員による指示を操作入力部44から受け付ける。更に、モード判定部54は、ナビゲーションモードから支援モードへのモード切替後、乗員が選択した駐車支援モードまたは出庫支援モードを操作入力部44からの入力に基づいて判定する。支援モードは、前進駐車モード及び後退駐車モードを含む。更に、前進駐車モードは、左前方の目標枠へ駐車する左前進駐車モード、右前方の目標枠へ駐車する右前進駐車モード、右後方の目標枠へ出庫する右後退出庫モード、及び、左後方の目標枠へ出庫する左後退出庫モードを含む。後進駐車モードは、左後方の目標枠へ駐車する左後退駐車モード、右後方の目標枠へ駐車する右後退駐車モード、右前方の目標枠へ出庫する右前進出庫モード、及び、左前方の目標枠へ出庫する左前進出庫モードを含む。

周辺画像生成部56は、前進駐車または後退出庫の支援モードにおいて、撮像部14から取得した車両10の周辺の撮像画像に基づいて、周辺を上方から見た俯瞰画像を生成する。俯瞰画像は、トップビュー画像または鳥瞰画像ともいう。周辺画像生成部56は、複数の撮像部14から取得した複数の撮像画像に画像処理及び合成処理を実行することによって、俯瞰画像を生成する。具体的には、周辺画像生成部56は、車両10から見て駐車方向側または出庫方向側を中心とする、即ち、車両10から見て目標枠を設定する方向側を中心とする俯瞰画像を生成する。例えば、周辺画像生成部56は、左前進駐車モードの場合、左前方に目標枠を設定するので、車両10の左前方を中心とする俯瞰画像を生成する。尚、周辺画像生成部56は、撮像画像に基づいて、車両10の全方位の俯瞰画像を生成した後、車両10の進行方向側の必要な領域をトリミングすることによって、車両10の進行方向側を中心とする俯瞰画像72を生成してもよい。また、周辺画像生成部56は、後退駐車または前進出庫の支援モードにおいて、撮像画像に基づいて、車両10の位置を中央とする俯瞰画像を生成する。周辺画像生成部56は、生成した俯瞰画像を撮像画像とともに表示画像生成部58へ出力する。以下の説明において、俯瞰画像内の位置は、車両10の前後左右方向に基づいて説明する。

表示画像生成部58は、前進駐車または後退出庫の支援モードにおいて、俯瞰画像内の左右の一方に自車画像を重畳させるとともに、俯瞰画像内の左右の他方に車両10の移動先の目標を示す目標枠を重畳させて第1表示画像を生成する。

具体的には、表示画像生成部58は、前進駐車の支援モードでは、俯瞰画像内の後側に自車画像を重畳させる。表示画像生成部58は、後退出庫の支援モードでは、俯瞰画像内の前側に自車画像を重畳させる。即ち、表示画像生成部58は、前進駐車及び後退出庫の場合、俯瞰画像の中心から見て、俯瞰画像内の進行方向の反対側に自車画像を重畳させる。

表示画像生成部58は、車両10の左側の目標枠への前進駐車または後退出庫を支援する支援モードの場合、俯瞰画像内の左側に目標枠を重畳させる。表示画像生成部58は、車両10の右側の目標枠への前進駐車または後退出庫を支援する支援モードの場合、俯瞰画像内の右側に目標枠を重畳させる。即ち、表示画像生成部58は、俯瞰画像内の自車画像と反対側の部分に目標枠を重畳させる。

例えば、表示画像生成部58は、左前進駐車モードの場合、車両10は左前方に移動して駐車するので、俯瞰画像の右後方に自車画像を重畳させる。表示画像生成部58は、記憶部52の設定経路データ66dに基づいて、俯瞰画像内の自車画像を始点とする予め設定された設定経路上に、目標枠を重畳させる。例えば、表示画像生成部58は、左前進駐車モードの場合、俯瞰画像内の左前方の位置に目標枠を重畳させる。

表示画像生成部58は、後退駐車及び前進出庫の支援モードでは、俯瞰画像内の中央に自車画像を重畳させて、俯瞰画像内の自車画像を始点として設定した設定経路上に、目標枠を重畳させて、第1表示画像を生成する。

表示画像生成部58は、撮像画像に目標枠を重畳させた第2表示画像を生成する。具体的には、表示画像生成部58は、実世界において、第1表示画像内の目標枠の実世界における位置と同じ位置となるように、撮像画像内に目標枠を重畳させて、第2表示画像を生成する。

表示画像生成部58は、生成した第1表示画像及び第2表示画像のデータである第1表示画像データ68d及び第2表示画像データ70dを記憶部52に格納するとともに、第1表示画像及び第2表示画像を表示部40に表示させる。

