1.一种矿井精确定位方法，其特征在于，所述定位方法包括：
设置若干定位基站和若干与所述定位基站采用无线技术进行通信的用来定位的标示卡；通过测量定位基站发出的信号飞行到标示卡的时间来计算出距离数据，或者测量标示卡发出的信号飞行到定位基站的时间来计算出距离数据；并且根据定位基站在煤矿井下所处的巷道位置，在各个巷道方向安装定向的无线天线，通过获取定位基站和定位卡之间通信使用的天线信息，计算出定位卡相对于定位基站的方位信息，结合上述的通过信号飞行时间测量的距离信息，从而得到标示卡的精确位置，实现精确定位；
所述定位基站主要包括：智能天线控制模块、第一无线射频模块、第一CPU、第一定时器模块、第一天线，根据基站实际布放位置选择安装不同的天线数目，第一CPU分别连接智能天线控制模块、第一无线射频模块、定时器模块、第一天线；定位的标示卡主要包括：第二无线射频模块、第二CPU、第二定时器模块、第二天线，第二CPU分别连接第二无线射频模块、第二定时器模块、第二天线；
所述方法具体包括：
步骤S1、定位交互步骤；包括：
-步骤S11、发送者发送定位请求报文，并且使用高精度定时器记录该时刻的精确时间为T1；发送者为标示卡或定位基站；
-步骤S12、接收者接收到定位请求报文，并且使用高精度定时器记录该时刻的精确时间为T2；
-步骤S13、接收者发送定位应答报文，并且使用高精度定时器记录该时刻的精确时间为T3；
-步骤S14、发送者者接收到定位应答报文，并且使用高精度定时器记录该时刻的精确时间为T4；
-步骤S2、精确定位步骤；通过式1、式2计算飞行时间tof：
T2-T1＝tof–offset； 式1
T4-T3＝tof+offset； 式2
得到：offset＝((T4-T3)-(T2-T1))/2；
tof＝((T4-T3)+(T2-T1))/2；
其中，offset变量表示发送者和接收者的时钟偏移，tof变量表示计算出来的飞行时间：
步骤S3、通过上述等式计算出飞行时间tof之后，再乘以无线信号的传输速度就得到标示卡和定位基站之间的距离；
步骤S4、根据定位基站在煤矿井下所处的巷道位置，在各个巷道方向安装定向的无线天线，通过获取定位基站和定位卡之间通信使用的天线信息，计算出定位卡相对于定位基站的方位信息，结合上述的通过信号飞行时间测量的距离信息，从而得到标示卡的精确位置，实现精确定位；
步骤S5、分别计算标示卡与多个定位基站的距离，通过标示卡与多个定位基站的距离，对标示卡进行精确定位。
2.一种矿井精确定位方法，其特征在于，所述定位方法包括：
设置若干定位基站，以及若干与所述定位基站采用无线技术进行通信的用来定位的标示卡；通过测量定位基站发出的信号飞行到标示卡的时间来计算出距离数据，或者测量标示卡发出的信号飞行到定位基站的时间来计算出距离数据；
所述方法具体包括：
步骤S1、定位交互步骤；包括：
-步骤S11、发送者发送定位请求报文，并且使用定时器记录该时刻的精确时间为T1；
发送者为标示卡或定位基站；
-步骤S12、接收者接收到定位请求报文，并且使用定时器记录该时刻的精确时间为T2；
-步骤S13、接收者发送定位应答报文，并且使用定时器记录该时刻的精确时间为T3；
-步骤S14、发送者者接收到定位应答报文，并且使用定时器记录该时刻的精确时间为T4；
步骤S2、飞行时间获取步骤；通过式1、式2计算飞行时间tof：
T2-T1＝tof–offset； 式1
T4-T3＝tof+offset； 式2
得到：offset＝((T4-T3)-(T2-T1))/2；
tof＝((T4-T3)+(T2-T1))/2；
其中，offset变量表示发送者和接收者的时钟偏移，tof变量表示计算出来的飞行时间：
步骤S3、通过上述等式计算出飞行时间tof之后，再乘以无线信号的传输速度就得到标示卡和定位基站之间的距离。
3.根据权利要求2所述的矿井精确定位方法，其特征在于：
所述方法根据定位基站在煤矿井下所处的巷道位置，在各个巷道方向安装定向的无线天线，通过获取定位基站和定位卡之间通信使用的天线信息，计算出定位卡相对于定位基站的方位信息，结合上述的通过信号飞行时间测量的距离信息，从而得到标示卡的精确位置，实现精确定位。
4.根据权利要求2所述的矿井精确定位方法，其特征在于：
所述定位基站主要包括：智能天线控制模块、第一无线射频模块、第一CPU、第一定时器模块、第一天线，根据基站实际布放位置选择安装不同的天线数目，第一CPU分别连接智能天线控制模块、第一无线射频模块、定时器模块、第一天线；
定位的标示卡主要包括：第二无线射频模块、第二CPU、第二定时器模块、第二天线，第二CPU分别连接第二无线射频模块、第二定时器模块、第二天线。
5.根据权利要求4所述的矿井精确定位方法，其特征在于：
在笔直的井下巷道，定位基站安装左右2个定向天线；在三叉巷道，定位基站在三个方向分别安装一个定向天线。
6.一种矿井精确定位系统，其特征在于，所述定位系统包括：
若干定位基站；
若干与所述定位基站采用无线技术进行通信的用来定位的标示卡；
第一时间记录模块，用以在发送者发送定位请求报文时使用高精度定时器记录该时刻的精确时间为T1；发送者为标示卡或定位基站；
第二时间记录模块，用以在接收者接收到定位请求报文时使用高精度定时器记录该时刻的精确时间为T2；
第三时间记录模块，用以在接收者发送定位应答报文时使用高精度定时器记录该时刻的精确时间为T3；
第四时间记录模块，用以在发送者者接收到定位应答报文时使用高精度定时器记录该时刻的精确时间为T4；
飞行时间获取模块，用以根据式1、式2计算飞行时间tof：
T2-T1＝tof–offset； 式1
T4-T3＝tof+offset； 式2
offset＝((T4-T3)-(T2-T1))/2；
tof＝((T4-T3)+(T2-T1))/2；
其中，offset变量表示发送者和接收者的时钟偏移，tof变量表示计算出来的飞行时间：
距离获取模块，用以根据计算出飞行时间tof之后，飞行时间tof再乘以无线信号的传输速度，得到标示卡和定位基站之间的距离。
7.根据权利要求6所述的矿井精确定位系统，其特征在于：
所述系统还包括精确定位模块，用以根据定位基站在煤矿井下所处的巷道位置，在各个巷道方向安装定向的无线天线，通过获取定位基站和定位卡之间通信使用的天线信息，计算出定位卡相对于定位基站的方位信息，结合上述的通过信号飞行时间测量的距离信息，从而得到标示卡的精确位置，实现精确定位。
8.根据权利要求6所述的矿井精确定位系统，其特征在于：
所述定位基站主要包括：智能天线控制模块、第一无线射频模块、第一CPU、第一定时器模块、第一天线，根据基站实际布放位置选择安装不同的天线数目，第一CPU分别连接智能天线控制模块、第一无线射频模块、定时器模块、第一天线；
定位的标示卡主要包括：第二无线射频模块、第二CPU、第二定时器模块、第二天线，第二CPU分别连接第二无线射频模块、第二定时器模块、第二天线。
9.根据权利要求8所述的矿井精确定位系统，其特征在于：
在笔直的井下巷道，定位基站安装左右2个定向天线；在三叉巷道，定位基站在三个方向分别安装一个定向天线。