1.一种多频率发射波束形成方法，其特征在于，包括步骤：
(1)将十字型阵列中发射阵列的波束方向分割为多个扇面，在每个扇面内依次发射一系列不同频率的扇形声纳波束信号，每个频率的扇形声纳波束信号指向对应扇面内的一个波束方向；
(2)每个扇面内所有频率的扇形声纳波束信号发射结束后，利用十字型阵列中的接收阵列接收声纳回波信号，通过离散傅里叶变换抽取各扇面内所有扇形声纳波束信号对应的频率信息，并在频率信息对应的频域内进行波束形成计算，得到波束强度结果。
2.如权利要求1所述的多频率发射波束形成方法，其特征在于，每个扇面内，依次向不同的波束方向发射脉冲宽度为τ的扇形声纳波束信号，发射扇形声纳波束信号的时域表达式为：
其中，
θn(fj,βq)＝2πfj·(n-1)dt·sinβq/c
式中：snMFT(t)为时域函数，A为信号幅值，θn(fj,βq)是相位偏移参数，dt为发射阵元间距，f1,f2,…fJ为各扇形声纳波束信号的频率，βq为垂直波束方向角，垂直波束索引号q是关于划分扇面数kS和频率索引j的函数，kS＝1,2,…,K，j＝1,2,…,J，n为发射阵元索引号，J为波束方向的个数，c为声纳在水下传播速度。
3.如权利要求2所述的多频率发射波束形成方法，其特征在于，各扇形声纳波束信号的号频率按照Δf的步进频率递增，即fj+1-fj＝Δf，步进频率Δf和脉冲宽度τ之间应满足1/Δf≤τ。
4.如权利要求3所述的多频率发射波束形成方法，其特征在于，发射阵列的波束方向图表示为：
其中：
式中：N为发射阵列的阵元个数，L为DFT运算点数，l为其索引号，fs为采样频率，kj为频率fj的线谱号。
5.如权利要求4所述的多频率发射波束形成方法，其特征在于，接收阵列的波束方向图表达式为：
其中：
式中：M为接收阵列的阵元个数，kj为频率fj的线谱号，Sm(kj)是回波信号采样数据sm(l)的L点离散傅里叶变换，θm(fj,αp)是接收阵列的相位偏移参数，dr为接收阵元间距，αp为水平波束方向角。
6.一种三维声学图像的重建方法，其特征在于，利用权利要求1～5任一项所述的多频率发射波束形成方法得到波束强度结果(x,y,z,i)，其中i为波束强度值，(x,y,z)为波束强度结果对应的三维空间坐标，采用距离值z’对发射时延进行补偿，并采用补偿后的三维空间坐标(x,y,z’)进行重建，得到正确的实时三维声学图像；
所述补偿的距离值z’为：
式中，Γj为各频率信号的时延值，τ为脉冲宽度，q为波束方向索引号，kS为划分扇面序号，j为信号频率索引。