運転制御部60は、目標枠の位置等に基づいて、自動運転の開始を判定するとともに、自動運転を開始すると、自動運転部32を制御して車両10を自動運転して、予め設定された設定経路に沿って目標枠へと車両10を移動させる。

記憶部52は、制御部50が実行するプログラム、プログラムの実行に必要なデータ、及び、プログラムの実行によって生成されるデータ等を記憶する。例えば、記憶部52は、制御部50が実行する支援処理プログラム62を記憶する。記憶部52は、支援処理プログラム62の実行に必要な自車画像データ64d、及び、自車位置から目標枠への設定経路データ66dを記憶する。設定経路データ66dは、支援開始時の車速及びハンドルの操舵角等のいずれかに関連付けられた複数の設定経路のデータを含んでもよい。記憶部52は、支援処理プログラム62の実行によって生成される第1表示画像データ68d及び第2表示画像データ70dを一時的に記憶する。

図4は、自動運転の駐車支援における左前進駐車モードにおける表示画像68、70の一例を示す図である。表示画像生成部58は、左前進駐車モードにおいて、図4に示す俯瞰画像72を含む第1表示画像68及び撮像画像75を含む第2表示画像70を生成して、表示部40に表示させる。

具体的には、周辺画像生成部56は、撮像部14a、14b、14cから取得した周辺の撮像画像から車両10の駐車方向である左前方を中心とする周辺画像である俯瞰画像72を生成して、表示画像生成部58へ出力する。表示画像生成部58は、駐車方向の反対側である俯瞰画像72の右後端部に自車画像64の一部(例えば、自車画像64の前半部分)を重畳させる。また、表示画像生成部58は、俯瞰画像72内の駐車方向側であって、俯瞰画像72の自車画像64を始点とする設定経路上(例えば、設定経路の終点)に目標枠76aを重畳させる。これにより、表示画像生成部58は、第1表示画像68を生成する。尚、目標枠76aの実世界における形状の一例は、駐車後の車両10の前後方向における長さが5.1m、車両10の前後方向に対する傾斜が30°、及び、車両10の前後方向に対して傾斜した方向の長さが2.9mである。目標枠76aの形状は、車両10の大きさ及び駐車場に白線等で示されている駐車枠線82等の形状に応じて適宜変更してよい。

表示画像生成部58は、撮像部14bが撮像した撮像画像75に目標枠76bを重畳させて、第2表示画像70を生成する。ここで、表示画像生成部58は、実世界における第1表示画像68の目標枠76a及び第2表示画像70の目標枠76bの位置が同じ位置になるように、目標枠76bを撮像画像75に重畳させて、第2表示画像70を生成する。

表示画像生成部58は、第2表示画像70にモード切替ボタンを表示させてもよい。例えば、表示画像生成部58は、モード切替ボタンとして、前進駐車モードを選択するための前進駐車ボタン78a、及び、後退駐車モードを選択するための後退駐車ボタン78bを表示させてよい。更に、表示画像生成部58は、前進駐車モードにおいて、左前進駐車モードを選択するための左前進駐車ボタン80a、右前進駐車モードを選択するための右前進駐車ボタン80b、右後退駐車モードを選択するための右後退出庫ボタン80c、及び、左後退駐車モードを選択するための左後退出庫ボタン80dを表示させてよい。図4に示す例では、太枠で示すように、乗員は、前進駐車ボタン78a及び左前進駐車ボタン80aを操作して、左前進駐車モードを選択している。ボタン78a、78b、及び、ボタン80a〜80dを区別する必要がない場合、ボタン78またはボタン80と記載する。

図5は、自動運転の駐車支援における左後退出庫モードにおける表示画像68、70の一例を示す図である。表示画像生成部58は、左後退出庫モードにおいて、図5に示す俯瞰画像72を含む第1表示画像68及び撮像画像75を含む第2表示画像70を生成して、表示部40に表示させる。

具体的には、周辺画像生成部56は、撮像部14b、14c、14dから取得した周辺の撮像画像から、車両10の出庫方向である左後方を中心とする周辺画像である俯瞰画像72を生成して、表示画像生成部58へ出力する。表示画像生成部58は、俯瞰画像72の右前端部に自車画像64の一部(例えば、自車画像64の後半部分)を重畳させる。また、表示画像生成部58は、俯瞰画像72の自車画像64を始点とする設定経路上(例えば、設定経路の終点)に目標枠76aを重畳させる。これにより、表示画像生成部58は、第1表示画像68を生成する。尚、目標枠76aの実世界における形状の一例は、駐車後の車両10の前後方向における長さが5.1m、及び、車両10の左右方向の長さが2.5mである。目標枠76aの形状は、車両10の大きさ及び駐車場に白線等で示されている駐車枠線82等の形状に応じて適宜変更してよい。

