1.一种基于BDS/GPS RTK的地下管线测量方法，其特征在于：包括以下步骤：
1)在坐标已知的管线测量点上设置1台BDS/GPS RTK接收机接收卫星信号，且将该坐标已知的管线测量点上的BDS/GPS RTK接收机定义为基准站，在坐标未知的管线测量点上设置至少1台BDS/GPS RTK接收机接收卫星信号，且将该坐标未知的管线测量点上的BDS/GPS RTK接收机定义为流动站；
2)基准站根据不同观测历元接收到的卫星信号，计算出伪距观测值、载波相位观测值；
3)基准站实时将计算得到的伪距观测值、载波相位观测值，以及基准站坐标通过无线通信网络传送给流动站；
4)流动站利用载波相位观测值，根据建立的双差观测值模型进行基线解算,得到误差方程，结合法方程，得到基线向量坐标平差值，
5)利用基准站坐标和基线向量坐标平差值，求得流动站坐标。
2.根据权利要求1所述的一种基于BDS/GPS RTK的地下管线测量方法，其特征在于：
伪距观测值计算方式如下：
伪距观测值是基准站接收机测得天线到卫星的距离，并将计算得到的真实距离与含有误差的测量值进行比较，利用一个α-β滤波器将此差值滤波并求出其偏差值，设基准站R测得至第j颗卫星的伪距为：
基准站接收机在时刻t测得的基准站至第j颗卫星的伪距； 基准站接收机R在j
时刻t至第j颗卫星的真实距离；dt：第j颗卫星时钟相对于卫星导航系统时的偏差；dTr：
基准接收机时钟相对于卫星导航系统时的偏差；
卫星星历误差在基准站引起的距离偏差； 电离层时延在基准站引起的距离偏差； 对流层时延在基准站引起的距离偏差；C：真空中的电磁波传播速度；
根据基准站的已知坐标和卫星星历，精确算得时刻t第j颗卫星至基准站R的真实距离
式中，(XR,YR,ZR)是基准站R的三维已知坐标，(Xj,Yj,Zj)是第j颗卫星发射信号时刻的三维坐标，于是伪距改正值为:
3.根据权利要求1所述的一种基于BDS/GPS RTK的地下管线测量方法，其特征在于：
载波相位观测值计算方式如下：
式中，f为信号频率，c为电磁波传播速度；ρ为卫星至基准站之间的几何距离，δ为j
时间系数，Nk为载波相位整周数。
4.根据权利要求1所述的一种基于BDS/GPS RTK的地下管线测量方法，其特征在于：
流动站利用载波相位观测值，运用双差观测值模型进行基线解算,得到流动站坐标，具体包括以下步骤：
k j
对在ti时刻k、j卫星观测值的站间单差观测值SD12(ti)和SD12(ti)求差，得到星站的kj
二次差分DD12 (ti)即为双差观测值：
将载波相位观测值方程(4)式代入双差观测值方程(5)，整理后可以得到双差观测值模型：
式中，
用向量解算法解算双差观测值模型方程(6)式，得到误差方程为：
式中，
其中，a、b、c为基线向量，x、y、z为三维坐标值，对不同观测历元(即ti时刻)可分别列出类似的各历元时刻的一组误差方程，在ti历元，在基准站、流动站同时观测了k个卫星，在连续观测的情况下，共有n＝M(k-1)个误差方程，其中M为观测历元个数，按照按各类双差观测值等权且彼此独立，即权阵P为单位阵，组成法方程：
NX+B＝0 (9)
式中，N＝AT·A，B＝ATL，可解得X为：
X＝-N－1B＝ATA－1(ATL) (10)
根据建立起来的双差观测值模型方程式，通过解算误差方程及法方程得到基线向量坐标平差值：
5.根据权利要求1所述的一种基于BDS/GPS RTK的地下管线测量方法，其特征在于：
利用已知的基准站坐标和基线向量坐标平差值，求得流动站坐标，具体公式如下：