表示画像生成部58は、出庫開始枠84を俯瞰画像72に表示させてもよい。出庫開始枠84は、隣接する車両等との接触を避けるために、駐車中の車両10を直進によって移動させる位置である。従って、運転制御部60は、出庫開始枠84を越えてから車両10の旋回を開始する。表示画像生成部58は、駐車場の駐車枠線82を撮像画像から認識して、駐車枠線82上に出庫開始枠84を表示させてもよく、予め設定された出庫開始枠84に基づいて、出庫開始枠84を表示させてもよい。出庫開始枠84の実世界における形状は、駐車時の車両10の前後方向に平行な1mの長さの辺と、車両10の左右方向から30°傾斜した1mの長さの辺とによって構成してよい。出庫開始枠84の形状は、車両10の大きさ及び駐車場に白線等で示されている駐車枠線82等の形状に応じて適宜変更してよい。

表示画像生成部58は、撮像部14bが撮像した撮像画像75に目標枠76bを重畳させて、第2表示画像70を生成する。ここで、表示画像生成部58は、実世界における第1表示画像68の目標枠76a及び第2表示画像70の目標枠76bの位置が同じ位置になるように、目標枠76bを撮像画像75に重畳させて、第2表示画像70を生成する。

表示画像生成部58は、第2表示画像70に図4と同様のモード切替のためのボタン78、80を表示させてもよい。図5に示す例では、太枠で示すように、乗員は、前進駐車ボタン78a及び左後退出庫ボタン80dを操作して、左後退出庫モードを選択している。

図6は、自動運転の駐車支援における左後退駐車モードにおける表示画像68、70の一例を示す図である。表示画像生成部58は、左後退駐車モードにおいて、図6に示す俯瞰画像72を含む第1表示画像68及び撮像画像75を含む第2表示画像70を生成して、表示部40に表示させる。

具体的には、周辺画像生成部56は、撮像部14a、14b、14c、14dから取得した周辺の撮像画像から、車両10を中心とする周辺画像である俯瞰画像72を生成して、表示画像生成部58へ出力する。表示画像生成部58は、俯瞰画像72の中心に自車画像64を重畳させる。また、表示画像生成部58は、俯瞰画像72の自車画像64を始点とする設定経路上(例えば、設定経路の終点)に目標枠76aを重畳させる。これにより、表示画像生成部58は、第1表示画像68を生成する。ここで、後退駐車では、旋回半径が小さく車両10の移動距離が短いので、表示画像生成部58は、車両10を中心とする俯瞰画像72であっても、目標枠76aを第1表示画像68内に収めることができる。

表示画像生成部58は、撮像部14bが撮像した撮像画像75に目標枠76bを重畳させて、第2表示画像70を生成する。ここで、表示画像生成部58は、実世界における第1表示画像68の目標枠76a及び第2表示画像70の目標枠76bの位置が同じ位置になるように、目標枠76bを撮像画像75に重畳させて、第2表示画像70を生成する。

表示画像生成部58は、後退駐車モードにおいて、第2表示画像70にモード切替ボタンを表示させてもよい。例えば、表示画像生成部58は、モード切替ボタンとして、前進駐車モードを選択するための前進駐車ボタン78a、及び、後退駐車モードを選択するための後退駐車ボタン78bを表示させてよい。更に、表示画像生成部58は、後退駐車モードにおいて、左後退駐車モードを選択するための左後退駐車ボタン80e、右後退駐車モードを選択するための右後退駐車ボタン80f、右前進出庫モードを選択するための右前進出庫ボタン80g、及び、左前進出庫モードを選択するための左前進出庫ボタン80hを表示させてよい。図6に示す例では、太枠で示すように、乗員は、後退駐車ボタン78b及び左後退駐車ボタン80eを操作して、左後退駐車モードを選択している。

図7は、制御部50が実行する支援処理のフローチャートである。制御部50は、支援処理プログラム62を読み込むことによって、支援処理を開始する。制御部50は、支援処理において、乗員による駐車支援モードまたは出庫支援モードの選択を受け付けて、実行する。

制御部50のモード判定部54は、ナビゲーション画像を表示している状態で、自動運転による支援モードの選択を受け付けたか否かを判定する(S102)。モード判定部54は、支援モードの選択を受け付けるまで、待機状態となる(S102:No)。

モード判定部54は、例えば、乗員がナビゲーション画像とともに表示している支援モードボタンを操作すると、支援モードを選択したと判定して(S102:Yes)、ボタン78、80の表示指示を表示画像生成部58に出力する。

表示画像生成部58は、ボタン78、80の表示指示を取得すると、駐車ボタン78、及び、出庫ボタン80を表示させる(S104)。尚、表示画像生成部58は、ボタン78、80とともに、図4から図6に示す表示画像68、70を表示部40に表示させてもよい。

モード判定部54は、ボタン78、80によって、乗員がいずれかの駐車支援モードまたは出庫支援モードを選択したか否かを判定する(S106)。モード判定部54は、駐車支援モードまたは出庫支援モードを選択したと判定するまで、待機状態となる(S106:No)。

モード判定部54は、乗員が操作入力部44によっていずれかのボタン78、80を選択すると、乗員が駐車支援モードまたは出庫支援モードのいずれかを選択したと判定して(S106:Yes)、選択した駐車支援モードまたは出庫支援モードの情報を周辺画像生成部56へ出力する。

周辺画像生成部56、表示画像生成部58及び運転制御部60は、乗員が選択した駐車支援モードまたは出庫支援モードに応じた駐車支援処理または出庫支援処理を実行する(S108)。

図8は、制御部50が実行する駐車支援処理の一部である左前進駐車支援処理のフローチャートである。制御部50は、乗員が左前進駐車ボタン80aを選択した場合に駐車支援処理(S108)の1つである左前進駐車支援処理を実行する。

駐車支援装置36の周辺画像生成部56は、撮像部14から撮像画像を取得する(S202)。周辺画像生成部56は、撮像画像に基づいて、車両10の進行方向側である左前方を中心とする俯瞰画像72を生成して、俯瞰画像72及び撮像画像を表示画像生成部58へ出力する(S204)。

表示画像生成部58は、俯瞰画像72の右後方の端部に自車画像64の一部を重畳させる(S206)。表示画像生成部58は、記憶部52の設定経路データ66dに基づいて、車両10の位置を始点とする設定経路を設定する(S208)。表示画像生成部58は、俯瞰画像72の設定経路上に目標枠76aを重畳させて、図4に示すような第1表示画像68を生成する(S210)。

表示画像生成部58は、第1表示画像68の目標枠76aの位置に対応する撮像画像75上の位置に目標枠76bを重畳させるとともに、撮像画像75の上方にボタン78、80を設置して、図4に示すような第2表示画像70を生成する(S212)。

表示画像生成部58は、図4に示すように、表示画像68、70を表示部40に表示させる(S214)。

運転制御部60は、自動運転を開始するか否かを判定する(S216)。例えば、運転制御部60は、目標枠76a、76bが駐車場の白線等で示される駐車枠線82と重なり、車両10が停止したら、自動運転を開始すると判定してよい。また、運転制御部60は、駐車場の白線の駐車枠線82と重なった状態で、操作入力部44上の目標枠76a、76bの位置を乗員がタッチしたら、自動運転を開始すると判定してよい。

運転制御部60は、自動運転を開始しないと判定すると(S216:No)、ステップS202以降を繰り返す。これにより、周辺画像生成部56及び表示画像生成部58は、自動運転を開始するまで、車両10の移動に合わせて表示画像68、70の生成を繰り返し、表示画像68、70を更新して表示させる。

運転制御部60は、自動運転を開始すると判定すると(S216:Yes)、自動運転部32を制御して、車両10を自動運転して目標枠76a、76bへ移動させて駐車させる(S218)。これにより、駐車支援装置36は、駐車支援処理の1つである左前進駐車支援処理を終了するとともに、支援処理を終了する。

尚、駐車支援処理の1つである右前進駐車支援処理は、左前進駐車支援処理と左右の位置に対する処理が異なる以外同様の処理のため説明を省略する。

図9は、制御部50が実行する左後退出庫支援処理のフローチャートである。制御部50は、乗員が左後退出庫ボタン80dを選択した場合に出庫支援処理(S108)の1つである左後退出庫支援処理を実行する。

駐車支援装置36の周辺画像生成部56は、撮像部14から撮像画像を取得する(S302)。周辺画像生成部56は、撮像画像に基づいて、車両10の進行方向側である左後方を中心とする俯瞰画像72を生成して、俯瞰画像72及び撮像画像を表示画像生成部58へ出力する(S304)。

表示画像生成部58は、俯瞰画像72の右前方の端部に自車画像64の一部を重畳させる(S306)。表示画像生成部58は、車両10の位置を始点とする設定経路を設定する(S308)。表示画像生成部58は、俯瞰画像72に出庫開始枠84を重畳させるとともに(S310)、俯瞰画像72の設定経路上に目標枠76aを重畳させて、第1表示画像68を生成する(S312)。

表示画像生成部58は、第1表示画像68の目標枠76aの位置に対応する撮像画像75上の位置に目標枠76bを重畳させるとともに、撮像画像75の上方にボタン78、80を設置して、第2表示画像70を生成する(S314)。

表示画像生成部58は、図5に示すように、表示画像68、70を表示部40に表示させる(S316)。

運転制御部60は、自動運転を開始するか否かを判定する(S318)。例えば、運転制御部60は、操作入力部44上の目標枠76a、76bの位置を乗員がタッチしたら、自動運転を開始すると判定してよい。

運転制御部60は、自動運転を開始しないと判定すると(S318:No)、ステップS302以降を繰り返す。これにより、周辺画像生成部56及び表示画像生成部58は、自動運転を開始するまで、表示画像68、70の生成を繰り返す。

運転制御部60は、自動運転を開始すると判定すると(S318:Yes)、自動運転部32を制御することによって、車両10を自動運転して目標枠76a、76bへ移動させて後退出庫させる(S320)。これにより、駐車支援装置36は、出庫支援処理の1つである左後退出庫支援処理を終了するとともに、支援処理を終了する。

尚、出庫支援処理の1つである右後退出庫支援処理は、左後退出庫支援処理と左右の位置に対する処理が異なる以外同様の処理のため説明を省略する。

上述したように、駐車支援装置36では、表示画像生成部58が、前進駐車及び後退出庫の支援モードにおいて、俯瞰画像72の左右の一方に自車画像64を重畳させ、左右の他方に目標枠76aを重畳させて、第1表示画像68を生成している。これにより、駐車支援装置36は、自車画像64を俯瞰画像72の中央に表示する場合に比べて、自車画像64及び目標枠76aをより確実に第1表示画像68内に収めることができる。この結果、駐車支援装置36は、俯瞰画像72の視野範囲が狭く、かつ、設定経路が長い前進駐車及び後退駐車においても、自車画像64及び目標枠76aを含む適切な第1表示画像68を表示部40に表示させることができる。更に、駐車支援装置36は、俯瞰画像72の視野範囲を狭くすることによりCPU36a等のプロセッサによって構成される制御部50の処理負荷を低減して、安価なCPU36a等を含むマイクロコンピュータ及び画角の狭い撮像部14によって上述の効果を実現することができる。

駐車支援装置36では、表示画像生成部58が、前進駐車モードにおいては俯瞰画像72内の後側に自車画像64を重畳させ、後退出庫モードにおいては俯瞰画像72内の前側に自車画像64を重畳させている。これにより、駐車支援装置36は、支援モードにおいて、車両10の進行方向と反対側の領域の俯瞰画像72を省略して、車両10の進行方向側の領域に重点を置いた俯瞰画像72によって、より確実に自車画像64及び目標枠76aを第1表示画像68内に表示させることができる。

駐車支援装置36では、表示画像生成部58が、車両10の左側の目標枠76aへの前進駐車モード及び後退出庫モードにおいては俯瞰画像72内の左側に目標枠76aを重畳させ、車両10の右側の目標枠76aへの前進駐車モード及び後退出庫モードにおいては俯瞰画像72内の右側に目標枠76aを重畳させている。これにより、駐車支援装置36は、視野範囲の狭い俯瞰画像72を含む第1表示画像68であっても、より確実に自車画像64及び目標枠76aを表示させることができる。

駐車支援装置36では、表示画像生成部58が、設定経路データ66dに基づいて予め設定された設定経路上に目標枠76aを重畳させるので、目標枠76aを重畳させる位置を設定するための設定経路の算出に要する処理負荷を低減することができる。

上述した各実施形態の構成の機能、接続関係、個数、配置等は、発明の範囲及び発明の範囲と均等の範囲内で適宜変更、削除等してよい。各実施形態を適宜組み合わせてもよい。各実施形態の各ステップの順序を適宜変更してよい。

上述の実施形態では、4個の撮像部14を有する駐車支援システム30の例を挙げたが、これに限定されない。例えば、駐車支援システム30は、3個以下または5個以上の撮像部14を有してもよい。

10…車両 14…撮像部 30…駐車支援システム 32…自動運転部 36…駐車支援装置 40…表示部 50…制御部 52…記憶部 54…モード判定部 56…周辺画像生成部 58…表示画像生成部 60…運転制御部 62…支援処理プログラム 64…自車画像 68…第1表示画像 72…俯瞰画像 75…撮像画像 76a…目標枠